汽车雷达系统
第５期
雷达科学与技术
Ｖ０１．１０Ｎｏ．５２０１２年１０月
ＲａｄａｒＳｃｌｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏＩｏｇｙ
Ｏｃｔｏｂｅｒ２０１２
特约文章
汽车雷达系统
赫尔曼・罗林
摘
要：１００多年以来，无线电探测与测距（ＲＡＤＡＲ）一直是一项全球众所周知的技术．它曩初基于德
国工程师克里斯蒂安・侯斯芙尔在１９０４年４月第３０届柏林皇家专利会上获得了发明。按照传统习惯。他将其技术创新起拉丁语名为电动镜。雷达的历史始于詹姆斯・克拉克・麦克斯韦的理论工作，随后生于德国汉堡的亨里希・赫兹通过很多试验以弄清电磁波的特性。舰艇间的避撞是这项技术的首次应用。然而，今天讨论的是汽车间的避撞应用，但这仅仅是汽车雷达系统成功应用的开始。
关键词：汽车雷这；调频连续渡；２４ＧＨｚ雷达中圈分类号：ＴＮ９５９
文献标识码：Ａ
文章编号：１６７２—２３３７（２０１２）０５—０４５３・０７
ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＲａｄａｒＳｙｓｔｅｍｓ
ＨｅｒｍａｎｎＲｏｈｌｉｎｇ
（Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ
ｏｆＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，ＨａｍｂｕｒｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２１０７３Ｈａｍｂｕｒｇ，Ｇｅｒｍａｎｙ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｒａｄｉｏｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｒａｎｇｉｎｇ（ＲＡＤＡＲ）ｉｓ
ａ
ｗｏｒｌｄｗｉｄｅｗｅｌｌ—ｋｎｏｗｎｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｉｎｃｅｍｏｒｅｔｈａｎ
１００
ｙｅａｒｓ，ｗｈｉｃｈｉｓｏｒｉｇｉｎａｌｌｙｂａｓｅｄ
ｏｎ
ｔｈｅｉｎｖｅｎｔｉｏｎｏｆｔｈｅＧｅｒｍａｎｅｎｇｉｎｅｅｒＣｈｒｉｓｔｉａｎＨＯｌｓｍｅｙｅｒ，ｗｈｏａｐ—
ｐｌｉｅｄｈｉｓｐａｔｅｎｔａｔ
ｔｈｅＫａｉｓｅｒｌｉｃｈｅＰａｔｅｎｔａｍｔｉｎＢｅｒｌｉｎ
ｏｎ
Ａｐｒｉｌｔｈｅ３０ｔｈ，１９０４．Ｈｅｃａｌｌｅｄｈｉｓｉｎｖｅｎｔｉｏｎｔｅｌｅｍ—
ｏｂｉｌｏｓｋｏｐｉｎ
ａ
ｇｏｏｄｔｒａｄｉｔｉｏｎｏｆｕｓｉｎｇＬａｔｉｎｔｅｒｍｓｆｏｒｔｅｃｈｎｉｃａｌｓｕｂｊｅｃｔｓ．Ｔｈｅｒａｄａｒｓｔｏｒｙｓｔａｒｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅｔｈｅ—
ｏｒｅｔｉｃａｌｗｏｒｋｏｆＪａｍｅｓＣｌｅｒｋＭａｘｗｅｌｌ，ｆｏｌｌｏｗｅｄｂｙＨｅｉｎｒｉｃｈＨｅｒｔｚ，ｂｏｒｎｉｎＨａｍｂｕｒｇ。ｗｈｏｄｉｄａｌＩｔｈｅｅｘｐｅｒ—ｉｍｅｎｔａｌｗｏｒｋ
ｔｏ
ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｔｈｅ
ｎａｔｕｒｅ
ｏｆｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｗａｖｅｓ．Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎａｖｏｉｄａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｓｈｉｐｓｗａｓｔｈｅ
ｆｉｒｓｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｉｓｎｅｗｔｅｃｈｎｉｑｕｅ．Ｔｏｄａｙｗｅｃｏｍｅｂａｃｋ
ｔＯ
ｔｈｅｃｏｌｌｉｓｉｏｎａｖｏｉｄａｎｃｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｈｏｗｅｖｅｒ
ｎｏｗｂｅｔｗｅｅｎｃａｒｓ．Ｔｈｉｓｉｓｊｕｓｔｔｈｅｂｅｇｉｎｎｉｎｇｏｆｔｈｅａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒｓｙｓｔｅｍｓ
ｓｕｃｃｅｓｓ
ｓｔｏｒｙ．
Ｋｅｙ
ｗｏｒｄｓ：
ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｗａｖｅ（ＦＭＣＷ）ｌ２４ＧＨｚｒａｄａｒ
’
ｒａｄａｒ；ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｍｏｄｕｌａｔｅｄｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ１Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ
Ｆｉｇｕｒｅ１ｓｈｏｗｓｔｈｅｔｈｒｅｅｓｃｉｅｎｔｉｓｔｓｗｈｏ
ｃｏｎ—
ｔｒｉｂｕｔｅｄ
ｔｏ
ｔｈｅｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇｏｆｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｍａｇ－
ｎｅｔｉｃｗａｖｅｎａｔｕｒｅ．Ｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｗｏｒｋｗａｓｄｅ—ｖｅｌｏｐｅｄｂｙＭａｘｗｅｌｌ，ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｖａｌｉｄａｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ
ｂｙ
ＨｅｉｎｒｉｃｈＨｅｒｔｚａｎｄｔｈｅ
Ｆｉｇｕｒｅ１ＪａｍｅｓＭａｘｗｅｌｌ，ＨｅｉｎｒｉｃｈＨｅｒｔｚ，Ｃｈｒｉｓｔｉａｎ
ｔｅｃｈｎｉｃａｌ
ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ
ｗａｓ
ｉｎｖｅｎｔｅｄ
ｂｙ
ＨＵｌｓｍｅｙｅｒ
ＣｈｒｉｓｔｉａｎＨｔｉｌｓｍｅｙｅｒ．
ｉｍｐｏｒｔａｎｔ
ｔｏ
ｎｏｔｉｃｅｔｈａｔｄｒｉｖｉｎｇ
ａｃａｒ
ｒｅｍａｉｎｓ
ａ
Ｆｉｇｕｒｅ２ｓｈｏｗｓｔｈｅ
ｃｏｖｅｒ
ｐａｇｅｏｆｔｈｅｗｏｒｌｄ—
ｄｅｍａｎｄｉｎｇａｎｄｅｘｔｒｅｍｅｌｙｒｉｓｋｙｔａｓｋ！Ｈｕｍａｎｂｅ—ｗｉｄｅｆｉｒｓｔｒａｄａｒｐａｔｅｎｔ．Ｔｈｅ
ｔｅｘｔ
ｉｓｃｌｅａｒｌｙｗｒｉｔ－
ｉｎｇｓｄｏ
ｎｏｔ
ｒｅｃｏｇｎｉｚｅｔｈｉｓｒｉｓｋｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｌｙ．Ｈｏｗ—
ｔｅｎ
ａｎｄｗｅｌｌｏｒｇａｎｉｚｅｄ，ＳＯｔｈａｔｅｖｅｒｙｂｏｄｙｃｏｕｌｄ
ｅｖｅｒ
ｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｅｏｆｓａｆｅｔｙ
ｉｎｒｏａｄｔｒａｆｆｉｃａｎｄ
ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｗｈａｔｔｈｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ
ｎａｔｕｒｅ
ｏｆｅｌｅｃ－
ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｉｓｓｔｉｌｌａ
ｒｅａｌｔｅｃｈｎｉｃａｌｃｈａｌｌｅｎｇｅ．
ｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｗａｖｅｓ，ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎｏｆｗａｖｅｓａｎｄｔｈｅＴｈｅｒｅ
ａｒｅ
ａｂｏｕｔ１００．０００ｆａｔａｌｉｔｉｅｓ
ｏｎ
Ｅｕｒｏｐｅａｎ
ｄｅｓｉｇｎｏｆ
ａ
ｒａｄａｒｓｙｓｔｅｍｉｓａｂｏｕｔ．
ｍｏｔｏｒｗａｙｓａｎｄｒｏａｄｓｅｖｅｒｙｙｅａｒ［１１，ｗｈｉｃｈｉｓｆａｒＲｅｇａｒｄｉｎｇａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｔｉｓ
ｂｅｙｏｎｄ
ａ
ｒｅａｌｓａｆｅｔｙｓｉｔｕａｔｉｏｎ．
收稿日期：２０１２—０３・１０
４５４
■达科学与技术第１０卷第５期
ＣＨＲＨＯＬＳＭＥＹＥＲ・“ＤＯＳＳＥＬＯＯＡＦ
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Ｆｉｇｕｒｅ３Ａｎｅａｒｌｙｒａｄａｒｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｏｍｏｔｉｖｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ
ａｕ—
ｐｒｏｇｒｅｓｓ
ｉｓｏｂｓｅｒｖｅｄｉｎｔｈｅ
ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆ２４ｉｎｔｈｅｌａｓｔｙｅａｒｓ．
ｗｅ—
ＧＨｚａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒＴｈｅｓｅ
Ｆｉｇｕｒｅ２
ＨＵｌｓｍｅｙｅｒ’ｓｐａｔｅｎｔ
ｏｎ
ｓｅｎｓｏｒｓ
ｓｅｎｓｏｒｓ
ｔｈｅｔｅｌｅｍｏｂｉｌｏｓｋｏｐ
ｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｒａｄｉａｌ
ｌｏｃｉｔｙｏｆａｌｌ
Ａｎｔｉ－ｌｏｃｋｂｒｅａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）ａｎｄｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌ（ＥＳＣ）ｂｅｌｏｎｇｓｉｓｔａｎｔｓｙｓｔｅｍｓ（ＤＡＳ），ｗｈｉｃｈ
ｔｏ
ｃａｒｓ
ｉｎｔｈｅｌｏｃａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅ
ｃａｌｃｕｌａｔｅｄｔｒａｆｆｉｃｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｓｉｔｕａｔｉｏｎａｎａｌｙ－ｓｉｓｂａｓｅｄ
ｏｎ
ｉｍｐｏｒｔａｎｔｄｒｉｖｅｒｂａｓｅｄ
ｏｎ
ａｓ—
ｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ
ａｎｄｉｎ
ａ
ｉｓｐｒｏ—
ａｕｔｏ－
ａｒｅ
ｔｈｅｉｎｆｏｒ—
ｃｕｒｒｅｎｔ
ｃｅｓｓｅｄｉｎｓｉｄｅｔｈｅｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ｐｏｓｓｉｂｌｅ
ｍａｔｉｏｎｏｆｉｎｔｅｒｎａｌｓｅｎｓｏｒｓ，ｔｈａｔｍｏｎｉｔｏｒｔｈｅ
ｓｔａｔｅ
ｍａｔｉｃｒｅａｃｔｉｏｎ
ｔｈｒｏｔｔｌｅｃｏｎｔｒ０１．
ｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｔｈｅｂｒａｋｅａｎｄ
ｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙ．Ｔｌｌｉｓｍｅａｎｓ。ｍｏｄｅｍ
ｃａｒｓ
ｆｕｌｆｉｌａｌｒｅａｄｙｖｅｒｙｈｉｇｈ
ｃａｎ
Ｔｈｅ２４ＧＨｚｒａｄａｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｈａｓｂｅｅｎｄｅｖｅｌ—
ｏｐｅｄ
ｏｎ
ａ
ｓａｆｅｔｙｓｔａｎｄａｒｄｓ，ｂｕｔｔｈｅｒｏａｄｔｒａｆｆｉｃｓａｆｅｔｙｉｔｓｅｌｆ
ｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌｂａｓｉｓｓｉｎｃｅ２０００．Ｔｈｅ２４
ａ
ｂｅｉｍｐｒｏｖｅｄｖｅｒｙｍｕｃｈ．Ｉｎｔｈｉｓｒｅｓｐｅｃｔｉｔｉｓｗｏｒｔｈｙ
ｔｏ
ＧＨｚｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓｄｕｅｄｕｅ
ｔｏｔｏ
ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ
ｓｕｃｃｅｓｓｎｏｔ
ｏｎｌｙ
ｎｏｔｉｃｅｔｈａｔｈｕｍａｎｂｅｉｎｇｓ
ｔｏ
ｈａｖｅ
ｓｔｒｏｎｇｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｓｉｎｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｏｗｅｒｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｃｏｓｔｓ，ｂｕｔａｌｓｏｒａｄｉｏｇｒａｐｈｙｏｆｐｌａｓｔｉｃｐａｒｔｓ，ａｌｌｗｅａｔｈｅｒ
ｔｈｅａｂｉｌｉｔｙ
ｅｎｃｅ
ｍ鼬．ｓｕｒｅｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅａｎｄｓｐｅｅｄｄｉｆｆｅｒ—
ｃａｒｓ
ｂｅｔｗｅｅｎｔｗｏ
ｗｈｉｃｈｉｓｑｕｉｔｅｏｆｔｅｎｔｈｅ
ｒｅ．ａｓｏｎ
ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ，ｅｔｃ．Ｎｏｗａｄａｙｓｔｈｅ２４ＧＨｚｔｅｃｈｎｉｑｕｅｐｒｅｖａｉｌｓｉｎ
ｆｏｒ
ｕｇｌｙ斟酒融嘎慨Ｔｈｅｒｄｏｒｅ
ａｄｄｉｔｉｏｎａｌｄｒｉｖｅｒ’／／．Ｓｉｓ－
ｔｏ
ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄｅｎａｂｌｅｓ
ｔａｎｃｅ
ｉｓｎｅｅｄｅｄｆｒｏｍｔｈｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｐｏｉｎｔｏｆｖｉｅｗ
ｂｌｉｎｄｓｐｏｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ａｄａｐｔｉｖｅｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｌａｎｅｃｈａｎｇｅａｓｓｉｓｔａｎｔａｎｄｃｏｌｌｉｓｉｏｎａｖｏｉｄａｎｃｅｓｙｓｔｅｍｓ，
ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓａｆｅｔｙ．
Ｔｈｅｆｉｒｓｔｒａｄａｒａｐｐｌｉｗｉｔｈ
ｏｎｅ
ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｆＯＵａ《ｔｏｍｏｔｉｖｅ
。蝴ｇ髓；娃ｅ
ｓｙｓｔ蛳：．：ｓｕｃｈ
ｗｈｉｃｈ
ｅｖｅｎｃａｎ
ｄｉｓｔｉｎｇｕｉｓｈｂｅｔｗｅｅｎｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓ
１９７０ｓ
ａｓ
ａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｓ．
Ｆｉｇｕｒｅ４ｓｈｏｗｓｔｈｅ２４ＧＨｚｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ｔｈｅｔｈａｔ
ｓｈｏｗｎｉｎＦｉｇｕｒｅ３．Ｎｅｖｅｒｔｈｅｌｅｓｓ，ｔｈｅｍｅａｓ—
ａｔ
ｉｓｐｌａｃｅｄｂｅｈｉｎｄｔｈｅｆｒｏｎｔｂｕｍｐｅｒ．Ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍ
ｒａｎｇｅｏｆｔｈｉｓ
ｕｒｅｍｅｎｔｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓａｎｄｒｅｓｕｌｔｓｏｂｔａｉｎｅｄ
ｔｈａｔ
ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ｉｓａｂｏｕｔ２００
ｔｉｍｅｗｅｒｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｓｔｅｐｓｆｏｒｔｈｅｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌｄｅ—ｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ．
Ｔｈｅａｌｌｗｅａｔｈｅｒｃａｐａｂｉｌｉｔｙａｎｄｔｈｅ
ａｃｃｕｒａｔｅ
ｍａｎｄｔｈｅａｚｉｍｕｔｈａｎｇｌｅｃｏｖｅｒａｇｅｉｓｔｙｐｉｃａｌｌｙ４０。．Ｉｎｔｈｉｓｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ
ａｎｓ
ａｒｅａ
ｓｅｖｅｒａｌｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｐｅｄｅｓｔｒｉ—
ａｎｄｆｉｘｅｄｔａｒｇｅｔｓｗｉｌｌｂｅｏｂｓｅｒｖｅｄａｎｄｄｅｔｅｃ－
ｒｅａｓｏｎ
ｍｅａｓｕｒｉｎｇｓｃｈｅｍｅｆｏｒｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅ，ｒａｄｉａｌｖｅｌｏｅｉ—
ｔｙａｎｄａｚｉｍｕｔｈａｎｇｌｅｍａｋｅｓｔｈｅａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ａ
ｔｅｄｂｙｔｈｅｒａｄａｒｓｅｎｓｏｒ．Ｆｏｒｔｈａｔ
ｔｈｅｍｕｌｔｉ
ｔａｒｇｅｔｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆａｒａｄａｒｓｅｎｓｏｒｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔ
ｓｔｒｏｎｇ
ｃａｎｄｉｄａｔｅ
ｆｏｒｓｅｖｅｒａｌ．，，ｄｉｆｆｅｒｅｎｔａｄｖａｎｔａｇｅｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｏｔｈｅｒｔｙｐｅｓｏｆ
ｓｅｎｓｏｒｓ．
ｄｒｉｖｅｒａｓｓｉｓｔａｎｔｓｙｓｔｅｍｓ．
Ｔｈｅｒｅｉｓ
ａ
Ｔｈｅｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅ，ｔｈｅｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｔｈｅａｚｉ—
ｓｅｎｓｏｒｓ，
ｌａｒｇｅｐｏｔｅｎｔｉａｌｏｆｒａｄａｒ
ｍｕｔｈａｎｇｌｅｓｈｏｕｌｄｂｅｍｅａｓｕｒｅｄｐｒｅｃｉｓｅｌｙ，ｓｉｍｕｌ－ｔａｎｅｏｕｓｌｙａｎｄｕｎａｍｂｉｇｕｏｕｓｌｙ．Ｔｈｉｓｔａｓｋｉｓ
ａ
ｗｈｉｃｈｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅａｎｄｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉ—
ｔｙ
ｒｅａｌ
ｓｉｍｕｈａｎｅｏｕｓｌｙ，ｕｎａｍｂｉｇｕｏｕｓｌｙａｎｄ
ｅｖｅｎ
ｖｅｒｙｐｒｅ—
ｔｅｃｈｎｉｃａｌｃｈａｌｌｅｎｇｅ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ａｓｐｅｃｉｆｉｃｒａｄａｒｗａｖｅｆｏｒｍｈａｓ
ｔｏ
ｃｉｓｅｌｙ
ｉｎｍｕｌｔｉｐｌｅｔａｒｇｅｔｓｉｔｕａｔｉｏｎｓ．Ａｌａｒｇｅ
ｂｅｄｅｓｉｇｎｅｄ
ｔｏ
ｐｒｏｃｅｓｓｔｈｅｒａｄａｒ
ｅｃｈｏｓｉｇｎａｌｓｐｒｅｃｉｓｅｌｙａｎｄ
ｔＯ
ｒｅｓｏｌｖｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔ
ｔａｒ—
ｇｅｔｓｉｎｍｕｌｔｉｔａｒｇｅｔｓｉｔｕａｔｉ。ｎｓ．
Ｐ（ｒ）
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Ｆｉｇｕｒｅ５
ＧＨｚｒａｄａｒ
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Ｆｉｇｕｒｅ４
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ｓｅｎｓｏｒ
Ｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅｉｓｍｅａｓｕｒｅｄｂａｓｅｄｄｅｌａｙｂｅｔｗｅｅｎｔｒａｎｓｍｉｔｓｉｇｎａｌｔｈｅ
ｅｃｈｏ
ｏｎ
ｏｎ
ｔｈｅｔｉｍｅ
Ｔｈｅｔｒｅｍｅｎｄｏｕｓｐｒｏｇｒｅｓｓｉｎｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆ２４ａｎｄ７７ＧＨＺｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒｓ
ａｎｄｒｅｃｅｐｔｉｏｎｏｆ
ｉｓ
ｍｅａｓｕｒｅｄ
ｏｆｔｈｅｌａｓｔｙｅａｒｓ
ｆｌ
ｓｉｇｎａｌ．
Ｒａｄｉａｌ
ｖｅｌｏｃｉｔｙ
ｒｅｃｅｎｔｌｙｃｕｌｍｉｎａｔｅｄｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｓｙｓｔｅｍ
ｏｎ
ａ
ｒａｄａｒ
ｂａｓｅｄ
ｔｈｅＤｏｐｐｌｅｒｆｒｅｑｕｅｎｃｙ．Ｂｕｔｔｈｉｓｗａｖｅ—
ｔＯ
ａ
ｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｂａｓｅｄ
ｏｎ
ＳｉＧｅＢｉＣＭＯＳ
ｃｏｓｔｓ
ｆｏｒｍｌｅａｄｓｉｓｔｈｅｒｅｆｏｒｅ
ｈｉｇｈｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙａｎｄａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｆｏｒａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ
ＭＭＩＣｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｔｈｉｓｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｓｙｓｔｅｍ
ｎｏｔ
ｉｎｍａｓｓｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｃｃｕｒａｃｙ
ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ．
ｄｒａｍａｔｉｃａｌｌｙ［２。．Ｍｏｕｎｔｉｎｇｓｕｃｈ
ａ
ｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ｂｅ—
２．２
ｈｉｎｄｔｈｅｆｒｏｎｔｂｕｍｐｅｒｍｅａｎｓｔｈａｔａｌｌｔａｒｇｅｔｓｉｎｓｉｄｅｔｈｅｌｏｃａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｕｐ
ｔｏ
ａ
ＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓ
Ｗａｖｅ
Ｒａｄａｒ
ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ
ｍａｘｉｍｕｍｒａｎｇｅｏｆ２００
ｗａｖｅ（ＣＷ）ｒａｄａｒｓ
ｍｅｔｅｒｓｗｉｌｌｂｅｄｅｔｅｃｔｅｄ．Ａｄｄｉｔｉｏｎａｌｌｙ，ｔｈｅｔａｒｇｅｔａｚｉ—ｍｕｔｈａｎｇｌｅｉｓｅｓｔｉｍａｔｅｄｖｅｒｙａｃｃｕｒａｔｅｌｙｕｔｉｌｉｚｉｎｇｔｈｅｗｅｌｌ－ｋｎｏｗｎｍｏｎｏｐｕｌｓｅｔｅｃｈｎｉｑｕｅ．
Ｆｒｏｍｆｅｒｅｎｔ
ａｎ
ｔｒａｎｓｍｉｔａｎｄｒｅｃｅｉｖｅｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｔｅｄｓｉｇｎａｌｗａｖｅ－ｆｏｒｍ．Ｔｈｅｅｃｈｏｓｉｇｎａｌｉｓｄｏｗｎ－ｃｏｎｖｅｒｔｅｄｂｙｔｈｅｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ
ｔｒａｎｓｍｉｔ
ａ
ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
ｔｏ
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ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｏｉｎｔｏｆｖｉｅｗｓｅｖｅｒａｌｄｉｆ—
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ｍｏｄｕｌａｔｅｄ
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ｂｕｔｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｔａｓｋｓ，ｅ．ｇ．，ａｄａｐｔｉｖｅ
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ｃａｕｓｅｓ
ｗａｖｅｆｏｒｍ（ｓｅｅＦｉｇｕｒｅ６）ｔｈｅ
ａ
ａ
ｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＣＣ），ｂｌｉｎｄｓｐｏｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｌｉｓｉｏｎａｖｏｉｄａｎｃｅｓｙｓｔｅｍｓ，ｃａｎｂｅｔｈｅｓｅ
ｔｙｔｏ
ｔｏ
ｃａｓｅｓ
ｃｏｌ—
ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｓｈｉｆｔ．Ａｌｓｏｔｈｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙｓｈｉｆｔｄｕｅ
ｔｏ
ｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ。Ｉｎｈａｓｔｈｅａｂｉｌｉ—
ｔｈｅ
ｔｈｅ２４ＧＨｚｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
Ｄｏｐｐｌｅｒ－ｅｆｆｅｃｔ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅａｎｄｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙ
ｏｎ
ａ
ｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ
ｍｏｎｉｔｏｒｓ
ｔｈｅｂｌｉｎｄ
ｃａｎｎｏｔ
ｂｅｍｅａｓｕｒｅｄｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙｂａｓｅｄ
ｔｈｅｐｒｅｃｅｄｉｎｇｔｒａｆｆｉｃ．Ｉｔ
ｓｉｎｇｌｅｃｈｉｒｐｓｉｇｎａｌ．
ｓｐｏｔａｒｅａ，ｃｏｎｔｒｏｌｓ
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ａ
ｔａｎｔ，ａｎｄｉｎｆｏｒｍｓ
ｄｒｉｖｅｒａｂｏｕｔｐｏｓｓｉｂｌｅｏｂｓｔａ—
ｃｌｅｓｉｎｓｉｄｅｔｈｅｌａｎｅ．
２
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Ｄｅｓｉｇｎ
Ｔｈｅｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆｍｅａｓｕｒｉｎｇｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅａｎｄｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙｉｓｔｉａｌｆｅａｔｕｒｅｓ，ｗｈｉｃｈｍａｋｅｒａｄａｒ
ｏｎｅＳＯ
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ｅｓｓｅｎ—
ａｕ—
ｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒ
ｔｏｍｏｔｉｖｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅ。，，ｖａｖｅｆｏｒｍ
ｄｅｓｉｇｎｉｓｔｈｅｋｅｙ
ｔＯ
Ｆｉｇｕｒｅ６ＦＭＣＷ—－ｗａｖｅｆｏｒｍａｎｄＦＳＫ—－ｗａｖｅｆｏｒｍ
ｔｈｉｓａｂｉｌｉｔｙ．
Ａｆｒｅｑｕｅｎｃｙｓｈｉｆｔｋｅｙｉｎｇ（ＦＳＫ）ｒａｄａｒｗａｖｅ—
２．１ＰｕｌｓｅＲａｄａｒ
ｆｏｒｍ，ｓｅｅＦｉｇｕｒｅ６，ｃｏｎｓｉｓｔｏｆｔＷＯｍｏｎｏｆｒｅｑｕｅｎｔｃａｒｒｉｅｒｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓｗｈｉｃｈ
ａｒｅ
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ａｓ
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ａｎ
ｉｎ—
ｐｉｃｔｕｒｅｄｉｎＦｉｇｕｒｅ５．ｔｅｒｔｗｉｎｅｄｗａｙ．ＴｈｅＤｏｐｐｌｅｒｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆ
ａｎｙｔａｒ－
ｇｅｔ
ｃａｎ
ｂｅｍｅａｓｕｒｅｄｉｎｔｈｉｓ
ｃａｓｅ
ｕｎａｍｂｉｇｕｏｕｓｌｙ
ｆｒｏｍｔｈｅｔｗｏｍｏｎｏｆｒｅｑｕｅｎｔ
ｅｃｈｏｓｉｇｎａｌｓｂｙ
ａｐ—
ｐｌｙｉｎｇ
ａｎ
ＦＦＴ．Ａｄｄｉｔｉｏｎａｌｌｙ，ｔｈｅ
ｔｉｍｅｄｅｌａｙｏｆ
ｔｈｅｅｃｈｏｓｉｇｎａｌｒｅｓｕｌｔｓｉｎａ
ｐｈａｓｅｓｈｉｆｔｂｅｔｗｅｅｎ
ｔｈｅｅｃｈｏｅｓ
ｏｆ
ｂｏｔｈ
ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ
ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄ
ｓｉｇ—
ｎａｌｓ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｔａｒｇｅｔ
ｒａｎｇｅ
ａｎｄｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙ
ｃａｎ
ｂｅｍｅａｓｕｒｅｄｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ
ｏｎ
ａ
ｓｉｎｇｌｅ
ｔｒａｎｓ—
ｍｉｔｓｉｇｎａｌｂａｓｉｓ
ｅｖｅｎ
ｉｎ
ｍｕｌｔｉ
ｔａｒｇｅｔ
ｓｉｔｕａｔｉｏｎｓ．
Ｔｈｅｄｒａｗｂａｃｋｏｆｔｈｉｓｔｒａｎｓｍｉｔｓｃｈｅｍｅｉｓｔｈｅｆａｃｔｔｈａｔｓｔａｔｉｏｎａｒｙｔａｒｇｅｔｓ
ｃａｎｎｏｔ
ｂｅｒｅｓｏｌｖｅｄ．
Ｗｉｔｈ
ｔｈｅ
ｍｕｌｔｉｐｌｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
ｓｈｉｆｔ
ｋｅｙｉｎｇ
（ＭＦＳＫ。ｓｅｅＦｉｇｕｒｅ７）ａｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｂｏｔｈｔｈｅ
ＦＭＣＷ—ａｎｄ
ＦＳＫ—ｔｒａｎｓｍｉｔｓｉｇｎａｌ
ｃａｎ
ｂｅ
ｐｒｏ—
ｅｅｓｓｅｄ．Ｔｗｏｓｔｅｐｗｉｓｅｌｉｎｅａｒｌｙｆｒｅｑｕｅｎｃｙｍｏｄｕｌａ—ｔｅｄｓｉｇｎａｌｓｗｉｔｈｔｈｅｓａｍｅｓｌｏｐｅｂｕｔ
ａ
ｃｅｒｔａｉｎｆｒｅ—ｑｕｅｎｃｙ
ｓｈｉｆｔ
ａｒｅ
ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄｉｎ
ａｎ
ｉｎｔｅｒｔｗｉｎｅｄ
ｗａｙ．Ｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ
ａｓ
ｗｅｌｌ
ａｓ
ｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｐｈａｓｅｓｈｉｆｔｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｉｎ—
ｔｅｒｔｗｉｎｅｄ
ｓｉｇｎａｌｓ
ｄｅｐｅｎｄｓ
ｏｎ
ｂｏｔｈ
ｔｈｅ
ｔａｒｇｅｔ
ｒａｎｇｅａｎｄｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙ．
Ｆｉｇｕｒｅ７
ＭＦＳＫｗａｖｅｆｏｒｒｎ
Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｍｏｖｉｎｇａｎｄｓｔａｔｉｏｎａｒｙｔａｒｇｅｔｓ
ｃａｎ
ｂｅ
ｒｅｓｏｌｖｅｄｉｎｒａｎｇｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙ．Ａｌｓｏｔｈｅｃａｐａｂｉｌｉｔｙｔｏ
ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙｍｅａｓｕｒｅｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙ
ｅｖｅｎ
ｉｎｍｕｌｔｉｔａｒｇｅｔｓｉｔｕａｔｉｏｎｓｉｓｓｔｉｌｌｇｉｖｅｎ［３］．Ｆｏｒｔｈｅｓｅ
ｒｅａｓｏｎｓ
ａｎｄｆｏｒｔｈｅｓｅｔｅｃｈｎｉｃａｌａｄｖａｎｔａｇｅｓｔｈｅＭＦＳＫ
ｓｉｇｎａｌｗａｖｅｆｏｒｍｉｓａｐｐｌｉｅｄｉｎａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒｓｙｓ—
ｔｅｍｓ．Ｗｉｔｈ
ａ
ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｂａｎｄｗｉｄｔｈｏｆ
１
５．９ＭＨｚ
ａ
ｒａｎｇｅｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎｏｆｌｍｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ．
ＩｔｉＳ
ｉｍｐｏｒｔａｎｔ
ｔｏ
ｎｏｔｉｃｅｔｈａｔｔｈｉｓｗａｖｅｆｏｒｍ
ｉｓｎｏｔｐｒｏｃｅｓｓｅｄｂｙ
ａ
ｃｌａｓｓｉｃａｌｍａｔｃｈｅｄｆｉｌｔｅｒｐｒｏ—
ｃｅｄｕｒｅ
ｏｒ
ａｎａｌｙｚｅｄｂｙ
ａｎ
ａｍｂｉｇｕｉｔｙｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｉｔｉｓｐｒｏｃｅｓｓｅｄａｌｔｅｒｎａｔｅｌｙｉｎ
ａ
ｎｏｎ—ｍａｔｃｈｅｄｆｉｌｔｅｒｆｏｒｍ
ｔｏ
ｏｂｔａｉｎ
ａｎ
ｕｎａｍｂｉｇｕｏｕｓａｎｄｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ
ｔａｒ—
ｇｅｔ
ｒａｎｇｅ
ａｎｄ
Ｄｏｐｐｌｅｒ
ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ
ｗｉｔｈｈｉｇｈｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｎｄａｃｃｕｒａｃｙ
ｅｖｅｎ
ｉｎｍｕｌｔｉｐｌｅ
ｔａｒｇｅｔｓｉｔｕａｔｉｏｎｓ．
Ｔｈｅｅｃｈｏｓｉｇｎａｌｏｆｔｈｅ
ｓｔｅｐｗｉｓｅ
ａｎｄｉｎｔｅｒ—
ｔｗｉｎｅｄｗａｖｅｆｏｒｍｉｓ
ｄｏｗｎ－ｃｏｎｖｅｒｔｅｄｂｙ
ｔｈｅｉｎ—
ｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ
ｔｒａｎｓｍｉｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
ｔＯ
ｔｈｅｂａｓｅｂａｎｄ
ａｎｄｓａｍｐｌｅｄ
ａｔ
ｔｈｅｅｎｄｏｆｅａｃｈｓｈｏｒｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
ｓｔｅｐ．Ｔｈｉｓｔｉｍｅｄｉｓｃｒｅｔｅｓｉｇｎａｌｉｓ
ｔｈｅｎＦｏｕｒｉｅｒ—
ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｓｅｐａｒａｔｅｌｙ
ｆｏｒｔｈｅ
ｔＷＯ
ｉｎｔｅｒｔｗｉｎｅｄ
ｓｕｂ－ｓｉｇｎａｌｓ．Ｔｈｉｓａｌｌｏｗｓｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｂｅａｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙａｆ，ｗｈｉｃｈｉｓｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙｉｎ—ｆｌｕｅｎｃｅｄｂｙｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅＲａｎｄｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙ口ｉｎｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇ１ｉｎｅａｒｗａｙ：
△厂一÷・口一慧・Ｒ
㈩
Ａｓｉｎｇｌｅｔａｒｇｅｔｗｉｌｌｂｅｄｅｔｅｃｔｅｄ
ｏｎ
ｔｈｅｓａｍｅｓｐｅｃｔｒａｌｌｉｎｅ
ａｔ
ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ａｆ
ｆｏｒｔｈｅ
ｔＷＯｉｎｔｅｒ—
ｔｗｉｎｅｄｓｉｇｎａｌｓ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｔｈｅｐｈａｓｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ△。ｂｅｔｗｅｅｎｔＷＯｃｏｍｐｌｅｘｖａｌｕｅｄ
ｓｉｇｎａｌｓ
ｏｎ
ｔｈｅ
ｓｐｅｃｔｒａｌ１ｉｎｅＡ厂ｗｉｌｌｂｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｆｔｅｒｔｈｅｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｐｒｏｃｅｄｕｒｅ．Ｔｈｉｓｐｈａｓｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ△Ｐｄｅ—ｐｅｎｄｓａｇａｉｎ
ｏｎ
ｔａｒｇｅｔ
ｒａｎｇｅＲａｎｄｒａｄｉａｌ
ｖｅｌｏｃｉｔｙ
剐ａｓ
ｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｅｑｕａｔｉｏｎ：
４丁ｃ
４７ｃ，。。
卸一一瓦可‘础一
（２）
Ｃ
Ｈｅｎｃｅ，ｔａｒｇｅｔｒａｎｇｅＲａｎｄｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙｕ
ｃａｎ
ｂｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｉｎ
ａｎ
ｕｎａｍｂｉｇｕｏｕｓｗａｙｂｙｓｏｌ—
ｖｉｎｇｔｈｅｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｏｆｅｑｕａｔｉｏｎｓ（１）ａｎｄ（２）．Ｔｈｕｓｇｈｏｓｔｔａｒｇｅｔｓ，ｗｈｉｃｈｗｉｌｌ
ｏｃｃｕｒ
ｉｎｃｌａｓｓｉｃａｌ
ＦＭＣＷ
ｓｉｇｎａｌｗａｖｅｆｏｒｍ，ａｒｅｃｏｍｐｌｅｔｅｌｙａｖｏｉｄｅｄ
ｉｎｍｕｌｔｉｐｌｅｔａｒｇｅｔｓｉｔｕａｔｉｏｎｓ
ｉｆ
ａｎ
ＭＦＳＫｔｒａｎｓｍｉｔ
ｓｉｇｎａｌｉＳａｐｐｌｉｅｄ．
３
ＭｏｎｏｐｕｌｓｅＴｅｃｈｎｉｑｕｅ
Ａｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｔｒａｆｆｉｃｓｉｔｕａ—
ｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｓ
ｔｈｅｋｎｏｗｌｅｄｇｅｏｆｔｈｅａｚｉｍｕｔｈａｎｇｌｅｏｆ
ａ
ｔａｒｇｅｔ
ｉｎ
ａｄｄｉｔｉｏｎ
ｔｏ
ｉｔｓｒａｎｇｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙ
ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ．
Ｔｈｅｍｏｎｏｐｕｌｓｅ
ｔｅｃｈｎｉｑｕｅａｌｌｏｗｓ
ｔｈｅａｚｉｍｕｔｈ
ａｎｇｌｅ
ｔｏ
ｂｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｒｅｃｅｉｖｅｐｏｗｅｒ
ｏｆｔｗｏｓｔａｔｉｏｎａｒｙｍｏｕｎｔｅｄｒｅｃｅｉｖｅ
ａｎｔｅｎｎａｓ
ｗｉｔｈ
ａ
ｄｅｆｉｎｅｄｄｉｒｅｃｔｉｖｉｔｙｅａｃｈ（ｓｅｅＦｉｇｕｒｅ８）．
２０１２年第５期
赫尔曼・罗林：汽车雷达系统４５７
Ｔｈｅｓｅ
ａｎｔｅｎｎａｓｃａｎ
ｂｅｄｅｓｉｇｎｅｄ
ａｓ
ｆｌａｔｐａｔｃｈ
ａｎｔｅｎｎａｓ
ｗｉｔｈｖｅｒｙｓｉｎａｉｌｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ１ｉｋｅｔｈｅ
ｏｎｅ
ｐｉｃｔｕｒｅｄｉｎＦｉｇｕｒｅ９．Ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｓｅ
ａｎｔｅｎｎａｓ
ｍａｙ
ｂｅａｓｓｅｍｂｌｅｄｂｅｈｉｎｄｔｈｅｂｕｍｐｅｒ，ｔｈｅｍｏｎｏｐｕｌｓｅｔｅｃｈｎｉｑｕｅｉｓ
ａ
ｖｅｒｙｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔ
ｓｏｌｕｔｉｏｎｆｏｒ
ａｕｔｏ－
ｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒｓ．
ＲＸＩ
ＲＸ２
ＴＸ
Ｆｉｇｕｒｅ９
Ｐａｔｃｈ－ａｎｔｅｎｎａｗｉｔｈｔＷＯｒｅｃｅｉｖｅ－ａｎｔｅｎｎａｓ
（１ｅｆｔ）ａｎｄ
ｏｎｅ
ｔｒａｎｓｍｉｔ－ａｎｔｅｎｎａ（ｒｉｇｈｔ）
ｆｏｒｍｏｎｏｐｕｌｓｅｔｅｃｈｎｉｑｕｅ
４
ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ
Ｉｎｔｈｅａｎａｌｏｇｕｅｗｏｒｌｄｔｈｅｒａｄａｒｅｃｈｏｓｉｇｎａｌｗａｓ
ｄｉｒｅｃｔｌｙｍａｐｐｅｄ
ｔｏ
ｔｈｅｐｌａｎｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｄｉｃａｔｏｒ（ＰＰＩ），
ａｓ
ｓｈｏｗｎｉｎ
Ｆｉｇｕｒｅ１０．Ｔｈｅｓｉｔｕａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓａｎｄ
ｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｅｖｅｎｉｎｓｔｒｏｎｇｃｌｕｔｔｅｒａｎｄｎｏｉｓｅ
ａｒｅａｓ
ｗａｓｄｏｎｅｍａｎｕａｌｌｙ．Ｔｏｄａｙ，＇ｔｈｅｅｃｈｏｓｉｇｎａｌ
ｉｓｄｏｗｎ－
ｃｏｎｖｅｒｔｅｄ
ｔｏ
ｔｈｅｂａｓｅｂａｎｄ，ｓａｍｐｌｅｄａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｅｄｉｎ
ａ
ｔｉｍｅｄｉｓｃｒｅｔｅｄｉｇｉｔａｌｓｉｇｎａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｃｈｅｍｅ．Ｔｈｅ
ｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔｓｔｅｐ
ｉｓｔｈｅｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈ
ｄｉｓｔｉｎｇｕｉｓｈｅｓｂｅｔｗｅｅｎｒｅｌｅｖａｎｔｔａｒｇｅｔｓａｎｄｎｏｉｓｅ
ｏｒ
ｃｌｕｔｔｅｒ．
４．１
ＣＦＡＲ
Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，
ｃｏｎｓｔａｎｔ
ｆａｌｓｅａｌａｒｍ
ｒａｔｅ
（ＣＦＡＲ）－－ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ
ａｒｅ
ｎｅｃｅｓｓａｒｙｉｎｅｖｅｒｙｒａｄａｒｓｙｓｔｅｍ
ｔｏ
ｄｉｓｐｌａｙｏｎｌｙｒｅｌｅｖａｎｔｔａｒｇｅｔｓ（ｓｅｅＦｉｇｕｒｅ１１）ｔ‘－５］．
Ｆｉｇｕｒｅ１０Ｄｉｓｐｌａｙｏｆ
ａ
ｒａｄａｒｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｗｉｔｈｏｕｔ
ｃｌｕｔｔｅｒｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎ
Ａ∞
／～１｝厂
Ｊｔｕｄｅ
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二勰￥－２ｈｔｍｈｏｌｄ
‘弋∽
．‰Ｍ肌Ｍ肭Ａ从ｉ＾ｈ础川。１．
Ｆｉｇｕｒｅ１１
ＣＦＡＲｄｅｔｅｃｔｉｏｎｐｒｏｃｅｄｕｒｅ
Ｉｎａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒｈｏｗｅｖｅｒｔｈｅｈａｎｄｌｉｎｇｏｆｔｈｅｆａｌｓｅａｌａｒｍ
ｒａｔｅ
ｐｌａｙｓ
ａ
ｐａｒｔｉｃｕｌａｒｒｏｌｅ，ｂｅ－
ｃａｕｓｅａｎ
ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎｉｎｔｈｅｄｒｉｖｅｒ’Ｓａｃｔｉｏｎｓ
ｏｒ
ｉｎ
ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆ
ｔｈｅ
ｃａｒ
ｄｕｅ
ｔｏａ
ｆａｌｓｅａｌａｒｍ
ｗｏｕｌｄｈａｖｅｆａｔａｌ
ｃｏｎｓｅｑｕｅｎｃｅｓ．
Ｔｈｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｏｆ
ａ
ｔａｒｇｅｔ’Ｓｐｏ—
ｓｉｔｉｏｎａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｌｅａｄｓ
ｔｏ
ｔｈｅｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙ
ｔＯ
ｐｒｅ－
ｄｉｃｔｔｈｅｔａｒｇｅｔ’Ｓｐｒｏｓｐｅｃｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｍａｎｅｕ－
ｖｅｒｓ．
Ｃｏｎｓｅｑｕｅｎｔｌｙｄａｎｇｅｒｏｕｓ
ｓｉｔｕａｔｉｏｎｓ
ｃａｎ
ｃｌｅａｒｌｙｂｅａｎａｌｙｚｅｄ，ｗｈｉｃｈｉｓｏｆｉｎｔｅｒｅｓｔｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｕｎｄｅｒｂａｄｗｅａｔｈｅｒｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｇａｉｎｅｄｆｒｏｍ
ｔｒａｃｋｉｎｇｉｓｒｅｑｕｉｒｅｄ’ｂｙａｌｌＤＡＳ
ｔｏ
ａｖｏｉｄａｃｃｉｄｅｎｔｓ（ｓｅｅＦｉｇｕｒｅ１２）．
５
ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＡｐｐｌｍａＵｏｎｓ
Ｔｈｅｆｉｒｓｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｆｏｒａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒｓ
ｗａｓａｕｔｏｍａｔｉｃｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＣＣ）．Ｉｎｔｈｉｓ
ｃａｓｅ
ａ
ｓｉｎｇｌｅｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ｉｓｍｏｕｎｔｅｄｂｅｈｉｎｄｔｈｅｆｒｏｎｔ
ｂｕｍｐｅｒ．Ｔｈｅ
ｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒ
ｍｅａｓｕｒｅｓ
ｔａｒｇｅｔ
ｒａｎｇｅ，ｒａｄｉａｌｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｚｉｍｕｔｈ
ａｎｇｌｅｏｆ
ａｌｌ
ｃａｒｓ
ｗｉｔｈｉｎｔｈｅｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎａｒｅａ．Ｔｈｅｔａｒｇｅｔｉｎ—
ｆｏｒｍａｔｉｏｎｉＳｆｏｒｗａｒｄｅｄｔｏ
ｔｈｅｂｒａｋｅ－ｔｈｒｏｔｔｌｅ
ｃｏｎ—
！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！竺Ｉ
４５８
雷达科学与技术
一
第１０卷第５期
一
ａ
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ｈｕｍａｎｂｅｉｎｇａｎｄ
ａ
ｃａｒ
ｆｌｅｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｗｉｔｈ
ｓｉｘｄｉｆｆｅｒｅｎｔｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｐｏｉｎｔｓｅａｃｈ．Ｄｕｅ
ｅｎｔ
ｔＯ
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ｖｅｌｏｃｉｔｉｅｓｏｆｔｈｅａｓｓｕｍｅｄｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｐｏｉｎｔｓ，ａ
ｂｒｏａｄ
Ｄｏｐｐｌｅｒ
ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ
ｓｐｅｃｔｒｕｍ
ｏｃｃｕｒ
ａｎｄ
ａ
ａ
ｐｏｉｎｔ－ｓｈａｐｅｄｒａｎｇｅｐｒｏｆｉｌｅｗｉｌｌｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ［７１．
ｉｎ
ｃａｓｅ
ｏｆ
Ｆｉｇｕｒｅ１２
Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｆｏｒａｕｔｏｍａｔｉｃｓｉｇｎａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｉｎｄｒｉｖｅｒａｓｓｉｓｔａｎｃｅｓｙｓｔｅｍｓ
ｔｒｏｌｕｎｉｔ
ｔｏ
ｔａｋｅ
ａ
ｄｅｃｉｓｉｏｎａｂｏｕｔａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ
ｃａｒ
ｏｒ
ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ
ｔｏ
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ｓａｆｅｄｉｓｔａｎｃｅ．
腐风Ｉ■—■■一Ｉ
『‘
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一
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ａ
Ｔｈｅｌａｎｅｃｈａｎｇｅａｓｓｉｓｔａｎｔ（ＬＣＡ）ｉｓａｎｏｔｈｅｒｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｗｏｒａｄａｒ
ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ
ｓｅｎｓｏｒｓ
Ｆｉｇｕｒｅ１４
Ｓｉｘｐｏｉｎｔｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｐｅｄｅｓｔｒｉａｎａｎｄ
ｖｅｈｉｃｌｅ
ａ
ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈ
ｒｅａｒ
ｕｓｅｓ
ｍｏｕｎｔｅｄｂｅｈｉｎｄｔｈｅ
ａｒｅａ
ｂｕｍｐ－
ｃａｒ
ＡｖｅｈｉｃｌｅｓｈｏｗｓｇｅｎｅｒａｌｌｙＤｏｐｐｌｅｒｓｐｅｃｔｒｕｍｉｎ
ａ
ａ
ｍｕｃｈｎａｒｒｏｗｅｒ
ｅｒ．Ｔｈｅｓｅｒａｄａｒｓｏｂｓｅｒｖｅｔｈｅｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｂｌｉｎｄｚｏｎｅ．Ｉｎ
ｂｅｈｉｎｄｔｈｅ
ａ
ｓｉｎｃｅｉｔｉｓｃｏｎｓｔａｎｔｌｙｍｏｖｉｎｇ
ａ
ｃａｓｅ
ｏｆ
ｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃ—
ｃｅｒｔａｉｎｄｉｒｅｃｔｉｏｎｂｕｔｐｒｏｆｉｌｅ．Ｔｈｅ
ｃａｒ
ｈａｓ
ａｎ
ｅｘｔｅｎｄｅｄａｎｄｔｈｅ
ｔｉｏｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗａｒｎｓｔｈｅｄｒｉｖｅｒｂｙｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｎｇｗａｒｎｉｎｇＬＥＤｓｐｌａｃｅｄｓｈｏｗｎｉｎＦｉｇｕｒｅ１３．
ａｔ
ｒａｎｇｅ
Ｄｏｐｐｌｅｒｓｐｅｃｔｒｕｍ
ｔｈｅｓｉｄｅｍｉｒｒｏｒ，ｅ．ｇ．，ａｓ
ｒａｎｇｅｐｒｏｆｉｌｅａｒｅｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙｕｓｅｄｆｏｒｔａｒｇｅｔｃｌａｓ。
ｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ．Ｆｉｇｕｒｅ１５ｓｈｏｗｓｔｈｅｃｈａｒ—ａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｒａｎｇｅｐｒｏｆｉｌｅａｎｄｔｈｅｔａｒｇｅｔｅｘｔｅｎｓｉｏｎＡＲ
ａｓ
ｗｅｌｌ
ａｓ
ｔｈｅ
Ｄｏｐｐｌｅｒｓｐｅｃｔｒｕｍ
ａ
ａｎｄｔｈｅ
ＤｏｐｐｌｅｒｓｐｒｅａｄＡｖｆｏｒ
ａ
ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ（１ｅｆｔ）ａｎｄｆｏｒ
ｃａｒ（ｒｉｇｈｔ）．Ｉｔｉｓｃｌｅａｒｌｙｉｎｄｉｃａｔｅｄｂｙｔｈｅｐｉｃｔｕｒｅ
ｔｈａｔｔｈｅｒａｎｇｅｐｒｏｆｉｌｅａｎｄｔｈｅＤｏｐｐｌｅｒｓｐｅｃｔｒｕｍ
ａｒｅ
ｔｏｔａｌｌｙｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆｏｒ
ａ
ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎａｎｄｆｏｒ
ａ
ｃａｒ．Ｔｈｅｓｅｓｉｇｎａｌｆｅａｔｕｒｅｓｗｉｌｌｔｈｅｒｅｆｏｒｅｂｅｕｓｅｄｉｎ
Ｆｉｇｕｒｅ１３
Ｌａｎｅｃｈａｎｇｅａｓｓｉｓｔａｎｔ（ｓｏｕｒｃｅ：ＡｕｄｉＡＧ）
ａ
ｔａｒｇｅｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｓｃｈｅｍｅ．
ＡｎｕｐｃｏｍｉｎｇｓｐｅｃｉｆｉｃｔａｓｋｉｓｔｈｅｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎＦｒｏｍ
ａ
６Ｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎｓ
Ｓｔａｒｔｉｎｇｉｎｔｈｅｌａｔｅ１９９０ｓｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ
ｕｓｉｎｇ
ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒｓ．
ｐｕｒｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｐｏｉｎｔｏｆｖｉｅｗｔｈｅｏｂ—
ｃａｎ
ｏｆａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ
ｓｅｎｓｏｒｓ
ｐｒｏｄｕｃｅｄｉｍｐｒｅｓｓｉｖｅ
ｓｅｒｖｅｄｒａｄａｒｔａｒｇｅｔｓａｎｄ
ｉｎ
ｒａｄｉａｌ
ｈａｖｅｅｘｔｅｎｓｉｏｎｓｉｎｒａｎｇｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎ
ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．
ｒｅｓｕｌｔｓ．Ｆｉｇｕｒｅ１６ｂｅｌｏｗｓｈｏｗｓｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｍｉｌｅｓｔｏｎｅｓｆｒｏｍｔｏｍｏｔｉｖｅ
ｏｎｅ
ｔｏ
ｖｅｌｏｃｉｔｙ
ｏｆｔｈｅｆｉｒｓｔｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ
ｓｅｎｓｏｒｓ
ａｎ－
Ｈｅｎｃｅ，ｔｈｅｒａｎｇｅｐｒｏｆｉｌｅａｎｄｔｈｅＤｏｐｐｌｅｒｓｐｅｃ—ｔｒｕｍ
ａｒｅ
ｓｅｎｓｏｒｓ
ｗｉｔｈ
ｔｈｅｂａｓｉｓｆｏｒ
ａ
ｔａｒｇｅｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｐｒｏｃｅ—
ｖｅｒｙｓｍａｌｌｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓａｎｄｆｉｎａｌｌｙｔｏｔｈｅｒａｄａｒｏｎ
ｄｕｒｅ，ｗｈｉｃｈｗｉｌｌｂｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｏｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｏｆ
ａｎ
ｃｈｉｐｓｏｌｕｔｉｏｎｂｙｓｍａｒｔｍｉｃｒｏＢｒａｕｎｓｃｈｗｅｉｇ，Ｇｅｒｍａｎｙ．
Ｔｈｉｓ
ｐａｐｅｒ
ｐｒｅｓｅｎｔｓ
ｓｔａｒｔ
ｕｐｃｏｍｐａｎｙｉｎ
ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒｓｅｎｓｏｒ．Ｔｈｅｂａｃｋｓｃａｔ－
ｖｅｌｏｃｉｔｙ
ａｒｅ
ｔｅｒｅｄａｍｐｌｉｔｕｄｅａｎｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｔｗｏａｄｄｉｔｉｏｎａＩｆｅａｔｕｒｅｓ，ｗｈｉｃｈ
ｃａｎ
ｔｈｅ
ｌａｒｇｅｐｏｔｅｎｔｉａｌｏｆ
ｓｅｎｓｏｒ
ｂｅｕｓｅｄｉｎｔｈｅｓｈｏｗｓ
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２０１２年第５期
赫尔曼・罗林：汽车雷达系统４５９
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ａｃｃｉｄｅｎｔｓ
ｉｎ
Ｅｕｒｏｐｅ
ａｎｄ
ＮｏｒｔｈＡｍｅｒｉｃａ［Ｍ］．Ｎｅｗ
Ｙｏｒｋ：ＵｎｉｔｅｄＮａｔｉｏｎｓ，
２００７．
［２］ＭｅｎｄｅＲ．ＭＭＩＣ
ｆｏｒ
ａ
２４ＧＨｚＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＲａｄａｒＳｅｎｓｏｒ［Ｃ］｝｝Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
ＲａｄａｒＳｙｍｐｏｓｉｕｍ２００９，
Ｈａｍｂｕｒｇ：ｓ．ｎ．］，２００９．
［３］ＭｅｉｎｅｃｋｅＭＭ，Ｒｏｈｌｉｎｇ
Ｈ．ＣｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆＦＳＫａｎｄ
ＬＦＭＣＷＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ
ＰｒｉｎｃｉｐｌｅｓｆｏｒＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅ
Ｒａｄａｒｓ［－Ｃ］∥ＧｅｒｍａｎＲａｄａｒＳｙｍｐｏｓｉｕｍＧＲＳ２０００，
Ｂｅｒｌｉｎ，Ｇｅｒｍａｎｙ．［ｓ．ｎ．］，２０００：１５５－１５９．［４］Ｒｏｈｌｉｎｇ
Ｈ．ＲａｄａｒＣＦＡＲＴｈｒｅｓｈｏｌｄｉｎｇｉｎ
Ｃｌｕｔｔｅｒ
ａｎｄＭｕｌｔｉｐｌｅＴａｒｇｅｔＳｉｔｕａｔｉｏｎｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ
Ｔｒａｎｓ
ｏｎ
ＡｅｒｏｓｐａｃｅａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｙｓｔｅｍｓ，１９８３，１９（４）：６０８－６２１．
［５］Ｒｏｈｌｉｎｇ
Ｈ．２５ＹｅａｒｓＲｅｓｅａｒｃｈｉｎ
Ｒａｎｇｅ
ＣＦＡＲ
Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ［Ｃ］∥Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ
ｏｆｔｈｅＩＲＳ２００３。
Ｄｒｅｓｄｅｎ，Ｇｅｒｍａｎｙ：［Ｓ．ｎ．］，２００３：３６３－３６８．
［６］Ｆ６１ｓｔｅｒ
Ｆ，ＲｏｈｌｉｎｇＨ，ＭｅｉｎｅｃｋｅＭＭ．Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ
Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ
Ｂａｓｅｄ
ｏｎ
Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ
ＲａｄａｒＳｅｎｓｏｒｓ
［Ｃ］∥５
ｔｈＥｕｒｏｐｅａｎＣｏｎｇｒｅｓｓｏｎ
ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓ—
ｐｏｒｔａｔｉｏｎ
ＳｙｓｔｅｍｓａｎｄＳｅｒｖｉｃｅｓ２００５・Ｈａｎｎｏｖｅｒ，
Ｇｅｒｍａｎｙ：［Ｓ．ｎ．］，２００５．［７］Ｒｏｈｌｉｎｇ
Ｈ，ＨｅｕｅｌＳ，Ｒｉｔｔｅｒ
Ｈ．ＰｅｄｅｓｔｒｉａｎＤｅｔｅｃ—
ｔｉｏｎＰｒｏｃｅｄｕｒｅＩｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｏ
ａｎ
２４ＧＨｚＡｕｔｏｍｏ。ｔｉｒｅ
Ｒａｄａｒ［Ｃ］∥２０１０
ＩＥＥＥ
ＲａｄａｒＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅ，
ＷａｓｈｉｎｇｔｏｎＤＣ。ＵＳＡ：［Ｓ．ｎ．］，２０１０：１２２９—
１２３２．
ＨｅｒｍａｎｎＲｏｈｌｉｎｇｉｓｗｉｔｈｔｈｅＴｅｃｈ‘ｎｉｃａｌ
Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
Ｈａｍｂｕｒｇ－Ｈａｒ—
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２０１１）ｉｎＬｅｉｐｚｉｇ，Ｇｅｒｍａｎｙ．Ｐｒｏｆ．ＲｏｈｌｉｎｇｉｓｔｈｅＶｉｃｅｐｒｅｓｉ—ｄｅｎｔｏｆ
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