工件输送机设计毕业设计

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毕业论文（设计）

工件输送机设计

摘要

在科技越来越发达的今天，在各行各业中生产效率变得成为了关键，而工件的运输效率是提高生产效率的因素之一，于是工件输送机的作用越来越大，各生产企业对工件输送机的要求也变得更高。本设计主要致力于传动装置主要部件的设计，要求传动机构各部件能很好地配合，能很好地控制传递距离和速度，并在节省投资和控制方面有比较好的调节。

本设计的主要研究内容是设计连杆结构的尺寸以及齿轮传动的主要参数等，对主要研究部分的部件进行了选型，设计，校核。

关键词：输送机；连杆机构；齿轮传动

ABSTRACT

Nowadays, science and technology is more and more developed, while the workpiece transportation efficiency is a factor to improve production efficiency. So the workpiece conveyor is more and more important role, each production company on the workpiece conveyor and demand much mainly devote to drive the design of main parts, requires the components of the transmission mechanism with a good coordination, can well control the transmission distance and velocity, and in saving investment and control .

The main research contents of this design is design the size of connecting rod structure and the main parameters of gear transmission and so on. To drive the various components of the selection, design and verification.

Key words: conveyor；linkage mechanism；gear transmission

目 录

1 绪论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 2

1.1研究的目的及意义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2

1.2国内外研究状况„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2

1.3 设计要求„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3

1.4方案比较„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 2 连杆机构的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 5

2.1 连杆机构的定义及特点„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5

2.2 平面曲柄摇杆机构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5

2.3 平面四连杆机构有曲柄的条件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6

2.4 连杆设计内容„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6

2.4.1 摇杆的摆角初选„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6

2.4.2 铰点位置和曲柄长度的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„6

2.4.3 曲柄摇杆机构的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6

2.4.4 校核最小传动角„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„7

3 机构的运动和动力分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8

3.1 概述„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8

3.2 用矢量方程图解法作平面连杆机构的速度和加速度分析„„„„„„„„„8

3.2.1 绘制机构运动简图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8

3.2.2 作速度分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8

3.2.3 作加速度分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„9

3.3 用矢量方程图解法作平面连杆机构的动态静力分析„„„„„„„„„„10

3.3.1 对机构进行运动分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„11

3.3.2 确定各构件的惯性力和惯性力偶矩„„„„„„„„„„„„„„11

3.3.3 机构的动态静力分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„12

4 杆件的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16

4.1 杆件的类型„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16

4.2 钢材和截面的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16

4.3 杆件间的联结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16

4.3.1 剪切强度计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„17

4.3.2 挤压强度计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„17

4.3.3 稳定性的校核„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„17

5 减速器的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„18

5.1 电动机的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19

5.1.1 选择电动机类型和机构形式„„„„„„„„„„„„„„„„„19

5.1.2 功率的计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19

5.1.3 电动机功率计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19

5.1.4 传动效率„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19

5.1.5 确定电动机转速„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„20

5.2 确定传动装置的总传动比和分配传动比„„„„„„„„„„„„„„„20

5.2.1 总传动比„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„20

5.2.2 分配减速器的各级传动比„„„„„„„„„„„„„„„„„„21

5.3 计算传动装置的运动和动力参数„„„„„„„„„„„„„„„„„„21

5.3.1 各轴转速„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21

5.3.2 各轴输入功率„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21

5.3.3 各轴输入转矩„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21

5.4 减速器结构的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21

5.4.1 机体结构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21

5.4.2 铸铁减速器机体的结构尺寸见下表5-2(单位㎜) „„„„„„„„22

5.5 传动零件的设计计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„23

5.5.1 减速器外传动零件的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„23

5.5.2 减速器内传动零件的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„23

5.6 轴的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„26

5.6.1 轴的结构和尺寸的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„26

5.6.2 轴的支点距离和力作用点的确定„„„„„„„„„„„„„„„26

5.7滚动轴承的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„30

5.7.1 选择原则„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„30

5.7.2滚动轴承的失效„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„30

5.7.3 轴承端盖结构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„31

5.7.4轴承的润滑与密封„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„31

5.7.5减速器的润滑„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„32

5.8 轴承盖上的螺纹强度计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„32

5.9 键的选择和强度校核„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„33

5.10 联轴器的选择计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„33 6 开式齿轮的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„34

6.1 开式齿轮计算公式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„34

6.2 计算参数的选取如下„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„34

6.3 确定传动主要尺寸„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„35 7 机架的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„35 8输送机附件的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„35

8.1 辊子设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„36

8.2 推爪和扭簧设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„36 9 结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„37 参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„37 致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„38

1 绪论

1.1 研究目的及意义

输送机是在一定线路上连续输送物料的物料搬运机械，又称连续输送机。它结构简单、造价低、输送能力大，运输距离长，还可在输送过程中同时完成若干工艺操作，可进行水平、倾斜输送，也可组成空间输送线路，有很高的生产率。在实际应用中，可以单机输送，也可以多机组成或与其他输送设备组成水平或倾斜的输送系统，以满足不同工艺布置形成的需要。在任何的设备生产线上，不管是物料，还是工件及部件的输送都要用到输送机。它被广泛应用于农业、冶金、采矿、煤炭、电站、港口以及 工业企业等。

在越来越注重生产效益的今天，自动化的输送可以节省很多不必要的时间和人力资源，从而可以获得最高的收益。工件传输机在自动化流水线上的充分运用能提高工厂的生产率，减轻工人的劳动强度，保障工人的生命安全，为实现车间无人化提供了可靠的条件。

本课题来源于社会生产实践，属于工程设计类。在自动化生产线中进料及出料都要求实现自动化，本课题即是为了解决这一实际问题的。采用什么机构或传动方式、速度及加速度、运动轨迹的设计是其中的核心问题，某些结构的优化设计也可成为设计的内容，本课题是典型的机械设计及理论的应用[1]。

1.2国内外研究状况

国外输送机技术的发展很快，其主要表现在二个方面：一方面是输送机的功能多元化、应用范围扩大化，如高倾角带输送机、管状输送机、空间转弯输送机等各种机型；另一方面是输送机本身的技术与装备有了巨大的发展，尤其是长距离、大运量、高带速等大型输送机已成为发展的主要方向，其核心技术是开发应用于了输送机动态分析与监控技术，提高了输送机的运行性能和可靠性。目前，在煤矿井下使用的输送机已达到表1所示的主要技术指标，其关键技术与装备有以下几个特点：

（1）设备大型化。其主要技术参数与装备均向着大型化发展，以满足年产300-500万t以上高产高效集约化生产的需要。

（2）应用动态分析技术和机电一体化、计算机监控等高新技术，采用大功率软起动与自动张紧技术，对输送机进行动态监测与监控，大大地降低了输送带的动张力，

设备运行性能好，运输效率高。

（3）采用多机驱动与中间驱动及其功率平衡、输送机变向运行等技术，使输送机单机运行长度在理论上已有受限制，并确保了输送系统设备的通用性、互换性及其单元驱动的可靠性。

（4）新型、高可靠性关键元部件技术。如包含CST等在内的各种先进的大功率驱动装置与调速装置、高寿命高速托辊、自清式滚筒装置、高效贮带装置、快速自移机尾等。

我国生产制造的输送机的品种、类型较多。近年来，通过国家一条龙“日产万吨综采设备”项目的实施，输送机的技术水平有了很大提高，煤矿井下用大功率、长距离输送机的关键技术研究和新产吕开发都取得了很大的进步。如大倾角长距离输送机成套设备、高产高效工作面顺槽可伸缩输送机等均填补了国内空白，并对输送机的减低关键技术及其主要元部件进行了理论研究和产品开发，研制成功了多种软起动和制动装置以及以PLC为核心的可编程电控装置，驱动系统采用调速型液力偶合器和行星齿轮减速器[1]。

1.3设计要求：

输送机的工作阻力Fr=5000N，步长S=450mm，往复次数N=40次/分，行程速比系

数K=1.3，高度H=800mm。输送时滑架受到的阻力Fr视为常数，滑架宽度为250mm，使用折旧期为5年，每天二班制工作，载荷里有中等冲击，工作环境清洁，室内，三相交流电源，工作机构效率为0.95，用于小批量生产。

1.4 方案比较

经过反复调查研究，查阅相关资料，我们根据工件传输机的工作状况的要求，提出了以下四种方案：

方案一：直接用带传动和步进电动机来实现滑架的往返运动，通过步进电动机的正反转控制往返运动，通过单片机控制驱动电路来设置相关的运动参数。

方案二：运用齿轮齿条和步进电动机来实现滑架的往复运动，通过步进电机的正反转，齿条固定在滑架上，利用齿轮齿条间的传动来实现滑架的往返运动。

方案三：采用液压凸轮机构为主，以达到设计要求。本方案采用液压动力装置以推动挡板左右往复运动。再采用凸轮机构推动挡板做上下的往复运动。该机构由液压机构和凸轮机构相互配合，使挡板做曲线运动。

方案四：运用连杆机构，减速器，普通电动机。通过普通电动机可以获得运动所需要的动力，减速器调整相应的速度和节奏，连杆机构实现不同的速度比，节奏，步

长和滑架的运动轨迹。

方案图入下：

1.机架 2.连杆机构 3.滑架 4.推爪 5.减速机构 6.滚筒

1.Rack 2.Connecting Rod 3.Sliding Frame 4.The Thrust Claw 5Retarder 6.Roller

图1 工件输送机结构图

Table 1 Workpiece Conveyor [2]

工作时，电动机通过传动装置、连杆机构，驱动滑架往复移动工件，工作行程时，滑架上的推爪推动工件前移一个步长，当滑架返回时，因为推爪与轴之间装有扭簧，所以推爪从工件下滑过，工件保持不动，当滑架再次向前推进时，推爪已复位，前方推爪也推动前一工件前移，如此周而复始，工件不断前移。

经过可行性调研，我们发现方案一中步进电机的功率和工作状况要求中的中度冲击问题对步进电机的影响不能很好的解决，而且步进电机拥有一个很明显的优点，就是它有精确的正反转功能，因为步进电机是将电脉冲信号转化为角位移，或线位移的开环控制元件，在非超载的情况下，电机的转速，停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载的变化而影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角，这一线性关系的存在，加上步进电机只有同期性的误差而无累积误差等特点，使得在速度控制领域用步进电机来控制变的非常简单，而且低速精度高。虽然如今步进电机已经被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规条件下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等太多的专业知识。方案二也存在类似的问题，方案三机构结构简单，构造也较为普通，且运行时噪声低。运动行程一眼明了，缺点是该机构有两个自由度，所以运动难遇控制，不够平稳。而且液压机构成本太高，维护检修复杂。而方案四相对于方案一、方案二的问题有了很好的实现，而且普通电动机容易选择，减速器和连杆机构，结构可靠，稳定性高，可以承受一定的冲击，在连杆与连杆之间采用滚轮连接，有效的减小了摩擦力。所以此方案较合理。在整个设计过程中，减速器部分和连杆机构的设计和分析应是本课题的重点，运用机械设计和机械原理的相关内容来设计，设计的主要内容应包括工作机构和传动系统的运动分析，连杆机构的运动和动力分析，减速器的设计，减速器零件的制造以及相关工艺流程。本课题的难点是连杆尺寸的分析和动力运动的分析，减速器的各轴和齿轮的计算设计[2]。

2 连杆机构的设计

2.1 连杆机构的定义及特点

连杆机构是一种应用非常广泛的机构，折叠伞的收放机构，机械手的传动机构以及人体假肢的设计等，都是连杆机构。

连杆机构的定义：(1)原动件的运动都要经过一个不直接与机架相联的中间构件才能传动从动件，中间构件称为连杆。这些机构统称为连杆机构。(2)这些机构中的运动副一般均为低副。故连杆机构也称低副机构。

连杆机构的特点：(1) 连杆机构中构件间以低副相连，低副两元素为面接触，在承受同样载荷的条件下压强较低，因而可用来传递较大的动力。又由于低副元素的几何形状比较简单，故容易加工。(2) 构件运动形式具有多样性。连杆机构中既有绕定轴转动的曲柄、绕定轴往复摆动的摇杆，又有作平面一般运动的连杆、作往复直线移动的滑块等，利用连杆机构可以获得各种形式的运动，这在工程实际中具有重要价值。

(3) 在主动件运动规律不变的情况下，只要改变连杆机构各构件的相对尺寸，就可以使从动件实现不同的运动规律和运动要求。(4) 连杆曲线具有多样性。连杆机构中的连杆，可以看作是在所有方向上无限扩展的一个平面，该平面称为连杆平面。在机构的运动过程中，固接在连杆平面上的各点，将描绘出各种不同形状的曲线，这些曲线称为连杆曲线。(5) 在连杆机构的运动过程中，一些构件（如连杆）的质心在作变速运动，由此产生的惯性力不好平衡，因而会增加机构的动载荷，使机构产生强迫振动。所以连杆机构一般不适于用在高速场合。(6) 连杆机构中运动的传递要经过中间构件，而各构件的尺寸不可能做得绝对准确，再加上运动副间的间隙，故运动传递的累积误差比较大[3]。

2.2 平面曲柄遥感机构

在铰链四连杆机构中，若两个连架杆中一个为摇杆，另一个为曲柄，那么这个四杆机构称为曲柄摇杆机构。在曲柄摇杆机构中，当曲柄为原动件，摇杆为从动件时，可以把曲柄的连续转动转变为摇杆的往复摆动，此种机构应用比较广泛。

2.3 平面四连杆机构有曲柄的条件

(1)杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。(2)在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为整转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。(3)在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为整转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连构件为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。(4)如果四杆机构不满足杆长之和条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。综

上所述：平面四杆机构中曲柄存在的条件是四个杆的长度关系，谁做机架决定是否会存在曲柄[1]。

2.4 连杆设计内容

输送机的工作阻力Fr=5000N，步长S=450mm，往复次数N=40次/分，行程速比系数K=1.3，高度H=800mm。输送时滑架受到的阻力Fr视为常数，滑架宽度为250mm，使用折旧期为5年，每天二班制工作，载荷里有中等冲击，工作环境清洁，室内，三相交流电源，工作机构效率为0.95，用于小批量生产。 2.4.1 摇杆的摆角初选

根据设计的常识一般初选摆角为40°-50°左右,再由步长定摇杆长度,一般取LCD

≈(0.6-0.7) LDE , LEF≈(0.2-0.3) LDE。 2.4.2 铰点位置和曲柄长度的设计

根据行程速比和传动角要求铰点A的位置及曲柄连杆长度。根据所给条件以及现场的要求，和行程速比系数K，在设计四连杆时，可利用机构在极位时的几何关系，再运用其它辅助条件进行设计，机构运动示意图如图2。 2.4.3 曲柄摇杆机构的设计

通过摆角及行程速比系数K=1.3和摇杆长度来设计该机构。首先按公式θ=180°(K-1)/(K+1)算出极位夹角θ为23.5°。然后任取一点D，再用此点为顶点作等腰三角形,使两腰的长度等于CD，∠C1DC2=φ。作C2N使∠C2C1N=90°-θ，再作C2M⊥C1C2,

C2M与C1N的交点P。作△PC2C1的外接圆,那么圆弧C1PC2上任一点A到C1和C2的连线所形成的夹角∠C1AC2都等于极位夹角θ ，所以曲柄的轴心A应在这个圆弧上。设曲

柄的长度为a，连杆的长度为b，那么AC1=b+a，AC2 =b-a，所以a=(AC1-AC2)/2于是以A为圆心，以为AC2为半径作圆弧交AC1于点E，则得出a=EC1/2,b=AC1-EC1/2。设计时应注意，曲柄的轴心A不能选在弧段上，否则机构将不能满足运动连续性的要求。根据上面的方法可以算出平面四连杆机构的杆长分别为a=115mm，b=385mm，c=380mm，d=380mm。

图2 机构的运动示意图 Fig.2 Kinematic diagram of mechanism

2.4.4 校核最小传动角

在机构运动过程中，传动角的大小是不停变化的，为了保证机构的传动性能要求，设计时应使γmin≥40°传递力矩比较大时，则应使γmin≥50°；对于一些受力很小或者不经常使用的操纵机构，则可允许传动角小一些，只要不发生自锁就可以。最小传动角与机构中各杆的长度有关，见下面的公式:

γ=arccos

b2+c2-(d-a)2

3752+3802-(390-125)2

=arccos=40.5︒ 式(1)

γ≥40︒

所以满足最小传动角的要求。

因此可以定出该要求设计的机构的总体尺寸，即LAB=a=115mm，LBC=b=385mm,LCD =c=380mm,LAD =d=380mm,LDE =550mm,LEF=180mm。

上面的LAB是杆件AB的长度，LBC是杆件BC的长度，LCD是杆件CD的长度，LAD是杆件AD的长度，LDE是杆件DE的长度，LEF是杆件EF的长度

3 机构的运动和动力分析

3.1 概述

用矢量方程图解法进行机构的速度和加速度的分析，矢量方程图解法依据的基本原理是理论力学中的运动合成原理。对机构进行速度和加速度的分析时，首先要根据运动合成原理列出机构运动的矢量方程，然后再根据该方程来作图进行解决。

3.2 用矢量方程图解法作平面连杆机构的速度和加速度分析

根据构件上已知的一点的速度和加速度能够求出另外的点的速度和加速度(包括大小和方向)，所以在以图解法作机构的速度和加速度的分析的时候，应该先从具备这个条件的构件着手，再分析与该构件依次相连的其他各构件。

在用图解法作机构的运动分析时，需要先绘出该机构的运动简图，然后再根据运动简图进行速度和加速度的分析，求解的步骤说明如下： 3.2.1 绘制机构运动简图

根据前面所描绘的方法和步骤，选取尺寸比例尺 L=LABAB (m/mm)，并按照比例尺准确地绘制出机构的运动简图如图1-1所示。 3.2.2 作速度分析

根据用矢量方程图解法作平面连杆机构的速度分析可知，速度求解的步骤应依次求出相应各点的速度和杆件的角速度[6]。

图3 速度分析图 Fig.3 Velocity diagram

1）求vB

40

vB=LABω1=0.115m⨯rad/s=0.077m/s 式(2)

方向垂直于AB，指向与ω1的转向一致。

2）求vC因点C及点B都为同一构件2上的点，故得

vC = vB + vCB 方向 ⊥CD ⊥AB ⊥CB 大小 √

式中vC及vCB的大小未知，所以用图解法求解。

如图3所示，取点P作为速度多边行的极点，并作pb代表vB，那么速度比例尺可以

m/s

求得μV=VB/pb(m/s)mm=0.077。再分别自点B，P作垂直于BC，=0.000385(m/s)/mm

CD的直线bc、pc，代表vCB，vC的方向线，两线交于点C，则矢量pc，bc分别代表vC和

vCB，于是得

式(3) vC=μVpcm/s==210mm⨯0.077(m/s)/mm=0.08085m/s

3）求vE 由于E点和C点都在杆件3上，杆件3上的点的角速度都相同，所以

vE=LCD⋅vC=0.126m/s

4）求vF

vF = vE + vFE

方向 //FE √ ⊥

大小 √

式(4) vF=μV⋅pfm/s=255mm⨯0.077(m/s)=0.0982于是有

ω2=

EF

VCB

LCB

ω3=V=L

CDCD

ω4=V=L

EF

LCB

μVpcLCD μVpfLEF

=

μVbc

rad/s=

0.385

=0.045rad/s 式(5)

rad/s=

0.380

=0.2128rad/s 式(6)

rad/s=

0.180

=0.5454rad/s 式(7)

3.2.3 作加速度分析

加速度求解的步骤与速度分析相同，也是先依次求出aB，aC，aE，aF。然后再

求解α2，α3，α4

1)求aB 因为曲柄LAB作等速回转，所以没有切向加速度。

402

aB=aBAn=LABω12=0.115⨯()m/s2=0.051m/s2 式(8) 方向由B指向A.

2）求aC 根据点C分别对于点D和点B的相对运动关系可得

n t n t

aC = aCD + aCD = aB + aCB + aCB 方向 C→D ⊥CD B→A C→B ⊥CB 大小 lCDω32 √ lCBω22

t t

式中aCD和aCB的大小未知，故可用作图法求解。

图4 加速度分析图

Fig.4 Acceleration analysis diagram

如图3-3 所示，取点p'作为加速度多边形的极点，并作p'b'代表aB，则加速度比

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例尺可求得μa=aB/p'b'(m/s2)/mm==0.000255(m/s)/mm，然后再按上式作200mm

图，可求得p'c'代表aC，其大小为

aC=μap'c'm/s2=0.000255(m/s2)/mm⨯125mm=0.0319m/s2 式(9)

3）求aE 因为点E和点C都在杆LDE上

aE=

LDECD

aC=

550⨯0.0385m/s2=0.056m/s2 式(10)

4）求aF 利用点F和点E的相对运动关系可得

n t

aF ＝ aE + aFE + aFE 方向 √ F→E ⊥FE 大小 水平向右 √ lEFω42

t

式中aF的方向和aFE的大小未知，用作图法求解。如图所示。

aF=μap'f'm/s2=0.000255(m/s2)/mm⨯128mm=0.0326m/s2 式(11) 5）求α2，α3，α4。根据上面求构件角加速度的方法可得

α2=

aCBtLCB

=

n2'c'μaLCB

=

0.385

=0.155rad/s2 逆时针 式(12)