PID的三个要素
PID 的三个要素
1：快速，稳定，准确。
2：模拟量控制的三个发展阶段：负反馈控制，偏差控制，无静差控制，PID 的控制原理就是用无静差控制。
PID 指令的应用：
1：动作方向
动作方向是指当反馈的测定值增加时，输出值是增大还是减小。当输出值随反馈测定值增加而增加时，就叫正方向。例如：变频控制空调机的温度控制中，温度越高，则要求压缩机的转速也越高，反之，当输出值随反馈测定值的增加而减小时，则叫做反方向。例如在供水恒压力变频控制中，如果一旦发现压力该过高，则要求水泵电动机的转速要降低。
2：输入滤波常数:
@输入滤波常数以（0～99%）的百分比来表示，其可以很好的消除干挠噪声，@越大，滤波效果越好。但其过大会使系统响应变慢，动态性能变坏，取0则表示没有滤波，一般可先取50%。
3：微分增益：
微分增益KD 是在进行不完全微分和反馈量微分PID 算法中的一个常量(
在PID 控制里面，真正需要的四个参数，一个是周期TS, 一个是比例增益，一个是积分时间I, 一个是微分时间D.
输出限定
输出限定是指对输出（MV ）的限定，当MV 超出这个范围时，按限定输值输出。
设定字：S1的 b2=0,b5=1
上限：存 S22 (-32768～32767) 下限存 S23 (-32768～32767)
输出限定及变化量报警设定的主要功能就是说如果发现你计算出来的量太大了，而这个量送出去的话，那对生产的影响很大，就需要一个安全限制。设定字是S1的 b2=0,b5=1 然后就把下限存放在S22, 把下限存放在S23, 超过这个设定的话，就是按上限或下限送出去。 报警设定：
报警设定是指当次的变化量（前次值-当次值）超过设定的范围时留下的报警标志。
输入变化量 设定字：S1的b1=1 增加存S20, 减少存S21
输出变化量: 设定字：S1的b2=1,b5=0
增加存 S22 减少存S23
报警标志 S24 的b0—b3位（为“1”）
B3 出减 b2: 出增 b1: 入减 b0 入减。
报警设定的目标是当设备受到冲击时，就马上报警一下，报警了要自己来看的，也可以设置一个报警灯把这一位的信号送出去。
报警有输入的变化报警也有输出量的变化报警。注意：输入量的变化报警和输出量设定是同一个字的同二个位，S1的b2和b5位，只是设置刚好相反，如果你设置了输出限定，就不能设置输出量报警。就
是说输出限定和输出报警，这两个功能你只能选一个。所以根据实际情况供你选择。
4：PID 指令可多次执行但是存储地址不能重复。
5:PID 指令的采样周期（TS ）的设定必须大于程序的运算周期。 6:PID指令应用发生错误则继电器M8067 变为1发生错误的代码存D8067 存储
PID 控制参数调整
1）采样周期TS PID控制的运算时间间隔。
TS 大实时性差，影响控制质量。
TS 小实时性好，但不能小于扫描周期。
2）比例增益P —表示控制作用的强弱
P 大：作用强，稳定性差，易震荡。
P 小：作用弱，稳定性好，偏差大。
积分时间：控制作用的强弱和到达无静差的时间
I 大：作用弱，稳定性好，到达时间长。
I 小：作用强，一震荡，到达时间短。
PID 控制参数中，微分的作用非常巧妙，因为它与偏差的变化率有关，它的作用是抑制变化的快慢，当变化率加强时，它就减弱变化的作用，这样可以抑制刚开始的超调。可是当变化率减弱时，它又加强变化的作用，因此当控制趋于稳定时，微分又会引起系统的震荡。
PID 的调节，先选P, 再加I, 再加D.