四自由度取放料机械手设计任务书
07-17
毕业设计（论文）任务书
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毕业设计（论文）题目：
四自由度取放料机械手设计
毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）：
机械手是工业自动化的产物，取放料机械手的工作是将物料从某一位置取上放置到另一位置。该机械手能够模仿人类手臂结构进行物料的取放，是一种典型的关节型机械手。具有四个自
由度。
机器人的主要参数如下：
自由度：4
最大抓取重量：2.5kg（包括手抓重量）
操作空间：
腰部旋转角度： 3000（最大旋转速度：1200/sec）
肩部旋转角度：1300（最大旋转速度：720/sec）
肘部旋转角度：1100（最大旋转速度：1090/sec）
手腕旋转角度：±1800（最大旋转速度：1630/sec）
手臂长度：
大臂：250mm
小臂：180mm
机械手的具体机械结构可以充分发挥个人想象力设计，但必须实现其应有功能。
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毕业设计（论文）主要内容：
明确设计要求，分析机械手工作过程；
机械手机械结构设计计算（包括机器人各关节电机的选型计算、减速器的选型计算、同步带
及带轮的选型计算等）；
3、机械手外形结构设计；
4、编写设计说明书；
5、翻译与课题相关的1万印刷字符的英文资料。
学生应交出的设计文件（论文）：
1、设计说明书1份（按照太原理工大学学生毕业设计（论文）撰写规范写）；
2、机械手装配图1张（A0）;
3、部分零件图.
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主要参考文献（资料）：
天津大学编写组.工业机械手设计基础.天津：天津大学出版社.1979
陆祥生，杨秀莲.机械手理论及应用.北京：中国铁道出版社.1985
工业机器人图册.北京：机械工业出版社.1993
专业班级学生
要求设计（论文）工作起止日期 2015/4/13~ 2015/6/26 指导教师签字日期
教研室主任审查签字日期
系主任批准签字日期
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