设置机器人工具坐标系
.设置工具坐标系
方法一:六点法设置1.依次按键操作：MENU--- SETUP---F1 TYPE---Frames进入坐标系设置界面，见
画
面
5.为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y， Z的偏移量；
具体步骤如下：
a) 移动光标到每个接近点
2.按F3 OTHER选择ToolFrame 进入工具坐标系的
设置界面，见画面
（Approach point N ）； b) 示教机器人到需要的点，按 SHIFT+F5 RECORD纪录； c) 纪录完成，UNINIT变为 RECORDED；
d) 移动光标至Orient Origin Point示教机器人到Tool坐标 系原点位置，按SHIFT+F5 RECORD纪录（也可在记录： Approach point 1的同时记 录
3.在画面1中移动光标到所
需设置的TCP，按键F2 DETAIL入画面3
；
Orient
Origin
Point)
；
三个接近
点位置（三
点之间各差90度且不 能在一个平面上）
4.按F2 METHOD选择所用的 设置方法Six point---- 六
点
法
，
进
入
画
面
4
；
6.设置TCP点的X,Z方向； a) 将机器人的示教坐标系切换 成通用坐标系；
b) 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD 纪录； c) 移动光标至Orient Origin Point，按SHIFT+ F4 MOVE_TO 回到原点位置；
d) 示教机器人沿用户设定的+Z 方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD 记录； e) 当记录完成，所有的UNINIT 变成USED（见画面1）； f) 移动光标到Orient Origin Point；
g) 按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO使示教点回到 Orient Origin Point。
7.当六个点记录完成，新的工具 坐
标
系
被
自
动
计
算
生
成
；
X，Y，Z中的数据代表当前 设置的TCP点相对于J6轴法 兰盘中心的偏移量； W，P，R中的数据代表当前 设置的工具坐标系与默认工 具坐标系的旋转量
如何激活工具坐标
系？
具体步骤如下：
方法一：
1）按PREV键回到画面1
；
2）按F5 SETING，屏幕中出
现： Enter frame
number：（见画面2）
；
3）用数字键输入所需激活
工具坐标系号，按ENTER 键确认；
4）屏幕中将显示被激活的
工具坐标系号，即当前 有效工具坐标系号（见
画面3）
。
如何激活工具坐标系？
具体步骤如下：
方法二：
1）按SHIFT+COORD键，弹 出黄色对话框；
2）把光标移到Tool行，用 数字键输入所要激活的 工具坐标系，即可
。
如何检验坐标系？
具体步骤如下： 1.检验X,Y,Z方向: 1）将机器人的示教坐标系
通过COORD 键切换成工 具(TOOL)坐标系； 2）示教机器人分别沿X， Y，Z方向运动，检查工 具坐标系的方向设定是 否
符
合
要
求
.
2.检验TCP位置: 1)将机器人的示教坐标系通
过COORD 键切换成通用 坐标系；
2）移动机器人对准基准 点，示教机器人绕X， Y，Z轴旋转，检查TCP点 的位置是否符合要求。 以上检验如偏差不符合要
求，则重复设置步骤。