PID的各自作用_4stdu
实验项目:PID 的各自作用
姓名 学号 专业
一、P 的作用
改变比例系数大小(可以和图示数据不一样,建议相差0~5%),论述其对控制品质的影响。如果比例系数继续增大,可能出现什么现象?
Gain=0.8(c) Gain1=2.4(b) Gain2=3.5(a)
Gain=1(c) Gain1=2(b) Gain2=3(a)
Gain=1(c) Gain1=2(b) Gain2=6(a)
实验结论:
比例调节作用:是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。由上述实验所得曲线可知,比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,可从以上的试验知,曲线将会发散,则使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
1. I 的作用
改变积分时间大小(可以和图示数据不一样,建议相差0~5%),论述其对控制品质的影响。
如果积分时间继续增大或增大,可能出现什么现象?
Gain3=1/3(a) Gain4=1/6(b) Gain5=1/12(c)
Gain3=1/2(a) Gain4=1/6(b) Gain5=1/12(c)
Gain3=2/3(a) Gain4=1/6(b) Gain5=1/10(c)
实验结论:
积分调节作用:是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti ,Ti
越小,积分作用就越强。反之Ti 大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。当积分时间继续增大或增大,由实验所得曲线则会发散。
2. D 的作用
改变微分时间大小(可以和图示数据不一样,建议相差0~5%),论述其对控制品质的影响。
如果微分时间继续增大或增大,可能出现什么现象?
Gain3=0(a) Gain4=0.9(b) Gain5=3(c)
Gain3=-1(a) Gain4=1.5(b) Gain5=6(c)
Gain3=0(a) Gain4=1.5(b) Gain5=10(c)
实验结论:
微分调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强 的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。