力士乐驱动器报警代码

力士乐驱动器报警代码

DKC故障诊断

1 诊断信息F和诊断信息E的说明

1.1 错误诊断信息F

F205 凸轮轴故障

F207 切换至未初始化运行模式

F208 UL电机类型已变

F209 PL装载参数默认值

F211 DISC-Error no.1（1#错误）

F212 DISC-Error no.2（2#错误）

F212 DISC-Error no.3（3#错误）

F212 DISC-Error no.4（4#错误）

F217 未接冷却风扇

F218 放大器过热关机

F219 电机过热关机

F220 制动电阻器过载关机

F221 电机温度监控器故障

F223 停止轴时的初始化过程错误

F224 超过最大制动时间

F226 功率部分欠电压

F228 过大偏差

F229 编码器1故障：象限错误

F230 超过编码器1最大信号频率

F236 位置反馈的差值过大

F237 位置指令的差值过大

F238 实际速度值的差值过大

F242 编码器2故障：信号幅度错误

F245 编码器2故障：象限错误

F246 超过编码器2最大信号频率

F248 电池电压过低

F249 主驱动器编码器故障：信号太小

F250 目标位置预置内存溢出

F252 主驱动器编码器故障：象限错误

F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高

F260 指令电流极限关闭

F262 状态输出口出现外部短路

F267 内部硬件同步错误

F269 电机制动器释放过程中错误

F276 绝对编码器超出允许的窗口

F277 电流测量补偿错误

F281 主回路故障

F288 EMD模块固件升级过程中出现错误

F291 EMD模块超时

F292 EMD模块过热

F294 Ecox 客户端超时

F296 Ecox 客户端数量不准确

F297 Ecox 客户端错误

F386 电源模块没有就绪信号

F401 双MST故障关机

F402 双MDT故障关机

F403 通信阶段关机

F404 阶段前进过程中出现错误

F405 阶段后退过程中出现错误

F406 阶段切换无就绪信号

F407 主通信初始化过程中的错误

F411 双SST故障关机

F434 紧停 E-STOP

F629 超过正行程极限

F630 超过负行程极限

F634 紧停 E-STOP

F643 探测到正行程极位开关

F644 探测到负行程限位开关

F811 换算偏置无法确定

F812 在换算过程中移动越程

F822 编码器1故障：信号幅度错误

F843 编码器2故障：信号幅度错误

F845 编码器2故障：象限错误

F850 看门狗协处理器

F860 过流：功率部分有短路

F870 +24v直流错误

F873 电源驱动部分故障

F878 速度环错误

F880 经过优化的换算偏置错误

1.2 报警诊断信息E

E211 DISC-#1报警

E212 DISC-#2报警

E212 DISC-#3报警

E212 DISC-#4报警

E217 冷却风扇转速太慢

E221 报警电机温度监控有故障

E225 电机过载

E226 功率部分欠电压

E247 插补速度=0

E248 插补加速度=0

E249 定位速度＞=S-0-0091

E250 驱动器过热预报警

E251 电机过热预报警

E252 制动电阻器过载预报警

E253 目标位置超出行程范围

E254 未回零

E255 进给倍率S-0-108=0

E256 转矩限制=0

E257 连续电流限制活动

E258 选定的处理块未编程

E259 指令速度限制活动

E260 指令电流限制活动

E261 连续电流限制预报警

E263 速度指令值＞极限S-0-0091

E264 目标位置超过数字范围

E267 硬件同步有故障

E269 制动器的制动转矩太低

E281 主回路故障

E288 EMD模块固件升级活动

E289 等待Ecox服务器端扫描

E291 EMD模块超时

E293 EMD模块欠电压

E296 Ecox客户端数量不准确

E386 电源模块无就绪信号

E408 MDT数据存储器A无效编址

E409 AT数据存储器A无效编址

E410 客户端未被扫描或地址为0

E411 双SST故障

E825 功率部分过电压

E826 功率部分欠电压

E829 超过正位置极限

E830 超过负位置极限

E831 在点动过程中达到位置极限

E834 紧停 E-STOP

E843 正限位开关活动

E844 负限位开关活动

E881 主回路故障

E886 电源模块没有准备好信号

2 诊断信息B、C、D和诊断信息A的说明

2.1 指令诊断信息B、C和D

B100 指令释放电机制动器

B101 指令未使能

B200 制动器检查指令

B201 只在驱动器使能时进行制动器检查

B202 在制动器嵌入过程中出现错误

B203 制动器制动转矩太低

B300 后备工作内存过程指令

C100 通讯阶段3转换检查

C101 无效通信参数（S-0-0021）

C102 通信参数极限错误（S-0-0021）

C104 MDT的配置IDN不可配置

C105 配置长度大于MDT最大长度

C106 AT的配置IDN不可配置

C107 配置长度大于AT最大长度

C108 时间片参数大于Sercos循环时间

C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数

C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数

C111 1D9+记录长度-1大于长度MDT（S-0-0010）

C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）错误

C113 TNcyc（S-0-0001）与TScyc（S-0-0002）的关系错误

C114 T4大于TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005）

C115 T2数值太小

C118 MDT配置顺序错误

C200 通讯阶段4转换检查

C201 无效参数（S）（-＞S-0-0022）

C202 参数极限错误（-＞S-0-0022）

C203 参数计算错误（-＞S-0-0022）

C204 电机类型P-0-4014不准确

C210 要求反馈2（-＞S-0-0022）

C211 无效反馈数据（-＞S-0-0022）

C212 无效放大数据（-＞S-0-0022）

C213 位置数据比例错误

C214 速度数据比例错误

C215 加速度数据比例错误

C216 转矩/力数据比例错误

C217 反馈1数据读取错误

C218 反馈2数据读取错误

C220 反馈1初始化错误

C221 反馈2初始化错误

C223 最大范围输入值太高

C227 模范围错误

C234 编码器不能组合

C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机

C236 要求反馈1（P-0-0074）

C238 编码器2功能错误（-＞S-0-0022）

C241 必须为二进制编码器分辨率

C242 一个参数的多重配置（-＞S-0-0022）

C300 指令设定绝对测量

C302 未安装绝对测量系统

C400 切换至参数方式

C401 驱动器使能时，不允许切换

C402 只允许在没有上位控制时

C500 复位1类诊断，错误复位

C600 驱动器控制的回零过程指令

C601 只在驱动器使能时才能够回零

C602 距离回零开关-参考标记错误

C604 绝对编码器不能回零

C606 未探测出参考标记

C700 基本参数装载

C702 默认参数不可用

C703 默认参数无效

C704 参数不可拷贝

C800 调入默认参数

C801 参数默认值错误（-＞S-0-0021）

C802 密码锁定

D300 指令调整换算

D301 驱动器未做好换算指令准备

D302 电机转矩/力太小，无法运动

D303 指令启动时驱动器处于控制状态

D304 偏置计算错误

D305 驱动器使能被拒绝

D306 系统断电

D307 驱动器不运动

D308 无法调整异步电机

D309 进入阶段4

D310 输入主密码

D311 不能确定换算偏置

D312 在换算过程中超过运动范围

D500 指令获取标志位置

D501 要求增量编码器

D600 取消回参考点过程指令

D700 轴禁止指令

D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令

D800 测量轮模式指令

D801 测量轮不能运行

D900 自动控制环调整指令

D901 启动要求驱动器使能

D902 电机反馈数据无效

D903 惯量检测失败

D904 增益调整失败

D905 位移范围无效，P-0-0166和P-0-0167

D906 位移范围超出

2.2 状态诊断信息A

A000 通讯阶段0

A001 通讯阶段1

A002 通讯阶段2

A003 通讯阶段3

A009 SERCOS接口的自动波特率检测

A010 驱动停止

A012 控制和功率部分运行准备就绪

A013 接通电源准备就绪

A100 驱动器处于转矩控制模式下

A101 驱动器处于速度控制模式下

A102 使用编码器1的位置模式

A103 使用编码器2的位置模式

A104 位置模式，无滞后，编码器1

A105 位置模式，无滞后，反馈2

A106 驱动器控制的插补，编码器1

A107 驱动器控制的插补，编码器2

A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器1

A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器2

A110 速度同步，虚拟主驱动器

A111 速度同步，真实主驱动器

A112 相位同步，编码器1, 虚拟主驱动器

A113 相位同步，编码器2. 虚拟主驱动器

A114 相位同步，编码器1. 真实主驱动器

A116 相位同步，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器

A117 相位同步，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器

A118 相位同步，无滞后，编码器1, 真实主驱动器

A128 凸轮轴，编码器1, 虚拟主驱动器

A129 凸轮轴，编码器2, 虚拟主驱动器

A130 凸轮轴，编码器1, 真实主驱动器

A132 凸轮轴，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器

A133 凸轮轴，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器

A134 凸轮轴，无滞后，编码器1, 真实主驱动器

A150 驱动器控制的定位，编码器1

A151 驱动器控制的定位，编码器1，无滞后

A152 驱动器控制的定位，编码器2

A153 驱动器控制的定位，编码器2，无滞后

A154 编码器1，驱动器受控的位置模式

A155 编码器1，无滞后，驱动器受控的位置模式

A156 编码器2，驱动器受控的位置模式

A157 编码器2，无滞后，驱动器受控的位置模式

A206 数据处理块模式，编码器1

A207 数据处理块模式，无滞后，编码器1

A208 正向点动模式

A210 数据处理块模式，编码器2

A211 数据处理块模式，无滞后，编码器2

A218 负向点动模式

A400 自动的驱动器检查和调整

A401 驱动器减速至自动模式

A402 驱动器处于自动模式

A800 不明运行模式

力士乐伺服驱动器故障代码 故障代码

C0270

C0285

E2074

F2076

C0210

C0220

C0271

C0201 无效的参数，当切换到操作模1）查看S-0-0022参数，该参数包含所有的无效参数，再更改无效参数

； 式P4时，内部的参数被检测，02，03版固化软件）故障描述 电机编码器数据读取错误 电机的型号参数P-0-4014有误。 一些相关的编码器故障报警 对策 电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口。 确认电机型号及编码器的型号（P-0-4014）。检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口。

有参数超出它定义的范围时2）查看S-0-0423参数，该参数包含所有的无效参数，再更改无效参数就出现该报警。

E8260 扭矩过载 04版固化软件）； 3）通常加载基本参数后，导入备份参数可以解决此问题。 （1）减小加速度；

（2）增大相应的限制值S-0-0082, S-0-0083. S-0-0092,P-0-109;

（3）优化速度环参数

（4）增加外接制动电阻

F2026 驱动器功率单元欠压报警，当

DC bus电压值小于P-0-0114

定义的值并有使能的情况下

出现该报警。 （1）检查外部380V主电源，检查直流母线电压； （2）驱动器功率单元产生不了DC,更换HCS功率单元； （3）检查PLC时序,Ab、AF。

F2077 电流检测错误，硬件故障，驱

动器实时监控电流，如超出允

许范围时出现该报警 （1）驱动器功率单元的电流霍尔传感器故障，更换HCS功率单元； （2）控制单元CSB的电流计算回路有问题，更换CSB控制单元。

F2816 DC bus故障 （1）检查外部380V;

（2）直流母线以及外部制动电阻接线；

（3）驱动器整流单元故障，更换HCS功率部分。

F2018 驱动器温度故障 （1）降低环境温度；

（2）检查柜内冷却装置；

（3）清洗驱动器内部风扇；

（4）驱动器内部温度传感器故障，更换HCS功率部分。

F2019

F2022 电机温度报警（S-0-0204为温度限定参数） （1）检查机械是否有卡死导致电机过载发热； （2）检查电机到驱动器的温度电缆（X6-1、2）是否松动脱落；

（3）电机温度传感器故障，更换电机；

（4）驱动器温度检测回路故障，更换HCS功率单元。

F2820 制动电阻报警 （1）减小减速度和速度命令值；

（2）更换制动电阻，增加阻值；

（3）HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（X6-3、4）；

（4）HMV-内部制动电阻故障，更换HMV电源模块。

F2100 不正常的访问Fiash内存，每一次修

改参数都立刻对Fiash存储，造成内

存溢出。 （1）将S-0-0269参数的bito置1； （2）使用MMC存储卡。

复位重启或者重新建立位置参考点。 F2074 当前位置超出绝对编码器监视

窗口，断电时的位置与重新上电后

的位置偏差太大，超过了监视窗口

值P-0-0095。

F2048

F2008 内的电池耗尽 改变，下载了一个新的参数

文件到驱动器，或者驱动器第一次

上电，S-0-0141（电机类型）与当前

的电机不一致。 更换电机后盖内侧的电池 直接复位即可

F8070

F8069 部24V故障 部-15V直流出错，内部有+24V转

-15V电路，它出现故障或内部的集

成芯片短路。 检查24V电源和接线 更换HCS或CSB

F8060

F8838 流报警，驱动器内部电流超出最大的允许电流 流 如大功率管没有问题，则驱动器的电流检测回路有问题，给予更换。 （1）减小减速度和速度命令值；

（2）更换制动电阻，增加阻值；

（3）HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（X6-3、4）；

（4）HMV-内部制动电阻故障，更换HMV。

F8102 硬件和Firmware不匹配，检

查Firmware版本，HCS功率单元故

障，给予更换。

F8078 环报警 （1）电机动力线相序接反；

（2）速度环参数优化；

（3）由于用户自行拆装电机的编码器（对同步电机），送力士乐校整；

（4）电机编码器坏，送修更换编码器；

（5）外部机械过重或卡死；

F4001

F8022 缆环通讯错误，光缆环通讯的同步出现错误， 弱 （1）检查光缆、光缆卡接头； （2）更换CSB控制单元； 电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线

CSB的编码器反馈口。

“bb”不能切不能整流产生直流）

到“Ab”

P0或者P1,切

换不到P2,BB

显示FIRMWARE错误 光缆环通讯故障 检查外部380V，如确认有输入则需更换HCS功率单元。 （1）检查光缆、光缆卡接头； （2）更换CSB控制单元； 需要重新烧制或更换，类似于DKC显示“..” “LOADER”