坐标式机械手
09-30
机械手、传送带控制
1、坐标式机械手动作原理图
2、机械手控制要求：将物体从位置A搬至传送带位置B。
按下开始按钮，机械手从原点位置（左限、上限）起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）处，机械手停止。
上限、下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。
机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。
若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。
要求循环工作10分钟时，判断机械手是否夹有物体，若没有，则立即自动停止工作并警铃报警；若夹有物体，则继续工作至物体放置到B位后自动停止工作并警铃报警。
3、传送带控制要求：
B处有一物料检测开关，当B处检测到有物料时，传送带电机启动，电机由变频器拖动，电动机运行频率为30HZ，上升时间2S，减速时间3S。当物料送至C处由其它装置取走物料。若B处未检测到物料则15S后传送带停机。
4、由必要的电气联锁及保护。