循迹小车程序C语言

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简单寻迹程序：接法

EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行

P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转 左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）

P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转

P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转

P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转 左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）

P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转

P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转

P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转 右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）

P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转

P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转

P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转 右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）

P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转

P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转

P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1

P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2

P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3

P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4

四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1

四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V

分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。

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#include

#define Left_moto_pwm P3_6 //PWM输出本寻迹小车不用

#define Right_moto_pwm P3_7 //PWM输出本寻迹小车不用

#define Left_1_led P3_2 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1

#define Left_2_led P3_3 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2

#define Right_1_led P3_4 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3

#define Right_2_led P3_5 //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4

#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走

#define Left_moto

_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转

#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转

#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转

unsigned char pwm_val_left =0;

unsigned char push_val_left =1;// 左电机占空比10/40

unsigned char pwm_val_right =0;

unsigned char push_val_right=1;// 右电机占空比10/40

bit Right_moto_stop=1;

bit Left_moto_stop =1;

/************************************************************************/

//延时函数

void delay(unsigned int k)

{

unsigned int x,y;

for(x=0;x

for(y=0;y

}

/************************************************************************/

//前速前进

void run(void)

{

//push_val_left =4;

//push_val_right =4;

Left_moto_go ;

Right_moto_go ;

}

/************************************************************************/

/* PWM调制电机转速 */

/************************************************************************/

/* 左电机调速 */

/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */

void pwm_out_left_moto(void)

{

if(Left_moto_stop)

{

if(pwm_val_left

Left_moto_pwm=1;

else

Left_moto_pwm=0;

if(pwm_val_left>=10)

pwm_val_left=0;

}

else Left_moto_pwm=0;

}

/******************************************************************/

/* 右电机调速 */

void pwm_out_right_moto(void)

{

if(Right_moto_stop)

{

if(pwm_val_right

Right_moto_pwm=1;

else

Right_moto_pwm=0;

if(pwm_val_right>=10)

pwm_val_right=0;

}

else Right_moto_pwm=0;

}

/***************************************************/

/*TIMER0中断服务子函数*/

void timer0()interrupt 1 using 2

{

TH0=0XF8; //1Ms定时

TL0=0X30;

pwm_val_left++;

pwm_val_right++;

pwm_out_left_moto();

pwm_out_right_moto();

}

/*********************************************************************/

/*--主函数--*/

void main(void)

{

TMOD=0X01;

TH0= 0XF8; //1ms定时

TL0= 0X30;

TR0= 1;

ET0= 1;

EA = 1;

delay(100);

run();

while(1) /*无限循环*/

{

//有信号为0 没有信号为1

if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)

run();

else

{

if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //右边检测到黑线

{

Left_moto_go; //左边两个电机正转

Right_moto_back; //右边两

个电机反转

}

if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //左边检测到黑线

{

Right_moto_go; //右边两个电机正转

Left_moto_back; //左边两个电机反式开始转

}

}

}

}