四杆机构各种类型
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学时：2学时
课题：第九章 平面连杆机构 9.1 平面四杆机构的类型 目的任务：理解平面四杆机构的各种类型 重点:铰链四杆机构类型 难点：导杆机构 教学方法：多媒体 作业：9-1 作业问题
第九章 平面连杆机构 9.1 平面四杆机构的类型
平面四杆机构可分为两类：
1. 全转动副的平面四杆机构，称为铰链四杆机构；
讲
2. 含有移动副的平面四杆机构，如曲柄滑块机构。
9.1.1 铰链四杆机构的基本类型 铰链四杆机构的基本类型 类型判断
铰链四杆机构存在曲柄的条件：
（1）最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆长度之和； （2）连架杆和机架中必有一个是最短杆。 根据上述曲柄存在条件可得以下推论：
①铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则
取最短杆的相邻杆为机架时，得曲柄摇杆机构； 取最短杆为机架时，得双曲柄机构；
取与最短杆相对的杆为机架时，得双摇杆机构。
②铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和，则不论取何杆为机架时均无曲柄存在，而只能得双摇杆机构。
1. 曲柄摇杆机构
雷 达
汽车前窗刮雨器
搅拌机
缝纫机
飞 剪
2. 双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构。
惯性筛
特殊：平行双曲柄机构（平行四边形机构）
机车车轮联动机构
反平行四边形机构。如公共汽车车门启闭机构。
公共汽车车门启闭机构
3. 双摇杆机构
两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构。
起重机
飞机起落架（实景）
第
二
十
五
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学时：2学时
讲
课题：9.2 平面四杆机构的基本特性
目的任务：理解平面四杆机构的基本特性，了解这些特性在工程实际中的应用。 重点:平面四杆机构的基本特性 难点：急回特性、死点位置
教学方法：利用动画辅助理解急回特性、死点位置概念，工程案例展示其应用。
9.2平面四杆机构的基本特性
一、急回特性
急回特性
二、传力分析
（一）压力角和传动角
（二）死点
起落架机
工程案例
夹紧机构
避免死点
车轮联动机构
第二十
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课题：9.3 平面四杆机构的设计 目的任务：理解平面四杆机构的设计方法 重点:平面四杆机构的设计方法
难点：按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构
教学方法：利用动画演示设计步骤，展示设计结果。
9.3 平面四杆机构的设计
1 实现给定的运动规律
讲
2 实现给定的运动轨迹
一、按给定连杆的两个或三个位置设计四杆机构
按给定连杆的两个位置设计四杆机构步骤 按给定连杆的三个位置设计四杆机构步骤
二、按给定从动杆的行程速比系数K 设计四杆机构
偏置曲柄滑块机构设计
三、按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构