直流电机闭环调速实验
肇庆学院光机电一体化综合性实验
实验报告
学院:电子信息与机电工程学院
课程:微型计算机控制技术
级糸班别:13级电气2班
姓名:梁智健
学号:[1**********]2
指导老师:陈显明
实验地点:后山金工楼3楼电工实验室
实验日期: 2015年12月14日
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实验二 直流电机闭环调速实验
一、 实验目的
1、 了解闭环系统的控制过程。
2、 熟悉PID控制规律,并且用算法实现。
二、 实验设备
PC机一台、ID-ACC+实验系统一套,1386EX系统板一块
三、实验原理
人为数字给定
图1、实验接线图
图2、实验原理图
ATC2007系统的8255 PB0 脉冲信号为控制量,经驱动电路驱动电机运转。霍尔测速元件输出的脉冲信号记录电机转速构成反馈量,在参数给定情况下,经PID运算,电机可在控制量作用下,按给定转速闭环运转。其中OPCLK为1.1625MHz时钟信号,经8253的2号通道分频输出lrns的方波,接入8259产生IRQ6中断,作为系统采样时钟;PB0产生PMW脉冲计时及转速累加,8259的IRQ7中断用于测量电机转速。
2.实验流程图
中断程序: 中断程序
四、实验内容及步骤
(l)按图2接线;
(2)将宠汇编程序经过汇编,连接后形成
EXE文件装入系统,也可直接从软盘中调用EXP1.EXE文件。
注意:其段地址CS:0000,偏移地址:IP:2000,应与宏汇编程序设定相符。
可用U0000:2000命令查看第一、二条指令为MOV AX,0239、MOV DS,AX由此可知数据段段地址为0239。用D0239:0000命令可查看到数据段中所放TS、SPEC、IBAND、KPP等参数值(对于双字节DW,低位在前)已按顺序排好,并与初给化值相符。用E0239:0000命令可从TS第一个数据开始修改这些值,按空格继续修改下一个值,按减号修改上一个值,按回车确认并停止修改。
(DEBUG命令的详细使用方法请参看附录。) 例:D0239:0000(回车)可看到:
0239:0000 l4 30 00 60 00 60 10 10 即:TS=14H,SPEC=30H, 0239:0008 00 20 00 XX XXXXXXXX IBAND=0060H KPP=1060H
KII=0010H,KDD=0020H
(3)进入系统示波器功能,运行程序;(示波器功能的详细使用方法请参看附录一) (4)观察电机转速及示波器上给定值与反馈值的波形,分析其响应特性,改变参数Iband、KPP、KII、KDD的值后再观察其响应特性,选择一组较好的控制参数并记录下来。
六、实验结果