四旋翼仿真飞行器
四旋翼仿真飞行器概述： 四旋翼飞行器由带螺旋桨的电机、 编码器、 驱动 模块和运动控制器、 集电环等组成的一个强耦合多自 由度系统。 实验者可以根据自己的需要设计各种控制 器来控制飞行器系统的俯仰、倾斜和飞行。 四旋翼飞行器由安装在万向节轴杆上的四个带螺旋 桨的电机提供动力， 前、 左和右三个电机驱动其相应 的螺旋桨来实现飞行器本体的俯仰， 左右两个电机驱 动相应的螺旋桨来实现飞行器本体的翻转， 后电机驱 动其相应的螺旋桨来实现飞行器本体的巡航； 通过安 装在平台上的三个编码器检测飞行器机体的三种姿 态组成闭环系统， 以此来实现飞行器的俯仰、 倾斜和 巡航三种姿态的精确定位。 飞行器的底座上装有集电 滑环， 因此机身可以绕底座任意角度的旋转而不会使 连线绞缠在一起，同时也减少摩擦。 系统特点： 外形美观大方，开放式模块化结构设计； 硬件平台基于 PC 和开放式 DSP 运动控制器； 该系统是一个典型的多输入-多输出系统（MIMO） ； 系统模型： 系统的状态方程⎡•⎤ ⎡ p⎤ ⎢ •p ⎥ • ⎢•⎥ ⎢ p⎥ ⎡V f ⎤ ⎢ p⎥ ⎢•⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ r ⎥ = A ⎢ r ⎥ + B ⎢V r ⎥ • ⎢ •• ⎥ ⎢Vl ⎥ ⎢r⎥ ⎢r⎥ ⎢ ⎥ • ⎢Y ⎥ ⎢Y ⎥ ⎣V b ⎦ ⎢•⎥ ⎢ •• ⎥ ⎢Y ⎥ ⎣ ⎦ ⎢Y ⎥ ⎣ ⎦X = AX + Bu Y = CX•p − − − 俯仰角； r − − − 翻转角；y − − − 巡航角参考实验内容： 系统建模实验分析； 系统的开环响应特性分析； LQR 控制器设计；地址：深圳市南山区高新技术产业园区南区深港产学研基地大楼西座二楼 w211 室 电话：0755-26970817 29970819 http：//www.googoltech.com.cn/(版权所有 严禁盗用)
控制软件及其界面： MATLAB 实验软件主要技术参数： 项 目 外形尺寸（长 X 宽 X 高） 俯仰角 翻转角 巡航角 电源输入 运动控制器 永磁直流电机 俯仰编码器 翻转编码器 型号或主要参数130mm × 90mm ×110mm-150~150 -150~150任意角度AC220V 50HZ GT-400-SV 24V 5000RPM 1000P/R 1000P/R 2A地址：深圳市南山区高新技术产业园区南区深港产学研基地大楼西座二楼 w211 室 电话：0755-26970817 29970819 http：//www.googoltech.com.cn/(版权所有 严禁盗用)
巡航编码器 集电环 定购指南： 产品代码 GHP3001 产品名称 四旋翼飞行器600P/R 18 线产品描述 飞行器模型本体 GT-400-SV 运动控制器 固高 SIMULINK 通用软件实验平台使用对象 本实验系统适合本科生、研究生以及控制理论研究者进行控制理论如最优控制、 鲁棒控制等理论验证和研究。湾 话: +852 2358 1033 传 : +852 2719 8399楼 4605产电邮: [email protected] (PRODUCTS ENQUIRY) 网址: HTTP://WWW.GOOGOLTECH.COM.HK术产 区 楼 楼 W211 编 518057 话: +0755 2697 0817 传 : +0755 2697 0846区电邮: [email protected] (PRODUCTS ENQUIRY) 网址: HTTP://WWW.GOOGOLTECH.COM.CN地址：深圳市南山区高新技术产业园区南区深港产学研基地大楼西座二楼 w211 室 电话：0755-26970817 29970819 http：//www.googoltech.com.cn/(版权所有 严禁盗用)