安川机器人指令案例汇总
11月1 日记
学习进度：了解运用安川指令
关于运算指令的说明 一般都是数据2 的计算结果存入数据1中
移动命令
1.运用CWAIT 写案例 含义MOVL V=100 NWAIT 从这个一步开始至下一步时， DOUT OT#(1) ON 打开1号通用输出信号 CWAIT 等待执行下一行命令， DOU OT#(1) OFF 关闭1号通用输出信号 MOVL V=100 到达这一步时同时关闭1号通用输出信号
作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与
NWAIT配对使用
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MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON
含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
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MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON
含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。
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MOVC V=138 PL=0 NWAIT
含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。
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MOVL V=136 步骤1 MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 到达步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT指令。 DOUT OT#(1） ON 步骤2‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
6.MOVS命令运用案例：
MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 7.IMOV命令运用案例：
IMOV P000 V=138 PL=1 RF
含义：仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度 138cm/分使其移动。
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MOVJ VJ=100.00
MOVL V=138 以控制点速度138cm/min移动
SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0
MOVJ 以50.00%的链接速度移动 MOVL 以控制点速度276cm/min移动 MOVL VR=60.0 以60.0度/秒的姿态角速度移动 END
作业：设置再限速度
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输入输出命令
9.DOUT 命令运用： （1） OT#(3)ON （2） B000 24 DOUT OG#(3) B000
B000 = 24（10進）= 00011000 （2 進） 如下图所述：
含义：输出3信号为ON
含义：用输出信号的20号和21号。
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将通用输入信号的12号的开 关状态读入到字节型变数的16号。
通用输入信号的12号是开的情况下，BO16＝1（10进）＝00000001（2进）。 (2) DIN B002 OG#(8)
将通用输出信号的57～64号的开 关状态读入到字节型变数的2号。
通用输出信号的状态为以下情况，B002＝150（10进）＝10010110（2进）。 举例如下所述：
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等待通用输入信号的5、7号为开，6、8号至完全关闭为止。
（通用输入信号的5、7号为开，6、8号为关的期间处于待机状态。）
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（1）SE OT#(1) T=0.60 含义：输出1延时0.6s断开 （2）SET B000 5
PULSE OT#(B000) T=1.000 在通用输出信号的5号上以1.0秒输出脉冲信号
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（1）WAIT IN#(12)=ON （2）SET B000 5 SET B002 16
WAIT SIN#(B000)=B002 T=3.000
B002 = 16（10 )= 00010000（2) (3) WAIT IGH#(2)5 5（10进)= 0101 (2进）
等待通用输入信号的12号至打开为止
等待专用输入信号的5号至关闭为止。 但是，即使信号没有关闭经过3秒后开始下一个命令的执行
控制命令
13.JUMP命令运用：
(1)JUMP JOB:TEST1 IF IN(14)=OFF 含义：如果输入信号14为关，则转移至程 序TEST1（2）JUMP JOB:TEST1 UF#(2) 转移至程序TEST1.此种情况下，TEST1通过 2号用户坐标的坐标系来运行。 （3）SET BOOO 1
JUMP B000 IF IN#(1)=ON
如果输入信号的14号为开的情况下，则转移至程序1.
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CALL BOOO IF IN#(14)=ON 若14号的输入信号为开的情况，调用被称作1的程序。 （2）CALL IG#(2) 根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0. ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 15.RET命令的运用 RET IF IN#(12)=off 如果信号12为off 从被调用程序返回调用程序。
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平移命令
16.SFTON
（1）SFTON P001 UF#(1)
移动量被设定在p000 上，通过用户坐标系移动。 (2)
从步骤3到步骤5的移动量被设定在p000上，通过用户坐标系移位。
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功能：在指定坐标系，利用数据2和数据3的计算，得出平移量，存入数据1中， 格式：MSHIFT
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运算命令
18.ADD
（1）ADD BOOO 10 在BOOO上加10，得出的结果保存在b000里。 （2）ADD Iooo I000 在I000上加I000，得出的结果保存到I000里 (3)ADD P000 P0001 得出结果保存到P000里。
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（1）SUB I000 I001 从数据I000里减去I001，得出结果保存在I000上。
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MUL P000 (3) 2 用2乘以Z轴数据的命令
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(1) SET D000 2
DIV P000 (3) D000
P000A的Z轴数据除以D000的内容（D000=2），结果保存到P000里。
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22.CNVRT 这一个指令很少用的到。
功能：把数据2的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量，存入数据1.
格式： （1）CNVRT PX000 PX001 BF
说明：程序R1的情况下，通过基准坐标系将P001的脉冲型位置数据 转换成XYZ型位置数据，保存到P000里。
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AND B000 B010 算出B000（0000 0101）和B010（0000 0001）的逻辑积， 结果（0000 0001＝1）保存在B000里。
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OR B000 B010 算出B000（0000 0101）和B010（0000 1010）的逻辑和， 结果（0000 1111＝15）保存到B000里。
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功能：取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。 (1) SET B000 0 SET B010 1
NOT B000 B010 取B010（0000 0001）的逻辑否定，
结果（1111 1110＝254）保存到B000里。
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功能：数据1和数据2的按位相加，结果保存到数据1里。 (1) SET B000 1 SET B010 5
XOR B000 B010 取B000（0000 0001）和B010（0000 0101）的按位相加， 结果（0000 0100＝4）保存到B000里。
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功能：由数据1，数据2，数据3的3个位置数据生成用户坐标。 数据1是显示定义点ORG的位置数据，数据2是显示定义点XX的 位置数据，数据3是显示定义点XY的位置数据。
(1) MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
说明：程序R1的情况下，以P000、P001、P002的3点用户坐标的 位置数据为基础作成1号用户坐标。