新型四足步行机器人的腿机构设计
机械设计与制造
38
文章编号:1001—3997(2010)03-0038—03
Machiner)r
Design
&
Manufacture
第3期2010年3月
新型四足步行机器人的腿机构设计
卢坤媛・王吉岱z李庆2雷云云2
(,山东工业职业学院机电工程系,淄博256414)(:山东科技大学机械电子工程学院,青岛266510)
ThelegmeChaniSmdeSignof
LU
anew
quadrupedwaIkingrObot
Kun咖锄1,WANGJi-dai2,U
CoUege,Zibo
and
Qin92,LEI
Yun叩n2
ofMechanicalaJld
(1ShangdongIndustryVocational
256414,China)(2CoⅡege
Elec曲nic
Engine硎ng,ShandongUniversi够ofScienceTechnolog),,Qingda0266510,China)
i
【摘要】结合隧部机构的典型姿态,规划了四足机器人的合理步态。依据设计参数,运用三维模型;
;软件uG建立了四足机器人的三维实体模型,导入ADAMS中添加约束和动力,进行运动仿真。仿真试验{
:结果表明机构运动中腿部所受冲击力过大,因此进行机构方案改进,重新设计了小腿机构。改进的机构试?i验表明,四足机器人的腿部受力明显得到了改善,从而机构的设计得到了优化。
;
关键词:四足步行机器人;虚拟仿真;腿机构设计
i
÷
;【Abstract】com6ini,皤£砘se口er以乃于记以p∞纨res矿琥e聊埘p珊s妇e如g,,lec^m记以str∽tz册,琥e:ii;埘溉uGs咖饿删舭啪如z蠡p以i胁冼eres腕砌几蒯咖姗汹,;÷fk砌掰,删泌simMz越溉括c们诒do砒^括知配以6),sim“砌幻n∞叻如蠡£,础£kimpact知rcee俐忱dDn}
g础矿池rD60f括p‰聊正Acco砌ng幻沌如s切p删据瑙,舭si玑以m溉rD60t,,lD如z括如s妣d
s咖帆旷ADAMs.虢r砒d
t7拓r06优如g妇so6橱t,}越t九e
crus
isfn正ctu陀,圮ed细6eimprD移e正.刀如n
t7记cr£岱strz正ct埘℃蠡陀如si胖正
i
:Sim以以幻,lres以拈i,暑d记砒t,}∞tki,,垆0cf旷£k肥ttJst兀圮twe06t,如w炒您dMed,f7k乃琥e如g,聊c危吼括m;
{如s咖矿如g咖甜r060t括叩矗m拓e击;
Key、阳rds:Quadmped
wall‘ing
robot;Ⅵrtualsimulati蚰;stmctll阳ldesignoflegmechaIlism
ii
中图分类号:THl2,TP24文献标识码:A
1箭言
四足步行机器人要在复杂的自然环境下完成作业任务,不仅倾角刚度在车轮上跳过程中均有提高,如图6所示。使悬架刚度和侧倾角刚度的降低趋势有所改善。
3.O2.5
需要在平整地面快速稳定行走,而且需要具备自主完成跨越各种障碍的能力。为此,四足步行机器人的机械本体结构直接影响着
..・●・...‘-o.¨...‘-.....●・….・●・….・・・......・....・.J.¨・・●m.・・●・・...・●・…¨●‘…・●・・_.・・●-岫・・●。...・・●・-...・●・・...・●・-..・・●・...・・●・・n・J-・¨・・●・・・t¨‘帅・~¨・・dhH・_h・Ⅲ_b・・・“o州o・.H一’-¨-...。H・一h¨.’‘…o・・・・・一.・・・¨o…’‘…一晰‘h・一_~_・・‘¨・.皇i豫.!=!塑乏嗽::喾寰Lk...….........…...….........….......................................。.....。..一‰....。.。。。.....小.一…...。....。“.Ⅲ。…....。....小...^一...小…。.。...。.‰
墼拿
f
篓
2.0
暮弓
陀跳BE爵Inm
..矿1
~
垂篙
女O.5
0.O_o.5
-50
/一、
、、
,
哂
U
∞w
姜
蕃
r——
≈t^
V
、
’—~
、
轮跳距离(mm)
、
、
图5外倾角优化前后对比曲线
囊
哟
5结论
(1)运用ADAM姚AR对某微型客车的麦弗逊式前悬架进行
了多体动力学建模和仿真,并考虑了弹簧、减震器、橡胶衬套的物理特性,得出了前轮主要定位参数、悬架刚度、侧倾角刚度的运动学和动力学规律。
(2)利用ADAMs/Insi小t试验发现:通过合理调节下摆臂与车体联接点的z方向坐标和转向拉杆与转向器联接点的彳方向坐标值,可以有效改善各项不合理参数,达到优化设计的目的。
(3)通过虚拟样机试验和优化设计的方法,可以有效的对汽车产品的开发设计进行性能的检验,并提出有效的优化结果指导设计,可以大大缩短产品的开发周期。
轮跳距离(∞)
图6悬架刚度优化前后对比曲线
参考文献
1刑天伟,宋传学.虚拟样机技术在汽车悬架技术中的应用[J].吉林大学学报(工学版),2007,37(3):499巧03
2宋传学,蔡章林.基于ADMA驰AR的双横臂独立悬架建模与仿真[J].吉
林大学学报(工学版),2004,34(4):554巧58
3刘进伟。吴志新,徐达.基于ADAM跳AR的麦弗逊悬架优化设计[J].农业
装备与车辆工程,2006(9):34■8
4楮志刚,邓兆祥,胡玉梅,熊伟.汽车前轮定位参数优化设计[J].重庆大学
学报。2003,26(2):86-89
5刘其广,郑秀敏,戈新生.基于ADAM跳AR的非独立悬架—转向系统动力
学仿真[J].微计算机信息,200r7,23(白1):279五82
万方数据
第3期
卢坤媛等:新型四足步行机器人的腿机构设计
39
步行机器人的实用化,是影响步行机器人应用与发展的关键技术之一。基于虚拟样机技术对四足步行机器人模型进行了模拟仿真,观察机器人的仿真结果,找出设计不足,最终修改和优化了设计方案。
2四足步行机器人腿部机构设计
2.1典型腿部机构
四足步行机器人机械本体的设计中腿部机构设计是关键,设计合理可以减少摩擦,提高运动速度、运行效率以及支撑能力。在腿部机构形式主要有缩放型机构、四连杆机构、并联机构、平行杆机构、多关节串联机构和摆动缩放机构。空间缩放机构,如图l所示。
具有3个自由度,可用作全方位空间多足步行机器人腿机构。该机构在运动主平面内具有解耦性、易于控制、具有较高的能效性等优点,因而被广泛用作步行机器人腿机构,如图2所示。
图l偏置式圆柱空间缩放机构
图2并联机构腿模型
并联机构是一种并行三连杆机构棚,它由3个驱动器直接驱动机器人腿的3个自由度(大腿、小腿的抬放和侧向转动)。该机构可以实现全方位运动,但因为每条腿上有三个自由度,需要三个驱动器分别直接驱动,控制系统较为复杂。另外,华中科技大学设计了一种含有弹性元件的缓冲型虚拟弹簧腿,如图3所示。
利用弹簧把刚性连接变为柔性连接,减缓机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动,可以实现机器人行走的稳定性和高效性。
212新型腿部机构设计
腿机构的可控自由度越多,它的灵活性越好,但每一个可控自由度要配备—个驱动电机和—套传动机构,所以每增加—个自由度其重量相应要增加许多,控制也越麻烦。因此,步行腿机构的自由度在满足运动条件前提下,越少越好。
一般情况下,对于平面机构的腿在平面内能实现变步态步行最少需要两个自由度,这时只能作不改变方向的直线运动。如腿实现固定步态步行,也可采用—个自由度。基于此,并结合上面的典型腿部机构分析,作者提出了一种基于被动式的四足步行机器人机构设计。该机器人腿部应用单自由度多连杆机构,如图4所示。
每条腿用—个直流伺服电机驱动,用5l系列单片机产生电机的控制信号来进行控制转速。陆柄杆A8为主动件,丑、c点固定在机体上,除去主动件和机架该机构即为斯蒂芬森型六杆运动链,可进一步分为丽个曲柄摇杆机构(A占cD、A曰CG)和一个平行
四杆机构(CE彤)。
万
方数据曲
图3缓冲腿机构
图4被动式腿单体机构简图
构存在急回运动,行程速度变化系数K=器,即D、G点
在曲柄摇杆机构A口CD、ABcG中,极位夹角为200,所以机
的空回行程平均速度是工作行程平均速度的1.25倍。在曲柄杆
的带动下,支撑脚可实现的运动轨迹,如图5所示。
O
C
图5支撑脚的运动轨迹
A曰cD为工作行程,D肼H为空回行程,该机构较好的利用
了曲柄摇杆机构的急回特性,实现了支撑脚的快速平稳运动。
在连杆机构中,传动角的大小及其变化情况在很大程度上影响了机构传力性能的好坏。通过分析该机构最小传动角出现的位置情况,解得最小传动角为:
‰=arcc∞壁絮怒字业=32.70
保障了机构的传力性能良好,进而说明了该机构的设计合理性。
3四足机器人虚拟样机的建立
3.1步态分析
对于足式机器人来说,其稳定性主要取决于步态。四足动物存在多种步态,而目前比较常见的步态主要有爬行、对角小跑、溜蹄、跳跃、定点旋转、转向等。该机器人采用的步态规划,如图6所示。
图6四足机器人步态图解
开始时机体处于站立状态,中心位于前后腿连线的交点,接着处于对角线上的前腿2和后腿4向前摆动,前腿1和后腿3起到支撑作用,机器人重心位于腿l、3连线上,摆动腿2、4向前跨步的同时腿l、3驱动相应关节,使机体向前移动,造成模型重心前倾,恰好使重心在1、3的对角线稳定区域内。在机体移动到位时,摆动腿2和4立即放下,四腿着地,保持平衡站立状态。接着,原支撑腿1、3抬起并向前跨步,腿2、4呈支撑相。支撑腿2、4驱
No.3
机械设计与制造
Mar.2010
动各关节使机体前移,并且模型重心开始前倾,恰好使重心在支撑腿2和4的对角线稳定区域内。接着2、4立即放下,四腿着地,保持平衡状态,这样完成整个步行周期动作。
3-2建三维模型
依据设计参数,如表l所示。利用UG建它四足机器人的各个部件的实体模型,并根据系统中各个部件的相对位置关系,组装成四足机器人机械结构的装配体,如图7所示。为了提高模型在ADAMS中的仿真速度,在uG中将无相对运动的零件的三维实体模型运用布尔运算将其合并成—个实体模型。
表1四足机器人样机参数
部件名称
参数名称
数值
部件名称
参数名称
数值
曲柄杆群删盏实体,鬻掣斛t黜摆实体2麓舞1艺5(:
器
杆件2嚣删黑
躯干鬣嚣5鬈P5。
图7四足机器人模型
3.3虚拟样机的建立
采用踟啪olid格式文件将uG中的三维实体模型导入
ADAMs中。依此给各个零件加入材料密度、重心或转动惯量的物理参数。根据机器人的实际运动情况,在腿和本体、各连杆之间分别添加旋转副约束,在主动曲柄杆和机体的旋转副中添加step阶跃驱动函数,并且在各腿和地面之间利用实体和实体接触形式创建四个接触。
3.4仿真分析和结构改进
多次仿真证明机器人无运动干涉,可按给定运动规律前行,机器人质心按一定的规律产生上下波动,基本趋于稳定,如图8所示。
MOD】:L】
52jj三篓
CⅥ一P咧1
‘M_l铀1
t瑚-lklI
簪I\
/
』
5l5O
●●
5●
l
●●●
一
耋|叱呲n∞们们m叭5
0
5
IU
15
20
啊me(s)
图8四足机器人质心上下波动状态
但是可以看到,机器人支撑脚在前进过程中受到了较大的冲击力,如图9所示。这对机械结构和机体上安装的仪器将带来极大的破坏,同时也增加了机体的不稳定性。因此有必要对腿部结
万
方数据构进行修改:首先增加踝关节,在支撑脚和小腿之间增加弹性装置;将支撑脚改成仿人足的形状,且在足底采用橡胶结构,以减少冲击力。改后结构,如图10所示。采用新机构后,腿部冲击力取得了明显的改善,如图11所示。
图9腿机构受力图(机构改进前)
图lO腿机构改进后结构图
时间(s)
图1l腿机构受力图(机构改进后)
4结论
从节省能量的角度出发,作者设计了一种新型的基于被动式的四足步行机器人结构,采用ADAMs建立步行机器人的运动学模型,通过仿真分析需要改进结构方案,重新设计小腿部结构。改后机构的仿真结果表明,新结构明显的减小了机器人运动中所受的冲击力。同时所得的曲线与数据可以为关节驱动电机和减速器的选型提供依据,并可据此分析结果进行动力学优化。利用虚拟
样机技术发现了四足机器人在结构设计方面的不足,提出优良设计方案,进而优化了机构。
参考文献
l
Res朗r;ch∞Q岫dmpedtitecb由咖bo妇alkin咖alking_vehicl幽alkin幽trIlI
WalkingM∽llin器[EB舳『L].http:,^州w-IDbot脱&
2刘静,赵晓光,谭民腿式机器^、的耽疑筠谜[J].机器人,2006,28(1):8l一883查选芳,张融赢多足步行机器人腿机构的运动学研究[J].东南大学学报,
1995.25(2)
4郭成,谈士力,翁盛隆.微型爬壁机器人研究的关键技术[J].制造业自动化,2004,26(7)
5马培荪,窦小红,刘臻.全方位四足步行机器人的运动学研究[J].上海交通
大学学报。1994,28(2):39 ̄47
6马培荪,陆顺寿,何奇伟.四足步行机器人的运动和结构设计[J].机械设计与研究,199l(4)
新型四足步行机器人的腿机构设计
作者:作者单位:刊名:英文刊名:年,卷(期):
卢坤媛, 王吉岱, 李庆, 雷云云, LU Kun-yuan, WANG Ji-dai, LI Qing, LEI Yun-yun
卢坤媛,LU Kun-yuan(山东工业职业学院,机电工程系,淄博,256414), 王吉岱,李庆,雷云云,WANG Ji-dai,LI Qing,LEI Yun-yun(山东科技大学,机械电子工程学院,青岛,266510)机械设计与制造
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE2010(3)
参考文献(6条)
1. 马培荪;陆顺寿;何奇伟 四足步行机器人的运动和结构设计 1991(04)2. 马培荪;窦小红;刘臻 全方位四足步行机器人的运动学研究 1994(02)
3. 郭成;谈士力;翁盛隆 微型爬壁机器人研究的关键技术[期刊论文]-制造业自动化 2004(07)4. 查选芳;张融甫 多足步行机器人腿机构的运动学研究 1995(02)5. 刘静;赵晓光;谭民 腿式棚器人的研究综述[期刊论文]-机器人 2006(01)6. Research on Quadruped Walking Machines
本文链接:http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxsjyzz201003017.aspx