基于的汽车无线姿态测量系统设计
第１４卷第１７期２０１４年６月
１６７１
科学技术与工程
ＳｃｉｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ－ａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
Ｖ０１．１４
Ｎｏ．１７Ｊｕｎ．２０１４
１８１５（２０１４）１７—００８７—０５
⑥２０１４
Ｓｅｉ．Ｔｅｅｈ．Ｅｎｇｒｇ。
计算机技术
基于ｎＲＦ５１８２２的汽车无线姿态测量系统设计
刘百芬
李图之陈鹏展杜汉亭
（华东交通大学电气与电子工程学院，南昌３３００１３）
摘要设计一种基于ｎＲＦ５１８２２芯片的汽车无线姿态测量系统；该系统以新型无线射频芯片ｎＲＦ５１８２２作为处理单元和无线发射模块，结合ＭＰＵ６０５０传感器设计而成，两者之间通过１２Ｃ接口通信。ｎＲＦ５１８２２通过无线模块与上位机通信，上位机采用ＬａｂＶＩＥＷ平台对汽车原始数据和姿态角数据进行实时显示、存储，实现一种高性能、低成本、低功耗的无线汽车姿态测量系统。实验测试表明：无线通信姿态测量系统实时性好、精度高，能够满足一般汽车姿态测量要求。关键词汽车姿态测量中图法分类号ＴＰ２７４．２；
ｎＲＦ５１８２２
ＭＰＵ６０５０
ＬａｂＶＩＥＷ
数据采集无线通信
文献标志码Ａ
人们越来越重视汽车行驶的安全性问题，对汽
车运行稳定性的要求也越来越高。汽车运行时的姿
电源供电。
态是对车辆运行稳定性、安全陛判定的标准之一，姿
态实时准确地测量是汽车动力学研究的基础。本设计主要包括数据采集和分析处理，将其转换成姿态
信息，并经过无线通信的方式传输到上位机，然后在
ＬａｂＶＩＥＷ平台上对汽车姿态数据进行实时显示和数据存储。
ＭＰＵ６０５０是６轴运动处理传感器，它集成了３
Ｆｉｇ．１
图１系统设计框图
Ｄｉａｇｒａｍｏｆ
ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｓｙｓｔｅｍ
轴陀螺仪、３轴加速度传感器和一个数位运动处理
器（ｄｉｇｉｔａｌ
ｔｅｇｒａｔｅｄ
ｍｏｔｉｏｎ
ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＤＭＰ），通过１２Ｃ（ｉｎｔｅｒ—ｉｎ—
１．１
ｎＲＦ５１８２２与ＭＰＵ６０５０硬件接口模块ｎＲＦ５１８２２作为系统的控制核心可直接控制
ｃｉｌｖｕｉｔ）总线串行输出三轴方向上的加速度
和角速度。ＤＭＰ可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，测量精度高¨。；ｎＲＦ５１８２２是ＮＯＲＤＩＣ公司设计生产的一款多
ＭＰＵ６０５０的工作状态和数据采集，并将ＭＰＵ６０５０采集的数据经过解算处理然后通过无线射频传输给ＰＣ端。
ｎＲＦ５１８２２与ＭＰＵ６０５０通过１２Ｃ总线接口进行
协议的超低功耗的无线芯片，它集成了功能强大且
低功耗的３２位ＡＲＭＣｏｒｔｅｘ—ＭＯ处理器，并且支持蓝牙４．０、ＡＮＴ和专有２．４ＧＨｚ等协议的非并行和并行操作旧Ｊ。在当下移动终端快速发展，ｎＲＦ５１８２２在
通信，其电路结构如图２所示。总线拥有二线接口，
包括串行数据线（ＳＤＡ）和串行时钟线（ＳＣＬ）。通过串行数据线和串行时钟线在连接到总线的器件间传
汽车电子技术无线通信领域有着广阔的应用前景。
递信息，数据从高位到低位依次传输。接口串行数
据传输速率在标准模式下可达１００ｋｂｉｔ／ｓ，快速模式下可达４００ｋｂｉｔ／ｓ，高速模式下可达３．４
Ｍｂｉｔ／ｓ＿ｌＪ，
１系统硬件设计
系统硬件设计框图如图１所示，图１中虚线表示无线传输，实线表示接口传输。硬件电路主要包括两片ｎＲＦ５１８２２、一片ＭＰＵ６０５０和ＦＴ２３２ＲＬ芯片。系统采用两种供电方式：３．３Ｖ锂电池和外接５
２０１４年１月１８日收到
Ｖ
工作模式是主从式，连接到接口的设备可做主设备或从设备。
设计中ｎＲＦ５１８２２作为主设备，拥有一个两线接口（ｔｗｏｗｉｒｅｉｎｔｅｒｆａｃｅ，ＴｗＩ）模块，能够兼容总
线旧ｏ。传输速率模式采用快速模式。ｎＲＦ５１８２２负
国家自然科学基金（６１１６４０１１）、
江西省自然科学基金（２０１１４ＢＡＢ２０１０２３）资助
责向ＭＰＵ６０５０写入控制指令，ＭＰＵ６０５０作为从设
备向ｎＲＦ５１８２２传送采集的数据和中断事件。
第一作者简介：刘百芬（１９５７），男，教授。研究方向：检测技术、电
科学技术与工程
１４卷
ＶＤＤ
３Ｖ
ＳＣＬ
丢ｋ耋
２４
２。｝
结束标志（Ｐ）结束。拒绝应答信号定义为ＳＤＡ数据在第９个时钟周期一直为高。
，。
１．２通信模块
采用两片ｎＲＦ５１８２２来实现数据采集系统与上
ｋ
＂（ＬＯＧＩＣ
ＳＤＡ
１５
ｌＮＴ
１，１７
位机无线通信功能。ｎＲＦ５１８２２Ｒａｄｉｏ模块工作在
２．４
ＧＮＤ
ＧＨｚ频段悼ｏ。根据功能需求对Ｒａｄｉｏ模块进行
相应配置，首先配置工作模式：下位机发送、上位机
图２
ｎＲＦ５１８２２和ＭＰＵ６０５０的１２Ｃ接口电路
Ｆｉｇ．２
接收；然后对两芯片Ｒａｄｉｏ模块数据通道进行配对，
Ｔｈｅ１２ＣｉｎｔｅｒｆａｃｅｃｉｒｃｕｉｔｂｅｔｗｅｅｎｎＲＦ５１８２２ａｎｄＭＰＵ６０５０
保证数据仅在两Ｒａｄｉｏ模块间传输；传输速率均配
置为２Ｍｂｉｔ／ｓ；按照ｎＲＦ５１８２２Ｒａｄｉｏ模块包配置协
ＤＭＰ数字运动处理引擎减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷ｕＪ。同时
ＭＰＵ６０５０对陀螺仪和加速度计分别用了三个１６位
的模数转换器，将其测量的模拟量转化为可输出的
议设置数据包索引、模块地址、数据缓冲区地址、数据长度、ＣＲＣ校验位。模块配置结束后，在数据传输过程中使能两模块进行数据收发。
ｎＲＦ５１８２２可以通过串口和上位机之间进行通
数字量，提高了控制端的效率；拥有一个片上１０２４字节的ＦＩＦＯ，有助于降低系统功耗；ＭＰＵ６０５０和所有设备寄存器之间的通信采用４００ｋＨｚ的接口。外
部ｎＲＦ５１８２２对传感器的操作控制就是对功能寄存器的读写。图３为对ＭＰＵ６０５０的读写操作时序图。
信，所以通过无线通信接收的数据可经串口传输到
Ｐｃ端。接收端的ｎＲＦ５１８２２与上位机之间的通信采用的是串口转ＵＳＢ模块（ＦＴ２３２ＲＬ）进行连接。
大体通信流程可参照图１所示。
２系统软件设计
２．１
ｎＲＦ５１８２２程序设计
ｎＲＦ５１８２２的开发环境采用的是Ｋｅｉｌ４．７２版本，
使用Ｃ语言进行编程开发。ｎＲＦ５１８２２软件设计部分包括主程序和一些相关子程序，子程序包括接口
子程序、中断子程序、串口子程序、Ｒａｄｉｏ子程序等。
图３
Ｆｉｇ．３
１２Ｃ时序图
１２Ｃ
ＤａｔａＴｒａｎｓｆｅｒ
车辆姿态数据测量主程序如图４（ａ）所示，数据采集部分中断服务程序流程图如图４（ｂ）所示。
Ｃｏｍｐｌｅｔｅ
从图３可以了解，ＭＰＵ６０５０的总线数据字节定
义为８ｂｉｔｓ长度，每次传送的总字节数量没有限制。
开始标志（Ｓ）发出后，主设备会传送一个７位的从地址，并且后面跟着一个第８位，称为读／写位：０为写；１为读。接着主设备释放ＳＤＡ线，等待从设备的应答信号（ＡＣＫ），每个字节的传输都要跟随一个应答位。应答产生时，从设备将ＳＤＡ线拉低并且在ＳＣＬ为高电平时保持低。数据传输总是以停止标志（Ｐ）结束，然后释放通信线路。然而，主设备也可以产生重复的开始信号去操作另一台从设备，而不发出结束标志。综上可知，所有的ＳＤＡ信号变化都要
在ＳＣＬ时钟为低电平时进行ｕＪ。
当读取ＭＰＵ６０５０寄存器的值时，首先主设备产生开始信号（Ｓ），然后发送从设备的地址位和一个
写数据位，然后发送寄存器地址，才能开始读寄存
图４（ａ）主程序流程图
Ｆｉｇ．４（ａ）
Ｆｌｏｗｃｈａｒｔｏｆｔｈｅｍａｉｎｐｒｏｇｒａｍ
器。收到应答后，主设备再发一个开始信号，然后发送从设备地址位和一个读数据位。然后，作为从设图４（ａ）中数据处理部分包括两个部分，首先通过均值滤波抑制噪声对三轴加速度计和数字陀螺仪
数据带来的影响，然后通过四元数法将原始数据转
刘百芬，等：基于ｎＲＦ５１８２２的汽车无线姿态测量系统设计
＜ＴＷＩ—ＥＮＡＢＬＥ—ＥＮＡＢＬＥ—Ｐｏｓ；／／使目ＢＴｗＩ
８９
ｖｏｉｄｎｒｆＩｎｔ
Ｉｎｉｔ（ｖｏｉｄ）／／中断初始化
ｎｒｆ＿ｇｐｉｏ—ｃｆｇ＿ｉｎｐｕｔ（ＭＰＵ６０５０一ＩＮＴ—ＰＩＮ，ＮＲＦ—ＧＰＩＯ—ＰＩＮ—ＰＵＬＬ—ＤＯＷＮ）；／／将ＮＲＦ５１８２２中Ｐ０．１１配置为中断触发引脚ＮＶＩＣ—ＥｎａｂｌｅｌＲＱ（ＧＰＩＯＴＥ—ＩＲＱｎ）；ＮＲＦ—ＧＰＩＯＴＥ一＞ＣＯＮＦＩＧ［０］＝
（ＧＰＩＯＴＥ—ＣＯＮＦＩＧ—ＰＯＬＡＲＩＴＹ—ＬｏＴｏＨｉ＜＜ＧＰＩＯＴＥ—ＣＯＮＦＩＧ—ＰＯＬＡＲＩＴＹ—Ｐｏｓ）
ｌ（ＭＰＵ６０５０一ＩＮＴ—ＰＩＮ＜＜ＧＰＩＯＴＥ—ＣＯＮＦＩＧ—ＰＳＥＬ～Ｐｏｓ）
ｌ（ＧＰＩＯＴＥ—ＣＯＮＦＩＧ—ＭＯＤＥ—Ｅｖｅｎｔ＜＜ＧＰＩＯＴＥ—ＣＯＮＦＩＧ—
ＭＯＤＥ—Ｐｏｓ）；／／高电平触发
ＮＲＦ—ＧＰＩＯＴＥ一＞ＩＮＴＥＮＳＥＴ＝ＧＰＩＯＴＥ—ＩＮＴＥＮＳＥＴ—ＩＮＯ—Ｓｅｔ＜＜
ＧＰＩＯＴＥ—ＩＮＴＥＮＳＥＴ＿ＩＮＯ—Ｐｏｓ；／／使能中断
２．２上位机ＬａｂＶＩＥＷ程序设计
图４（ｂ）Ｆｉｇ．４（ｂ）
数据采集中断服务程序流程图
Ｆｌｏｗｃｈａｒｔｏｆｄａｔａａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｏｆ
ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｐｒｏｇｒａｍ
２．２．１
ＬａｂＶＩＥＷ概述
ＬａｂＶＩＥＷ是一种基于图形化编程语言的测试
系统软件开发平台，与其他的开发平台相比，Ｌａｂ—
的姿态信息口＿５］。同时由于系统耦合和６轴传感器本身存在零偏与漂移的影响，使得测量得到的值存
在一定误差，解算后得到的姿态角也产生误差，而且
ＶＩＥｗ图形化的编程环境使编程效率大大提高；开发功能高效、通用；支持多种仪器和数采硬件驱动；
网络功能强大、开放性强ｏ７Ｉ。经过不断改进和完
陀螺仪误差随时间积累，因此通过将三轴加速度和三轴陀螺仪参数结合对姿态角进行补偿和修正来提高精度。通过Ｋａｈｎａｎ滤波算法完成对陀螺仪和加速度参数的融合，修正得到汽车姿态角的最优值＿６Ｊ。
ＴｗＩ和中断的初始化程序如下：
ｖｏｉｄ
善，已成为数据采集等方向一种标准的软件开发环境，广泛应用于航空、航天、通信、汽车等众多领域。
２．２．２
ＬａｂＶＩＥＷ实现方案设计
总体上ＬａｂＶＩＥＷ软件设计包括三个部分：串口通信、数据转换、数据显示。
（１）串口通信。在ＬａｂＶＩＥＷ中可以使用标准的
Ｉ／Ｏ应用程序接口（ｖｉｒｔｕａｌ
ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ
ｓｏｆｔｗａｒｅａｌｖｈｉ—
ｎｆｆ—ＴＷＩ—Ｉｎｉｔ（ｖｏｉｄ）｛
ＮＲＦ—ＧＰＩＯ一＞ＰＩＮ—ＣＮＦ［ＴｗＩ—ＭＡＳＴＥＲ—ＣＯＮＦＩＧ—ＣＬＯＣＫ—ＰＩＮ—ＮＵＭＢＥＲ］＝０ｘ６ｃ
／／将ＮＲＦＳｌ８２２中Ｐｏ．１０的管脚配置为时钟线ＳＣＬ
ＮＲＦ—ＧＰＩＯ一＞ＰＩＮ—ＣＮＦ［ＴｗＩ—ＭＡＳＴＥＲ—ＣＯＮＦＩＧ—ＤＡＴＡ—ＰＩＮ—ＮＵＭＢＥＲ］＝０ｘ６ｃ
／／将ＮＲＦ５１８２２中Ｐ０．０９的管脚配置为数据线ＳＤＡ
ＮＲＦ—ＴＷｌｌＮＲＦ—ＴＷｌｌ
＞ＥＶＥＮＴＳ—ＲＸＤＲＥＡＤＹ＝０：＞ＥＶＥＮＴＳ＿ＴＸＤＳＥＮＴ＝０：
ｔｅｃｔｕｒｅ，ＶＩＳＡ）来完成仪器的控制。ＶＩＳＡ是对其他总线驱动统一封装的高层ＡＰＩ，使用相同的函数和类似的方法控制各类不同仪器‘７『，包括ＵＳＢ、串口、ＧＰＩＢ等。本设计串口通信主要包括三个节点。
④ＶＩＳＡ配置串口节点：对指定的串口按特定设置初始化，例如配置串口号、波特率、数据比特、停止位等；
ＮＲＦ＿ＴＷＦｌ——＞ＰＳＥＬＳＣＬ＝ＴＷＩ—ＭＡＳＴＥＲ—ＣＯＮＦＩＧ—ＣＬＯＣＫ—
ＰＩＮ—ＮＵＭＢＥＲ；
②ＶＩＳＡ读取节点：从指定的设备或接口读取
设置数量的字节，并将数据返回至读取缓冲区；
ＮＲＦ＿ＴＷｌｌ——＞ＰＳＥＬＳＤＡ＝ＴＷＩ—ＭＡＳＴＥＲ—ＣＯＮＦＩＧ—ＤＡＴＡ—ＰＩＮ
—ＮＵＭＢＥＲ；
ＮＲＦ—ＴＷｌｌ——＞ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ＝ＴｗＩ—ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ—ＦＲＥＱＵＥＮ—ＣＹ—Ｋ１００＜＜ＴｗＩ—ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ—ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ—Ｐｏｓ；／／ＴｗＩ酉己
置
ＮＲＦ—ＰＰＩ一＞ＣＨ［０］．ＥＥＰ＝（ｕｉｎｔ３２一ｔ）＆ＮＲＦ—ＴＷｌｌ——＞ＥＶＥＮ—
ＴＳ—ＢＢ；
③ＶＩＳＡ关闭节点：可以关闭ＶＩＳＡ资源名称指定的设备会话句柄或事件对象。
（２）数据转换。在设计中，从ｎＲＦＳｌ８２２发送数据和上位机在ＬａｂＶＩＥＷ接收数据都是以字符串的形式进行的；而且从ｎＲＦＳｌ８２２上传输的每一组数
据中是包含了ｘ、ｙ、ｚ三轴的加速度原始数据、陀螺
ＮＲＦ—ＰＰＩ一＞ＣＨ［０］．ＴＥＰ＝（ｕｉｎｔ３２一ｔ）＆ＮＲＦ—Ｔｗｌｌ——＞ＴＡＳＫＳ—
ＳＵＳＰＥＮＤ；
仪原始角速度数据和计算姿态角数据，所以Ｌａｂ—
ＶＩＥｗ需要先对字符串进行拆分，然后将拆分后的
ＮＲＦ—ＰＰＩ一＞ＣＨＥＮＣＬＲ＝ＰＰＩ～ＣＨＥＮＣＬＲ—ＣＨ０一Ｍｓｋ；／／ＰＰＩ的
二一
眵眵
ｏ
ｏｏｉ０６５
科学技术与工程１４卷
～
一
ｒ
ａ
Ⅱ
圆凰一
一摩是一
堡户
眵圜
ｅ凰ｓ圜
置
图５
Ｆｉｇ．５
ＬａｂＶＩＥＷ程序框图
ＬａｂＶＩＥＷｂｌｏｃｋ
ｐｒｏｇｒａｍ
Ｄｉａｇｒａｍｏｆ
（３）数据显示。ＬａｂＶＩＥＷ拥有强大的图像显示
功能，设计采用的是三幅波形图表来分别表示采集的加速度数据、陀螺仪角速度数据和转换后的姿态角数据，并将数据存储在Ｅｘｃｅｌ文档中。
ＬａｂＶＩＥＷ具体程序实现如图５所示。３
，０
４：
实验结果
试验时将系统安装在一个立方体小盒中，将其
堇住卜、～≯～．ｏ，√＼、、≯＞－～心．。乏一ｏ，－。一二—一一一一嚣０卜∥矗≯＞∥、一。乏二。，。奠一一～二＿Ｊ型０刊…趔
型一爿
４Ｆ
一
一
固定于小车质心位置处，并保证小车与系统固结与
同一坐标轴。采集的加速度实时数据波形如图６
图６（ｂ）
Ｆｉｇ．６（ｂ）
三轴角速度曲线
Ｃｕｒｖｅｓｏｆ３一ａｘｉｓａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙ
（ａ）所示，陀螺仪实时数据如图６（ｂ）所示，经过解
算的姿态角数据波形如图６（ｃ）所示。图６中横轴均为时间轴；图６（ａ）纵轴为实际采集的加速度数据
值与重力加速度的比值，图６（ｂ）纵轴为实测的数字
陀螺仪的角速度，图６（ｃ）纵轴是将三轴加速度和三轴角速度经过四元数法换算得到的姿态角值。图７为实验得到的汽车姿态估计误差曲线，从图７中可知，估计误差不大于１。，能够满足基本汽车运动姿
态要求。
二Ｎ
＝
蛞怕蚺
图６（Ｃ）汽车姿态角曲线
Ｆｉｇ．６（Ｃ）
Ｃｕｒｖｅｓｏｆｖｅｈｉｃｌｅａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｓ
４
结束语
汽车姿态测量系统通过ＭＰＵ６０５０传感器采集
三轴加速度和陀螺仪角速度数据，经过ｎＲＦ５１８２２
图６（ａ）三轴加速度曲线
Ｆｉｇ．６（ａ）
Ｃｕｒｖｅｓｏｆ３－ａｘｉｓａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ
对数据进行处理和解算，然后通过与另一片
ｎＲＦ５１８２２芯片的无线通信将数据传输到上位机，并
刘百芬，等：基于ｎＲＦ５１８２２的汽车无线姿态测量系统设计
９１
图７汽车姿态角估计误差曲线
Ｆｉｇ．７
Ｅｓｔｉｍａｔｅｄ
ｅｒｒｏｒｃｕｒｖｅｏｆ
ｖｅｈｉｃｌｅａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｓ
ＨｅＪＬ．ＹｕａｎＺ．ＸｉｅＸＨ．ｅｔａ１．Ｒｅｓｅａｒｃｈ
ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ
ｏｎ
量数据的实时显示。实验证明本设计的无线汽车姿
态测量系统工作稳定，显示精确，实时性好，能对汽
ｓｉｎｇｌｅ
ａｎｔｅｎｎａＧＰＳ／
ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄａｔｔｉｔｕｄｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ
９０６
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ｌ
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ＪＡｒａｄｉｏａｔｔｉｔｕｄｅｎｌｅａｓｕｒｅｍｅｎ［ｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄ
ａ
ｏｎ
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ａ
ｃａｒ
ｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆ
ＭＰＵ６０５０ａｎｄＭＰＵ６０５０
ｃａｎ
ｎｏｖｅｌｎＲＦ５１８２２ｗｈｉｃｈ
ａｃｔｓａｓａ
ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｕｎｉｔａｎｄｗｉｒｅｌｅｓｓｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒｎｌｏｄｕｌｅ．ｎＲＦ５１８２２ａｎｄ
ｕｓｅｓ
ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｅｗｉｔｈｅａｃｈｏｔｈｅｒｔｈｒｏｕｇｈ１２Ｃｉｎｔｅｒｆａｃｅ．ＰＣ
ｃａｒ
ＬａｂＶＩＥＷ
ａｓａ
ｄｅｖｅｌｏｐＩｌｌｅｎｔＤｌａｔｆｏｉｌｌｌ
ｔｏ
ｄｉｓｐｌａｙｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｄａｔａａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｏｆｔｈｅ
ｖｉａ
ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｎｇｗｉｔｈｒａｄｉｏｎｌｏｄｕｌｅｏｆｎＲＦ５１８２２ｉｎｒｅａｌ．
ｃａｎ
ｔｉｍｅ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｃｈｉｅｖｅｓｈｉｇｈｐｅｒｆｏｍｍｎｃｅ，ｌｏｗ—ｃｏｓｔａｎｄｌｏｗ—ｐｏｗｅｒ
ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ
ｖａｎｔａｇｅｏｆｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｓｙｓｔｅｍｗｈｉｃｈ
ｃａｎ
ｐｒｏｖｅｔｈｅａｄ—
ｍｅｅｔｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｔｔｉｔｕｄｅｍｅａＳＨｒｅｉｎｅｎｔ．
［Ｋｅｙｗｏｒｄｓ］
ｎＲＦ５１８２２ＭＰＵ６０５０ＬａｂＶＩＥＷ
ｄａｔａａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ
ｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ