机械设计实验报告(带传动)
学生姓名: *** 学号:*********** 专业班级: **********班 实验类型:■验证□综合□设计□创新 实验日期:13年11月11日 小组组员: **************** 实验成绩: 实验一:球杆定位控制系统认知实验
实验目的:
(1)认知球杆定位控制系统的结构和工作原理,熟悉系统的工作流程,并检验系统各通道的工作状况是否正常。
实验内容:
杆定位控制系统结构如下图,有连杆机构及相应的电气驱动,传感部分组成,其工作流程为通过电机驱动,带动连杆运动,改变钢球所在滑道的倾斜角度,使钢球在重力作用下沿滑道运动。
本实验内容是要详细了解系统的结构,关键部件,并联机测试各部件工作是否正常。
实验设备和仪器:
(1) 球杆定位控制器,
(2) Mat lab软件。
实验步骤:
1.认真观察球杆定位控制系统,指出系统的各个部分,打开后盖,认知相关的电气控制部分及机械传动部分,并做好记录。
2.安装好后盖,将电源线,通讯线与电源箱,电脑正常连接。
3.接通电源,打开测试软件:
(1)在matlab下打开QGTEST.MDL进入测试界面:
1) 点击运行:
2) 设置运动位置POS,观察球杆运动情况,
3) 切换伺服开关,运动,停止开关,测试硬件响应
4) 改变运动速度,加速度及位置,观察运动情况
5) 打开各个示波器
6) 用手轻拨钢球,让钢球在滑道上缓慢滚动,观察采集到钢球的位置数据
7) 停止实时仿真,观察各示波器数据,并保存到相应的文件
实验内容:
钢球目标位置为200,保持钢球所在位置为中部,KI 、KD值保持不变,改变KP值,KP值分别为:
15., 25.,30.,60.,70
15
20:
30:
60:
70:
实验思考题:
1 写出球杆定位控制系统的主要组成,并描述各模块的功能与实现。
答:
2 简述系统的使用方法和注意事项。
答:
3 分析特性测试数据,验证系统参数。
答: