伺服电机及减速机选型计算
1)关于负载条件①基本负载
2000kg(工件+夹具+回转变位器+配重)
②负载重心位置0.1m(假定为0.1m，设计时务必小于这个值)
③负载系数
×1.2
2)电机规格（a12/3000i）
3)减速机RV320E-171
4) 【关于电机扭矩】
➊负载扭矩[N・m] ……用于回转的扭矩
TL＝∑ｍgｒ×Z
（Z：确认减速比、输出轴的转数有无问题。） ❷慣性力矩[kg・ｍ2] ：向电机轴（输入轴）的换算。
I＝∑ｍｒ2×Z2
选择电机规格时，乘以负载系数。
TL＝∑ｍgｒ×Z＝2000×1.2×9.8×0.1×1/342≒6.877 ＜12 电机的额定扭矩
（重力平均负载扭矩＝最大负载扭矩／2^0.5／综合减速比＝2000×1.2×9.8×0.1／2^0.5／342＝4.86）
I＝ｍｒ×Z＝2000×1.2×0.1×(1/342)≒0.36×10 I＝m（D＋d）÷8×Z＝I＝∑ｍｒ×Z
2
2
2
2
2
2
2
2
2
-4
❸角加速度 [rad／s^2] ：最大加速时的负载 dω/dt＝（2π/60) Ｎ／⊿ｔ
（N：电机额定转数rpm、⊿ｔ：加速时间sec） ❹加速扭矩[kg・ｍ^2／s^2＝N・m] ……用于加速的扭矩 Ta＝I・dω/dt
❺瞬时最大扭矩[kg・ｍ^2／s^2＝N・m] Tmax＝TL+ Ta ＜电机的最大扭矩
dω/dt＝（2π/60) Ｎ／⊿ｔ＝（2π/60)×3000／0.2≒1570.8
Ta＝I・dω/dt＝74×10-4×1570.8≒11.62
变位器最高角速度ωｐmax＝额定转数÷综合减速比×360°÷60sec
速度（转数）
＝3000÷342×360÷60 ≒52.63°/sec加減速时间tA＝t1＝设计值 ＝0.2sec
角加速度dωｐ/dt＝ωｐmax/tA ＝263.15°/sec2停止时间ｔ4＝1.0sec以内。
θ1＝1/2×dωp/dt×t1＝1/2×263.15×0.2＝5.263°θ2＝180－θ1－θ3＝180-5.263×2＝169.474°t2＝θ2/ωｐmax＝169.474÷52.63＝3.22sec
22
T1＝TL＋Ta ：瞬时最大扭矩T2＝TLT3＝TL－Ta
实效扭矩 Trms
Trms＝{（T1・t1＋T2・t2＋T3・t3+T4・t4）÷（t1＋t2＋t3＋t4）}
2
2
2
2
1/2
T1＝TL＋Ta＝ 18.5T2＝TL ＝ 6.877T3＝TL－Ta＝－4.743T4＝TL ＝ 6.877
2
68.45
118.23
4.547.3
2
2
1/2
×2.5＋4.743×0.2+6.877×1.0）÷（0.2＋2.5＋0.2＋1.0）}