跪求 三菱伺服电子齿轮比算法
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三菱 MR-J2S 伺服放大器电子齿轮比
电子齿轮比的分子是电机编码器分辨率（反馈脉冲）CMX，分母是电机旋转一圈所需要的脉冲数（指令脉冲）CDV。
电子齿轮比就是电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值。
电子齿轮比是通过更改电子齿轮比的分倍频，来实现不同的脉冲当量。
举例公式计算解析：
已知伺服电机编码器分辨率是131072，额定转速为3000R/MIN，上位机发出脉冲能力为200Kp/S，那么电子齿轮设置为多少？
如果不设置电子齿轮比，用默认值，速度是：200×1000×60 ∕131072 = 91.55 r/min
200×1000×（ CMX/CDV） = （3000∕60）× 131072 ， CMX/CDV = 4096 /125
200×1000×60：题中上位机发送脉冲的能力为200Kpuise（脉冲）/s ，所以每秒发出脉冲数是200×1000，60是一分钟60s 。一分钟上位机发送200×1000×60个脉冲。
131072 p/r：三菱MR-J2S伺服放大器编码器的分辨率。也就是说三菱MR-J2S伺服电机接受到131072个脉冲转一圈。
200×1000×60 ∕131072 = 91.55 r/min ：上位机每分钟发出的脉冲除以三菱MR-J2S伺服放大器编码器的分辨率等于伺服电机每分钟的旋转圈数（速度）。
200×1000×（ CMX/CDV） = （3000∕60）× 131072
3000 ∕60 ：伺服电机的额定转速是3000 r / min ，每秒的转速则：（3000∕60） r / s ，因为上位机发出的脉冲是 200X1000 puise / s ，所以计算时都要用相同的计量单位。
（3000∕60）× 131072 ： 伺服电机每秒钟旋转的脉冲数。
上面公式的解析：上位机每秒钟发出的脉冲数X电子齿轮比 = 伺服电机每秒钟旋转的脉冲数。
转化：电子齿轮比 = 伺服电机每秒钟旋转的脉冲数∕上位机每秒钟发出的脉冲数
三菱MR-J2S伺服放大器的电子齿轮设定范围： 1/50 ＜ CMX/CDV ＜ 500
计算反馈脉冲当量（一个脉冲走多少）。
根据 工作需要要求指令脉冲当量计算电子齿轮比，指令脉冲当量可以自己选定，比如10um,1um,0.1um等都可以，但不得小于反馈脉冲当量。
比如说丝杆螺距是10mm,选1um做脉冲当量，那么上位机要发10mm / 1um = 10000个指令脉冲，那么10000∕ 131072 = 0.0762…,而所选的指令脉冲当量是1um, 1um ＞ 0.0762…，这样可以，如果选0.0001um ＜ 0.0762…，那就不行。
再根据 伺服电机的每秒钟转速 / 电子齿轮比 = 上位机需要发出的脉冲数。
伺服系统的精度是编码器的线数决定，但这个仅仅是伺服电机的精度。
在实际运用中，连接不同的机械结构，如滚珠丝杠、蜗轮蜗杆副、螺距、齿数等参数不同，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的。电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的。
反馈脉冲：伺服电机编码器的分辨率；伺服本身的脉冲。
指令脉冲：上位机发出的脉冲；也可以说是外部脉冲。
脉冲当量：伺服接受上位机发出的每一个脉冲信号的位置移动量，又称作最小设定单位。
CMX ：电子齿轮比的分子是电机编码器分辨率（反馈脉冲）。
CDV ： 电子齿轮比的分母是电机旋转一圈所需要的脉冲数（指令脉冲）。
这几个名词意思要理解清楚。
看了2天资料，这是对电子齿轮比的理解，有错误的地方请老师指点，谢谢！