简易机械手控制电路设计
04-21
练习题目：简易机械手控制电路设计
一．任务：
1. 机械原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关。并且工作钳处于放松状态。上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现，当工件处于工作台B 有无工件，只在无工件时才发出下放信号。
◆ 机械手工作循环为：
◆工步图和机械运动状态示意图表示如下：
2．要求：
1） PLC 梯形图设计，工作方式为：自动循环、点动、单周循环和单步步进四种；
单周循环：按下启动按钮后，系统完成一个周期的运行，停在初始状态，若要继续运行，需再次按下启
动按钮；
自动循环：按下启动按钮后，系统完成一个周期的运行后自动进入下一个周期的运行。运行过程中，按
下停止按钮，系统完成当前周期的运行，停止在初始状；
点动：机械手根据不同的按钮命令作相应的动作，松开按钮动作停止； 单步步进：点按相应的按钮后，机械手完成一个完整的工步工作。 2）有必要的电气保护和联锁； 3）自动循环时应按上述顺序动作。
4）PLC 设计应列出I/O元件分配表、I/O连接图、梯形图和指令表。
二、PLC 程序设计：
1．确定执行与控制器件。 1）电磁阀YV 状态与功能：
2）分析工步并列出各运动状态下位置开关和电磁阀YV 状态。
3）按钮分配与操作。
准 备：SB1=1 启动机械手：SB2=1 正常停止：SB3=1 急 停：SB4=1
Ⅰ 点动方式：右行SB5=1 左行SB6=1
上升SB7=1 下降SB8=1 夹紧SB9=1 放松SB10=1
Ⅱ 自动循环：在原点位置，按一下SB2，执行自动循环，夹紧与放松各2秒。在工作中，按一下SB3，继续工作到原点位置才停。
* 在任何工作过程，按下SB4，所有器件都断电。 * 初态特征：HL=ON SQ6=1 SQ5=1 YV5=1
机械手实验说明
一、工艺流程：
二、I/O分配：