基于微惯性测量单元的导航系统研究
文章编号：1001—9944(2009) 104) 00i --05
基于微惯性测量单元的导航系统研究
陈远炫，裴海龙，陈
勇
(华南理工大学自动化科学与工程学院，广州510641)
摘要：随着半导体行业的发展。微机电系统(M E M S) 的使用越来越广泛，已经开始进入消费电子市场。M EM S 带来的操作、功耗和尺寸上的革命性变革是其成功进入消费类电子市场的关键。A D ISl 6350就是一个完整的三轴陀螺和三轴加速度计组成的惯性感应系统。该传感器包含A D 公司微机械和混合信息处理技术．是一个高度集成的解决方案．提供校准后的数字惯性感应。本文就是在此基础上设计的一个导航系统．该系统不仅可以应用在航模上做导航控制，还可以往其他姿态测量、运动控制与稳定方向发展。
关键词：惯性测量单元；导航；K a ]me n 滤波；A D I S 16350中图分类号：TP 391．8
文献标志码：A
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微惯性测量单元I M U 应用很广．如无人机姿态测量、单人定位系统、运动控制等。I M U 提供完整的三轴陀螺信号及三轴加速度信号．经过数据融合算法．可得到3个姿态角，再加上电子罗盘的辅助，姿态角就可精确求出。在速度及距离测量方面．尤其是远距离位移测量．一般都是基于G PS 的。但G PS 测
收稿日期：2009-07-03；修订日期：2009-08--06
量位移有一定的局限性．除成本高外．在对G P s 信号遮挡严重的地方就不能采用。利用加速度测量速度以及位移是一种全天候不论地区的方法．且可在有G PS 的地方与G Ps 互相补充修正。由于I M U 测量方法的特殊性．对测量器件的要求很高。因此所选传感器类型非常重要，直接影响测量精度。
基金项目：国家自然科学基金资助项目(60574004) ；国家自然科学基金重点项目(60736024)；教育部科技创新工程重大项
目培育基金(708069) ．
作者简介：陈远炫(1983一) ，男，硕士研究生，研究方向为小型无人直升机自主导航与控制；裴海龙(1965一) ，男，教授，博士生
导师，研究
自动能与仪表2009(10、
向为嵌入式系统、智能机器人系统、自适应自组织控制等。
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