直流电机课程设计
测控系统课程设计
课题班 级: 测控
姓 名:
学 号:
指导教师 :
电子与电气工程学院
2010年12月
直流电机控制系统设计
1系统论述
1.1 设计思路
本次直流电机控制系统的设计主要功能是实现电机的正转和反转。为实现
系统的微机控制,在设计中,采用了AT89C51单片机作为整个控制系统的控制电
路的核心部分,配以各种模块,实现对电动机控制。
1.2 总体设计框图
系统组成:直流电机控制方案如图1.1所示:
方案说明:直流电机控制系统以AT89C51单片机为控制核心,单片机在程序
控制下,采用桥式驱动完成电机正,反转控制。
图 1.1 直流电机控制方案
2直流电机单元电路设计与分析
2.1 桥式驱动直流电机方向模块
主要由一些达林顿晶体管、直流电机和二极管以及电阻等组成。现在介绍下
直流电机的运行原理
2.1.1 直流电机类型
直流电机可按其结构、工作原理和用途等进行分类,其中根据直流电机的用
途可分为以下几种:直流发电机(将机械能转化为直流电能)、直流电动机(将
直流电能转化为机械能)、直流测速发电机(将机械信号转换为电信号)、直流
伺服电动机(将控制信号转换为机械信号)。下面以直流电动机作为研究对象。
2.1.2 直流电机结构
直流电机由定子和转子两部分组成。在定子上装有磁极(电磁式直流电机磁
极由绕在定子上的磁绕提供),其转子由硅钢片叠压而成,转子外圆有槽,槽内
嵌有电枢绕组,绕组通过换向器和电刷引出, 直流电机结构如图2.1所示。
图2.1 直流电动机结构
2.1.3 直流电机工作原理
直流电机电路模型如图2.2所示,磁极N 、S 间装着一个可以转动的铁磁
圆柱体,圆柱体的表面上固定着一个线圈abcd 。当线圈中流过电流时,线圈受
到电磁力作用,从而产生旋转。根据左手定则可知,当流过线圈中电流改变方向
时,
图1.1 直流电机工作
2.1.4 直流电机主要技术参数
直流电机的主要额定值有:
额定功率Pn :在额定电流和电压下,电机的负载能力。
额定电压Ue :长期运行的最高电压。
额定电流Ie :长期运行的最大电流。
额定转速n :单位时间内的电机转动快慢。以r/min为单位。 励磁电流If :施加到电极线圈上的电流。
2.1.5 直流电机PWM 调速原理
(1)直流电机转速
直流电机的数学模型可用图2.3表示,由图可见电机的电枢电动势Ea 的正
方向与电枢电流Ia 的方向相反,Ea 为反电动势;电磁转矩T 的正方向与转速n
的方向相同,是拖动转矩;轴上的机械负载转矩T2及空载转矩T0均与n 相反,
是制动转矩。
说明: U „„„„„„> 电压 Ea „„„ >电枢电动势 n „„„„„„„>转速 I „„„„„„>电枢电流 r a „„„ >电枢回路电阻 Rc „„„ >外在电枢电阻 T1,T2„„„>负载转矩 T0„„„„ > 空载转矩
Φ„„„„„„> 磁通量
图2.3 直流电机的数学模型 根据基尔霍夫第二定律,得到电枢电压电动势平衡方程式1.1:
U=Ea-Ia(Ra+Rc)„„„„„„„„„„„„„„„„„式1.1
式1.1中,Ra 为电枢回路电阻,电枢回路串联保绕阻与电刷接触电阻的总和;
Rc 是外接在电枢回路中的调节电阻。
由此可得到直流电机的转速公式为:
n =Ua-IR/CeΦ „„„„„„„„„„„„„„„„„式1.2
式1.2中,Ce 为电动势常数,Φ是磁通量。
由1.1式和1.2式得
n =Ea/CeΦ „„„„„„„„„„„„„„„„„„式1.3
由式1.3中可以看出,对于一个已经制造好的电机,当励磁电压和负载转矩
恒定时,它的转速由回在电枢两端的电压Ea 决定,电枢电压越高,电机转速就越快,电枢电压降低到0V 时,电机就停止转动;改变电枢电压的极性,电机就反转。
(2)PWM 电机调速原理
对于直流电机来说,如果加在电枢两端的电压为2.3所示的脉动电流压(要求脉动电压的周期远小于电机的惯性常数),可以看出,在T 不变的情况下,改变T1和T2宽度,得到的电压将发生变化,下面对这一变化进一步推导。
最大值Vmax图2.3 施加在电枢两端的脉动电压 平均值Vd
最小值Vmin
设电机接全电压U 时,其转速最大为Vmax 。若施加到电枢两端的脉动电图1.3 PWM调速原理图
压占空比为D=t1/T,则电枢的平均电压为:
U 平=U·D „„„„„„„„„„„„„„„„„式1.4 由式1.3得到:
n =Ea/CeΦ≈U·D/ CeΦ=KD ;
在假设电枢内阻转小的情况下式中K= U/ CeΦ,是常数。
图2.4为施加不同占空比时实测的数据绘制所得占空比与转速的关系图。
图2.4 占空比与电机转速的关系
由图看出转速与占空比D 并不是完全速的线性关系(图中实线),原因是电枢本身有电阻,不过一般直流电机的内阻较小,可以近视为线性关系。
3、直流电机的驱动方式
3.1 直流马达的驱动方式解释
直流马达的驱动方式,就是把直流电源加到直流马达上,使之旋转。
3.2 直流马达驱动方式分类
3.2.1用继电器驱动直流马达
如图所示,将微控制器信号连接到晶体管,以控制继电器。当微控制器送出一个高电平信号,即可产生ib,ic ,继电器激磁,而继电器的a-c 接点将接通,即可提供直流马达电源,使之旋转。其中Vcc 不一定是5V 电源,而是根据继电器及直流马达的规格,取用适当的电压。一般来说,电功率P=V*G,V 越大功率越大;即便是相同的功率,V 越大i 越小,损失越小。
图3.1 用继电器开关直流马达
3.2.2 以晶体管驱动直流马达
1、 达林顿晶体管的简介
达林顿管(Darlington Transistor) 又称复合管。它采用复合连接方式, 将二只三极管适当的连接在一起,以组成一只等效的新的三极管, 极性只认前面的三极管。
本设计采用互补达林顿功率晶体管-TIP14x 系列,这一系列包括三组配对,分别是TIP-140(NPN )与TIP-145(PNP)、TIP-141(NPN)与TIP-146(PNP)、TIP-142(NPN)与TIP-147(PNP),其常见规格如表3-1所示。
表3-1
TIP14x 系列的内部电路结构如图14-13所示。
图3.2 TIP14x系列的内部电路结构
其中R1约为8K ,R2约为40欧。而其包装采用扁平的TO-218包装,也提供SOT-93的表面贴式包装,其外观、引脚配置与尺寸如图3-3所示。
图3-3 TIP14x系列的外观、引脚配置与尺寸
2、以晶体管驱动直流马达
将微控制器信号连接到达林顿晶体管,直接提供直流马达的电源,使之旋转。其中的二极管的功能是为了保护达林顿晶体管,VCC 也不一定是5V 电源,可根据直流马达的规格,取用较高的电压。而此电路不但可以控制直流马达的开或关,还可以控制其功率的大小,以达到转速控制的目的。
图3-4 以达林顿晶体管驱动直流马达
3.3 控制直流马达方向
3.3.1 以继电器控制直流马达方向
图3-5 以达林顿晶体管与继电器控制直流马达
如图3-5所示,微控制器信号连接到达林顿晶体管与继电器,其中的继电器室2P 继电器,同时提供两组c 接点,由微控制器信号连接到“方向”的引脚,即可驱动Q1晶体管,以控制继电器。当“方向”引脚上有高电平信号时,继电器激磁,两组c-a 接点接通,而直流马达上方连接到Q2、Q3所组成的达林顿晶体管,所以此时直流马达上方连接到正电源,另外,直流马达下方通过另一组c-a 接点接地。
若方向引脚上有低电平信号时,继电器消磁,两组c-b 接点接通,直流马达上方通过c-b 接点接地;而直流马达下方通过另一组c-b 接点连接到Q2、Q3所组成的达林顿晶体管,所以此时直流下方连接正电源。
若直流马达上方接电源,下方接地,将其顺时针旋转,此时,如果颠倒其接线,直流马达上方接地、下方接电源,将其逆时针旋转。
另外,我们也可以通过“开或关”引脚决定该马达是否旋转。即我们不但可以控制直流马达的开与关,也可以控制其转向。
3.3.1 以晶体管控制直流马达方向
图3-6 桥式驱动直流马达
如图所示,Q1、Q2是一组PNP 型达林顿晶体管,Q3、Q4是一组NPN 型达林顿晶体管,Q5、Q6是一组PNP 型达林顿晶体管,Q7、Q8是一组NPN 型达林顿晶体管, 不管是NPN 型林达顿晶体管还是PNP 型林达顿晶体管,都可以找到现成、配对的商品,而且不贵!若使用现成的林达顿晶体管,电路就非常简单,而且可靠!电路的左右对称,动作也类似。不管是左边的电路还是右边的电路,当微控制器送一个高电平信号到input1或input2端时,上方的PNP 达林顿晶体管截止,而上方的NPN 型达林顿晶体管导通,当微控制器送一个低电平信号到input1端时,上方的PNP 达林顿晶体管导通,而上方的NPN 达林顿晶体管截止。
若送一个高电平信号到input1端,同时送一个低电平信号到input2端时,则电流由右而左流过此马达,如图所示。
图3-7 电流由直流马达右端流入,左端流出
反之,若送一个低电平信号到input1端,同时送一个高电平信号到input2端时,则电流由左而右流过此马达,如图所示。
图3-8电流由直流马达左端流入,右端流出
若直流马达上方接电源,下方接地,将使其顺时针旋转;此时,如果颠倒其接线,直流马达上方接地,下方接电源,将使其逆时针旋转。
经过这两个方案的比较,由于方案二的性能好,可靠性高,故而选择方案二。因此,根据原理,选择以下元器件:
PNP 型达林顿晶体管4个;NPN 型达林顿晶体管4个;330欧姆电阻4个,二极管4个;直流电机1个;10K 电阻3个;电解电容10uF1个;30PF 电容2个;晶振12MHz1个;按钮开关2个。
4.程序设计流程图
5. 总电路图
6. 程序设计
#include
Sbit motor1=P1^0; //声明直流马达位置
Sbit motor2=P1^1; //声明直流马达位置
Sbit PB0=P2^0; //声明按钮开关位置
Sbit PB1=P2^0; //声明按钮开关位置
Void delay1ms(int); //声明延迟函数
//=================================================================== Main()
{ motor1=0; //关闭直流马达
Motor2=0; //关闭直流马达
PB0=1; //设定PB0
PB1=1; //设定PB1
While(1) //无穷循环
{ if(PB0==0 & PB1==1) //若按下PB0、且未按下PB1
{motor1=0; //设定直流马达转向
Motor2=1; //开启直流马达转向
Delay1ms(500); //旋转0.5s
Motor2=0; //关闭直流马达
if(PB0==1 & PB1==0) //若按下PB1、且未按下PB0
{motor1=1; //设定直流马达转向
Motor2=0; //开启直流马达转向
Delay1ms(500); //旋转0.5s
Motor1=0; //关闭直流马达
} } //结束
//================================================================ Void delay1ms(int x)
{ int i,j;
For(i=0;i
For(j=0;j
} //延迟函数结束
7. 结束语
经历了这次课程设计,我发现了自己的很多不足,自己知识的不怎么牢固,看到了自己的实践经验更是比较缺乏,理论联系实际的能力还急需提高。现在学到的东西,在以后的工作中一定也会学到,但我毕竟早了两年知道这个道理,它在书本上是学不来的,一定要自己经历了,在实践中才学得到。
学到了如何务实,如何去学一门技术,同时也知道了如何学习,什么才是学习。如果每天都能像这样的学习,大学四年的课程,一年就够了,或许还不要。 其次是团队的力量,我认为我们的工作是一个团队的工作,团队需要个人,个人也离不开团队,必须发扬团结协作的精神。团结协作是我们成功的一项非常重要的保证。而这次设计也正好锻炼我们这一点,这也是非常宝贵的。
8. 参考文献资料
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[5] http://club.china.alibaba.com/forum/thread/view/99_22334448_1.html.
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