自制无驱动电机无编码器无伺服放大器的PMAC数控试验台
在用PC工控机加PMAC卡来开发数控项目时，需反复调试程序。直接在数控机床上运行未经测试的不成熟的程序，存在误动作损坏机床甚至伤害人员的危险。比较稳妥的方法是先在数控试验台上调试，调到程序没大毛病了再上机床运行。
一般的数控试验台需安装数台昂贵的带编码器的伺服电动机、伺服放大器等等，要数万至十多万，只有少数专业公司、研究所才会配置。如图：
这里介绍一种方法，在制作数控试验台时，只需要一台微机和一块PMAC卡，可节省去昂贵的伺服电动机、伺服放大器、编码器等等，很适合搞PMAC数控开发和学习的一般企业、学校和个人。
PMAC卡的一般运用是，由程序发出的精密电压经放大后控制伺服电机，转动的电机带动编码器产生数字脉冲反馈到卡里，形成闭环数控。PMAC卡也可输出控制步进电机的脉冲，卡输出的步进脉冲再作为编码器脉冲输回卡，也可作为闭环控制的反馈。这就是我们制作节省试验台的工作原理。
下面介绍具体制作方法。
1.PMAC卡：我们所用的是常见的PC104卡，带RS232串口和PCI插口，见图：
2．微机：如果是台式机，PMAC卡可在无电状态下插入台式机的PCI插口。
如果是笔记本机，需选带串口的机型，如果PMAC卡加有USB口或网络口接口板，则笔记本机型没有限制。如图：
3.电源：用台式机，PMAC卡不需另配电源。用笔记本机，PMAC卡需单独配一个开关电源，把正5V、正12V、负12V及地线四根线接进卡的电源接口。三种电压都配齐了，PMAC卡接上电就能工作。只接正5V电，缺少正负12V也能工作，但接电后会检测很长时间，此时卡上红灯闪亮，然后才能工作，此时卡上绿灯长亮。
4.连接线：用串口线连接PMAC卡和笔记本机，串口线为十芯排线，一头接梯形九芯口，另一头接方形十芯口。
5.工具软件：应当先安装PMAC卡的工具程序，然后安装PMAC卡的驱动程序。次序反了会失败。
打开PMAC卡软件安装目录，双击Install1.exe出现安装界面，有12个安装项目，如图：
点击PEWIN32 PRO，会要求输入密码，可输入2793585。下面，可按照默认设置一步步安装。其它的选择项也可按类似方式安装。
6.驱动程序：打开控制面板------添加硬件------是，我已连接了此硬件------添加新的硬件设备------安装我手动从列表选择的硬件------Motion Controllers------Delta Tau Data Systems------PMAC Serial Port Motion Controller------从磁盘安装------浏览，从PMAC软件安装目录中找到Pmacser.inf，确定----下一步------完成
7. 打开PEWIN32PRO程序，从VIEW菜单里选中TERMINAL窗口用来输入命令，选中WATCH窗口用来显示实时变量，选中POSITION窗口用来显示电机位置变化。如图：
8.PMAC卡接电检测正常，卡上绿灯长亮。打开PEWIN32PRO程序，在Terminal窗口里，
选择SETUP------FORCE ALL WINDOWS TO
DEVICE NUMBER------INSERT------Pmac SER0------OK
9. 以后打开PEWIN32PRO程序，在Terminal窗口里，如出现绿色Press Enter/Return to send command to PMAC，表示正常，如出现红色Unable to communicate 表示不正常，要检查硬软件哪里错了。
10.建立坐标系1：在Terminal窗口里，输入命令
&1
11.定义轴电机：参数要根据硬件具体情况而定。例如X轴移动1毫米发8192个脉冲，Y轴移动1毫米发32768个脉冲，Z轴移动1毫米发1000个脉冲，就要输入命令
#1->8192X
#2->32768Y
#3->1000Z
12.激活所用到的电机：输入命令
i100=1
i200=1
i300=1
13.把输出的控制电机信号由默认值改为脉冲加方向：输入命令
I102=$C004
I202=$C00C
I302=$C014
14.把内部发出的脉冲和方向信号反馈到编码计数器：输入命令
I910=8
I920=8
I930=8
15.编制一段实验数控程序：走三坐标联动的复杂空间曲线，以每分钟100毫米的速度，X增加20毫米Y增加120毫米Z增加1200毫米，反方向回到出发点，再重复一次运动。输入命令
OPEN PROG 111
CLEAR
INC
LINEAR X20Y120Z1200F(100)
LINEAR X-20Y-120Z-1200F(100)
LINEAR X20Y120Z1200F(100)
LINEAR X-20Y-120Z-1200F(100)
CLOSE
16.可以把上面的这些命令合并到一个文件DEMO.PMC中，内容是
CLOSE
END GATHER
DELETE GATHER
DELETE TRACE
1&
#1->8192X
#2->32768Y
#3->1000Z
i100=1
i200=1
i300=1
I102=$C004
I202=$C00C
I302=$C014
I910=8
I920=8
I930=8
OPEN PROG 111
CLEAR
INC
LINEAR X20Y120Z1200F(100)
LINEAR X-20Y-120Z-1200F(100)
LINEAR X20Y120Z1200F(100)
LINEAR X-20Y-120Z-1200F(100)
CLOSE
然后在PEWIN32PRO程序中，选择File------Download------查找到DEMO.PMC------打开
把它下载到PMAC卡中去，并对内容进行语法审查。
17.在试验台上运行上面这个数控程序：输入命令
B111R
这时虽然没有实际的电机运动，却可从POSITION窗口中看到三个电机的位置正在按程序控制的方式，实时变化。
需要指出，这种无电机的试验台和有电机的有很多不同，例如输出和输入完全一样，没有任何误差，和实际不符。试验的内容和性能有所限制，例如速度不能高，程序不能长等等。