服务人形机器人发展现状及挑战
服务人形机器人发展现状及挑战
一、人形机器人国内外研究历史及现状 1、国际研究现状
1969年，俄罗斯的一位专家第一次提出ZMP 理论，奠定了机器人步行的基础，那时起人形机器人取得了一个比较快的发展。
1973年的人形机器人之父—加藤一郎研制出第一台双足机器人，日本是在人形机器人领域涉足最早的。
1996年本田推出第一个比较高级的机器人P2，他们研究了十年的时间，1996年之后他们相继推出了P3和Asimo ，Asimo 基本在人形机器人里面应该算是最高的机器人，约1.2米左右。
2、国内研究现状
国内1985年哈工大第一次研发，然后2002年是北京理工，清华是2006年。
2008年苏州举办了ROBOCUP 机器人世界杯，把机器人的理念、产品、应用都带到中国，开启了国内机器人的里程碑。
2008年之后，中国开始出现了一些做机器人的公司，比如说上海的未来伙伴、优必选等。
二、关键技术突破
第一、机器人关键技术难在运动控制方面，一个是软件的算法，一个是硬件的核心元器件。
核心的元器件就是舵机。舵机里面实际上是一种高精度的伺服模组，包含四个部分：伺服控制、电机、减速和传感反馈电路，和工业机器人类似，它70%的成本可能是在电机、传感和减速这一块，人形机器人也是类似的。所以要实现人形机器人量产，让它的价格更亲民的话，伺服舵机是非常重要的一块。
目前市面上的伺服舵机可能有几种，有模拟的、有数字的。看它里面是否有MCU ，数字伺服舵机比模拟的要快，精度也高得多。同时还可以加一些过流过压的保护在里面。 第二是交互技术，在PC 时代我们可能更多地是用遥控器或者是键盘鼠标来操控机器人。现在我们用触摸、用手机来控制它。但更自然的人机交互方式应该是语言或者视觉，能够感知人的情绪，它可以识别我说话的语音语调的变化来改变它的回答内容。更自然的交互技术可以提高用户的体验感，这是非常重要的一块。
三、人形机器人的挑战
挑战一：伺服舵机是一个很大的挑战，现在小型机器人输出扭矩比较小，现在输出扭矩的要求更大，它里面的电机、减速的要求很大。核心元器件的研发还很少。
挑战二：稳定行走的控制理论，在实际的机器人的测试和运行过程中不是很理想，ALTAS 在DAPRA 比赛时经常会摔倒。
挑战三：所谓的室内定位导航，现在机器人还只能在小范围内运动。 挑战四：缺少适合机器人的应用场景。
机械臂和炒菜机的功能调研总结 机械臂的核心在运动控制算法和电机上。
软晶科技推出的机器人，可折叠的结构是一个亮点，不过还可以再优化。
优必选cto 所说的机器人成本70%在电机、传感和减速三块，应该可以合作研究。