单片机控制步进电机程序及解释

08-23

13.相关程序附录

#include "main.h"

//电机反向运行的延时计数器

uword tiDelay1,tiDelay2,tiDelay3;

//电机运行的脉冲计数器

ulong ctPulse1,ctPulse2,ctPulse3;

//串口控制的电机方向、脉冲宽度和脉冲数量

ubyte MOT_direct1,MOT_direct2,MOT_direct3,RS_Status,a; //电机方向 ubyte MOT_PulseTime1,MOT_PulseTime2,MOT_PulseTime3; //电机脉冲宽度

uword MOT_PulseNum1,MOT_PulseNum2,MOT_PulseNum3; //电机脉冲数

//串口接收变量

ubyte RS_Data[RS_LENGTH]; //串口接收数组

ubyte RS_Indx; //串口接收数组指针

ubyte RS_Status; //串口接收状态标志

//定时器变量

ubyte B_TimerStart; //0.5ms定时器标志位

unsigned int i,j,t,d1,d2,d3,c=0;

unsigned int maxt,maxb;

//上盘抬起或下盘下降子程序

void shangpantaiqizichengxu()

编程思想：，在LabVIEW里面设置合适的转速，合适的转角，发出脉冲，子程序的计数脉冲，脉冲宽度都是由所发脉冲决定，根据计数脉冲，脉冲宽度的要求，编写程序，发出合适的脉冲，控制电机达到要求的转速与转角，通过控制P9_P0口、P9_P1口、P9_P2口来控制电机转向，实现我们想要的运动。

{

int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;

int flag=0;

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

P9_P0=1; // P9_P0口控制电机转向，将其置1，电机顺时针转动 P9_P1=1; // P9_P1口控制电机转向，将其置1，电机顺时针转动 P9_P2=1; // P9_P2口控制电机转向，将其置1，电机顺时针转动 while(NUM1!=MOT_PulseNum1||NUM2!=MOT_PulseNum2||NUM3!=MOT_PulseNum3)

//当电机一、二、三的计数次数都达到设定值时跳出while循环，否者继续执行

{ flag++; //用来记录走过多少个0.5ms

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime1)) 0020 //第1个电机所需要的脉

冲

//2*MOT_PulseTime1即MOT_PulseTime1/0.5，说明每个脉冲宽度有几个0.5ms。flag若能被2*MOT_PulseTime1则发出一个脉冲，高低电平互换

{ if(NUM1

//在满足上面的条件下，若计数次数未达到设定计数次数是，发出脉冲，高低互换，否这不执行

{ P9_P3=!P9_P3; //当满足上面两个条件时高低电平互换 NUM1++;}

}

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime2)) //第2个电机所需要的脉冲解释同上

{ if(NUM2

{ P9_P4=!P9_P4;

NUM2++;}

}

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3)) //第3个电机所需要的脉冲解释同上

{ if(NUM3

{ P9_P5=!P9_P5;

NUM3++;}

}

while(B_TimerStart) ;//延时程序

}

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

}

//下盘抬起或上盘下降子程序

void xiapantaiqizichengxu()

编程思想：三个电机同时逆时针转动可实现下盘抬起或上盘下降子程序，除了P9_P0口、P9_P1口、P9_P2口的状态不一样，其余都相同。

{

int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;

int flag=0;

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

P9_P0=0;

P9_P1=0;

P9_P2=0;

while(NUM1!=MOT_PulseNum1||NUM2!=MOT_PulseNum2||NUM3!=MOT_PulseNum3) { flag++;

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime1)) //第1个电机

{ if(NUM1

{ P9_P3=!P9_P3;

NUM1++;}

}

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime2)) //第2个电机

{ if(NUM2

{ P9_P4=!P9_P4;

NUM2++;}

}

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3)) //第3个电机

{ if(NUM3

{ P9_P5=!P9_P5;

NUM3++;}

}

while(B_TimerStart) ;

}

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

}

//3号电机0轴正转

void yihaodianjizhouzhengzhuan()

编程思想：只要求3号电机转，则只给3号电机发送脉冲，一号二号电机不发送脉冲，则一号二号电机不动

{

int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;

int flag=0;

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

P9_P0=0;

P9_P1=0;

P9_P2=1; //使三号电机正转

while(NUM3!=MOT_PulseNum3) //给三号电机发送脉冲

{ flag++;

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3)) //第3个电机

{ if(NUM3

{ P9_P5=!P9_P5;

NUM3++;

}

while(B_TimerStart) ;

}

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

}

//3号电机轴反转

void yihaodianjizhoufanzhuan()

编程思想：只要求3号电机转，则只给3号电机发送脉冲，一号二号电机不发送脉冲，则一号二号电机不动，除了三号电机转速不一样以外其余与三号电机正转程序相同

{

int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;

int flag=0;

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

P9_P0=0;

P9_P1=0;

P9_P2=0; //三号电机逆时针转动

while(NUM3!=MOT_PulseNum3)

{ flag++;

if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3)) //第3个电机

{ if(NUM3

{ P9_P5=!P9_P5;

NUM3++;}

}

while(B_TimerStart) ;

}

P9_P3=0;

P9_P4=0;

P9_P5=0;

}

//机器人走一步程序

void zouyibu()//走一步

编程思想：通过研究机器人结构，发现让机器人走一步可分解为以下几个动作：

1、电机1、2、3同时顺时针转，实现下底盘抬起。

2、当三号电机顺时针转动，而一号二号电机不转动时下底盘前进

3、一号二号三号电机同时逆时针转动时，下底盘下降，当接触到地面继续下降时，上盘被抬起。

4、三号电机逆时针转动，一号二号电机不转动时实现上盘的前进。

5、一号二号三号电机同时顺时针转动，上盘下降，接触带地面时完成一步行走

通过调试在电机转速80，电机位置100的情况下：上盘抬起或下盘下降子程序执行两次，3号电机轴正转子程序执行三次，下盘抬起或上盘下降子程序执行七次，3号电机轴反转子程序执行三次，上盘抬起或下盘下降子程序执行五次可实现一步行走。下面程序为为实现这一步行走所调用的子程序及其步骤。

{ for(j=0;j

{

while(B_TimerStart) // 此程序是延时程序B_TimerStart=1时一

直执行while，0.5ms发出一个中断使

B_TimerStart变为1，跳出while，

再将B_TimerStart置1，一直循环2000

次，实现延时一秒。

B_TimerStart =1;

}

shangpantaiqizichengxu() ;//上盘抬起或下盘下降子程序

for(j=0;j

{

while(B_TimerStart)

B_TimerStart =1;

}

shangpantaiqizichengxu() ;//上盘抬起或下盘下降子程序

for(j=0;j

{

while(B_TimerStart)

B_TimerStart =1;

}

yihaodianjizhouzhengzhuan() ;//3号电机轴正转

for(j=0;j

{

while(B_TimerStart)

B_TimerStart =1;

}

yihaodianjizhouzhengzhuan() ;//3号电机轴正转

for(j=0;j

{

while(B_TimerStart)

B_TimerStart =1;

yihaodianjizhouzhengzhuan() ;//3号电机轴正转

for(j=0;j

{

while(B_TimerStart)

B_TimerStart =1;

}