智能塔吊使用说明书

塔吊远程驾驶智能遥控装置

安装使用说明书

深圳华南易控智能设备有限公司工程部编制

目录

1 概述与安装方法…………………………………………………3 2 产品简介…………………………………………………………3

2.1产品附图……………………………………………………3

2.2 手持移动装置简介…………………………………………3

2.2.1手持移动装置启动………………………………………4

2.2.2 手持移动装置功能简介…………………………………4 3 实时工作控制功能……………………………………………8

3.1 实时工作模拟档杆控制功能………………………………8

3.2 实时工作点动控制功能……………………………………9 4 区间防撞设定及预警……………………………………………9

4.1 区间防撞设定………………………………………………9

4.2 区间防撞预警………………………………………………9 5 参数限制设定及预警……………………………………………10

5.1 参数限制设定…………………………………………………10

5.2 参数限制预警…………………………………………………10 6 旋转停止反制……………………………………………………10

6.1旋转停止条件判定……………………………………………10

6.2 低速反制设定…………………………………………………10

6.3中速反制设定…………………………………………………10 7 主机输出线路图…………………………………………………11

1 概述1 概述与安装方法概述与安装方法 与安装方法

目前建筑用塔吊，主要由人工在塔顶驾驶室内通过档杆操作，再由档杆控制电气部分，进而控制多速电机，并通过机械减速机构驱动塔吊的回转、变幅、提升等工作.

本设备采用小车变幅限位传感器，塔臂旋转角度编码传感器，吊勾升降高度限位传感器，对塔吊工作状态进行实时数据信息测量反馈，通过手持移动档杆和按钮或者HMI对主机进行控制，来控制塔机交流接触器进而控制电机实现小车幅度前后距离，塔臂回转角度及吊勾升降高度调节，以完成塔吊的起吊，运输工作.

本系统主要通过远程无线移动操纵方式，以手持移动装置控制塔吊控制主机进而控制塔吊，以完成塔吊的起吊，运输工作.

本套产品主机需固定于塔吊顶部的驾驶室内，将主机和和驾驶室操纵杆相连，接线方式如:附图-1.

2 产品简介2 产品简介 产品简介

2.1产品附图 产品附图

本套产品主要包含手持移动装置和控制主机两大部分，如下图所示:

手持移动装置 控制主机

2.2 手持移动装置简介手持移动装置简介 简介

2.2.1手持移动装置启动 手持移动装置启动

打开电源锁，即开启手持移动装置，按下人机开关，即打开HMI，系统自动进入

模拟档杆界面，如下图1-1

所示

图1-1 模拟档杆

2.2.2 手持移动装置2 手持移动装置功能简介手持移动装置功能简介 功能简介

在模拟档杆中按返回按钮系统进入主窗口，如下图1-2，由主窗口分别可进入模拟档杆、点动控制、工作界面、运行环境、运行状态、公司简介、区间防撞、参数限制、停机反制各个界面，如图1-3至1-11， 在幅度运行环境中点下一页进入角度运行环境，如图1-13，再点上一页和下一页分别进入幅度运行环境和升降运行环境，如图

1-14

图

1-2 主窗口

图1-3模拟档杆 (前进，后退表示小车前进，后退;左转，右转表示塔臂左右转;模拟档杆

下降，下升表示吊勾上下;急停为急停按钮，按下后再运行时需启动;顺控为模拟档杆和点动控制切换按钮;前后停，左右停，上下停为前后，左右，上下单独停止按钮;回转锁止左右转停止时的左右刹车按钮;启动为启动塔吊控制按钮，远程

为驾驶室档杆操作和远程手持装置控制切换)

图1-4点动控制 后退，左转，右转，下降，上升，急停，点动，启动，点动控制 (前进，

远程，回转锁止和模拟档杆相同;+按钮和-按钮分别表示加档和减档;超力距，总照明，障碍灯，电铃和驾驶室档杆相应按钮作用相同)

图1-5工作界面 工作界面 (工作界面为备用实时控制界面)

图1-6幅度运行环境 (幅度距离为允许小车前后运行的最大距离，幅度脉冲=幅度运行环境

编码器转动圈数*编码器每圈脉冲个数，己知幅度距离值时，在起始位置幅度清零，跟据终点位置的脉冲数和距离，在小车运行过程中，系统会自动算出运行距离;断码总停机延时后可输入任意数值，以3为例表示手持装置和主机信息传达断开3表后，系统自动启用总停;模拟显示设定控制界面运行距离数值的显示与否;限位有效和限位无效为幅度限位有效和无效的切换;当前幅度脉冲为实时控

制中幅度脉冲数值)

图1-7运行状态 运行状态 (运行状态中显示实时控制状态;升降中，以上升为例，升、

低、刹车亮灯时，表示塔吊目前运行状态为上升低速，升、中、刹车亮灯时，表示塔吊目前运行状态为上升中速， 升、高、刹车亮灯时，表示塔吊目前运行状态为上升高速，下降显示模式和上升相同;旋转中，以左转为例，左、刹车亮灯时，表示左转低速，左、中、刹车亮灯时，表示左转中速， 左、高、刹车亮灯时，表示左转高速，右转显示模式和左转相同;前后中，以前进为例，前、低亮灯时，表示前进低速， 前、中亮灯时，表示前进中速，后退显示模式和前进相同;助中，以障碍灯为例，障碍灯亮时，表示障碍灯处于开启状态，其余显示模式和障碍灯相同)

图1-8公司简介 公司简介

图1-9区间防撞 区间防撞 （区间一有效为区间一有效和无效切换按钮;输入框分别输

入防障区域三维空间的始末位置;幅度有效，角度有效，升降有效为别单独切换幅度，角度，升降的有效和无效;当前数值为塔吊运行中的实时数据;区间二和区

间一原理相同）

图1-10参数限制 参数限制 （和区间防撞设定方法相同，但参数限制可远择限定中速，

限定高速，禁止驶入，限定无效四种模式;且参数设定下，以角度受限为例，当旋转到受限角度时，默认不能再向该方向旋转，但其它功能不受影响，幅度无高

速）

图1-11停机反制 停机反制 (条件判定中为塔吊设置塔臂停止时反制和刹车的有效及无

效，及判定中速反制和低速反制的数值;低速反制设定中可以在反制过程设定塔臂在低速档和空档的保持时间; 低速反制设定中可以在反制过程设定塔臂在中

速档、低速档和空档的保持时间;图中右转高速为实时右转档位）

图1-13角度运行环境角度运行环境 运行环境 (角度运行环境设置方法和原理同幅度运行环境相同)

图1-14升降运行环境 升降运行环境 (升降运行环境设置方法和原理同幅度运行环境相同)

3 实时工作控制功能 实时工作控制功能

3.1 实时工作模拟档杆控制功能1 实时工作模拟档杆控制功能 实时工作模拟档杆控制功能

以左转为例，左转扳一下为左转低速，复位再扳一下为左转中速，复位再扳一下为左转高速，同时HMI模拟档杆界面上左转按钮上会显示左转低速、左转中速、左转高速，右转、前进、后退、下降、上升控制方法和左转相同，但前进、后退没有高速(档杆扳一下等同于HMI

界面十字档杆按钮按一下)

3.2 实时工作点动控制功能 实时工作点动控制功能

以左转为例，左转扳向左边不动时(复位即停止)，为点动状态下左转低速，同时按一下点动控制界面的左右转按钮边上的+按钮，即为左转中速，再按一下+按钮(左转+按钮不论是左转还是右转时都是加档，相反-按钮为减档)，即为左转高速(档杆扳向一边不松手等同于HMI

界面十字档杆按钮按下不松手)

图1-5模拟档杆

4 区间防撞区间防撞设定防撞设定及预警设定及预警 及预警

4.1区间防撞设定 区间防撞设定

按下防撞一有效，在输入框中输入防撞三维空间具体数值，同进按下幅度，角度，升降有效时，启用三维空间防撞，只按下幅度有效时，只启用幅度防撞，当前幅度指运行中显示的实时幅度，角度，高度相同，防撞二和防撞一设定方法相同

4.2区间防撞预警 区间防撞预警

以塔臂旋转到30度或60度时，塔吊都将停止， 30度至60度角度防撞为例，

此时需切换到点动控制界面驶离防撞空间后，模拟档杆控制才会恢复

5 参数限制设定及预警参数限制设定及预警 及预警

5.1参数限制设定 参数限制设定

设定方法和区间防撞类似，在参数限制中，以1区间限角度有效为例，按下1区间限角度有效，则1区间限制开始启用，但在参数限制中可为塔吊在该空间选择中速，高带，禁止驶入，限定无效四种模式，输入框中分别输入限制的初始位置和终止位置.

5.2参数限制预警 参数限制预警

参数限制设定为中速或高速时，塔吊进入限制区域，将会按自动换到设定档位进行运作，如设定禁止驶入，以30度至60度角度限制为例，塔臂旋转到30度或60度时，旋转会自动停止，此时不能再向该方向旋转，但其它功能不受影响.

6 旋转停止反制 旋转停止反制

6.1旋转停止条件判定 旋转停止条件判定

反制有效亮灯，表示旋转停止反制有效，中速反制启动角度后面输入框中可输入任意数字，以3为例，输3时，表示条件判定下，旋转停止时塔臂惯性摆动角度大于等于3时，启用中速反制，小于3时，启用低速反制;反制结束延时时间后面也可输入任意数字，以20为例，即输入框中显示:20.0*0.1秒，表示反制结束，即塔臂停止后，条件判定:2秒内塔臂再摆动时，根据摆动角度，再次实行停止反制，2秒内塔臂不动时，则系统默认不再实行停止反制;按一下反制结束自动刹车按钮，后面显示框会显示自动刹车有效，再按一下按钮，显示框显示自动刹车无效，分别表示反制结束时启动自动刹车和不启动自动刹车;自动刹车状态表示塔臂目前的状态，即在自动刹车启动后，左右旋转反制停止时，反制自动刹车有效，塔臂目前处于自动刹车状态，不启动自动刹车时，左右旋转反制停止时，反制自动刹车无效

6.2 低速反制设定2 低速反制设定 低速反制设定

低速档保持时间和空档保持时间后均可输入任数字，分别表示低速反制时，塔臂在停止反制下，惯性摆动过程中保持低速档和空档的时间

6.3中速反制设定 中速反制设定

同低速档设定方法相同，开始低速档保持时间、中速档保持时间、结束低速档保持时间、空档保持时间分别表示中速反制时，塔臂在停止反制下，惯性摆动过程中开始低速档、中速档、结束低速档、空档的时间，在此需要强调的是:开

始低速档指中速反制时，由中速档换档到的低速档，结束低速档指中速反制过程

中，由空档换档到的低速档