管道检测机器人
引言
随着城市年龄的增加和地下管道的老化，我国各大城市给排水管道爆裂事故频发，给城镇居民的正常生活带来了严重干扰。到2012年底，全国有城市污水处理厂1018座，排水管道长度31.5万多km ，约有60%以上的排水管道存在泄漏的风险。截止2010年底我国供水管道总长度达到388820km ，约有50%以上的管道需要更新改造，因管道腐蚀破裂问题带来的水质下降困扰了供水行业，影响城市的社会公共安全以及老百姓的健康情况。 1 设计思路
武汉中仪物联通过高像素的摄像头在爬行器的带动下，在给排水管道内部采集其内壁和内部的视频检测数据，得到第一手直观、准确的视频资料。解决了间接检测所产生的精度低的问题。
采用先进的图形处理算法对视频检测数据进行处理，避免由于视频处理粗糙而造成决策失误。
将传统的管道视频检测系统与GIS 技术和物联网技术紧密的结合起来，将检测视频数据实时上传便于工程管理和视频检测数据的管理。大大提高了工作效率。
工作原理
本产品集成了传统的管道视频检测系统、GIS 技术和新兴的物联网技术以及图形处理技术等，通过操纵人员根据排水管道内部情况和工程要求进行操纵，采集视频检测数据，软件系统进行视频处理，将各类管道检测数据实时上报至管道检测数据服务器进行分类保存。以及通过分析视频检测数据所得的结果（判读报告、3D 管道内壁图）并结合物联网进行任务指派等工程决策。使得该系统不仅能实现对给排水管道进行直观视频检测的功能，而且能对视频检测数据进行精准分析判读，同时兼有对检测成果进行管理提高工作效率的功能。
机器人硬件部分下放到管道内部后，地面操纵人员通过工程要求控制爬行器的移动，而爬行器搭载的镜头通过照明等在管壁上投射的光圈进行成像，同时通过爬行器上的传感器感知爬行器在管道中的情况。得到视频检测数据及爬行器情况数据后通过电缆盘或无线传输传到主控制器上，主控制器通过接口将得到的视频检测数据储存在相应的存储设备中，而主控制器的屏幕上可显示管道内部情况。将得到的数据可以进行如下处理：将各类管道检测数据实时上报至管道检测数据服务器进行分类保存。通过各类分析软件进行分析处理后的检测结论（如判读分析报告）工程成果数据（管道内壁3D 视图，管道内壁倾斜情况缺陷），可按照接口定义的规范进行录入和上传。