避障小车程序
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//数码管段选定义 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
uchar code smg_du[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,
0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e,0xff}; //断码
//数码管位选定义
uchar code smg_we[]={0xe0,0xd0,0xb0,0x70};
uchar dis_smg[8] ={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8};
sbit smg_we1 = P3^4; //数码管位选定义
sbit smg_we2 = P3^5;
sbit smg_we3 = P3^6;
sbit smg_we4 = P3^7;
uchar smg_i=3;
sbit c_send = P3^3; //超声波发射
sbit c_recive = P3^2; //超声波接收
uchar flag_hc_value; //超声波中间变量
long distance; //距离
uint set_d; //距离
bit flag_csb_juli; //超声波超出量程
uint flag_time0; //用来保存定时器0的时候的
bit flag_300ms ;
/********************LN298电机驱动IO口定义*********************************/
sbit qu_ll = P2^1; //左边电机控制IN1
sbit qu_zl = P2^0; //左边电机控制IN2
sbit qu_zr = P2^3; //右边电机控制IN1
sbit qu_rr = P2^2; //右边电机控制IN2
/***********************小车前进函数************************/
void go()
{
qu_ll = 1;
qu_zl = 0;
qu_zr = 0;
qu_rr = 1;
}
/***********************小车后退函数************************/
void back()
{
qu_ll = 0;
qu_zl = 1;
qu_zr = 1;
qu_rr = 0;
}
/***********************小车左转函数 只有一个轮子动************************/
void left()
{
qu_ll = 0;
qu_zl = 0;
qu_zr = 0;
qu_rr = 1;
}
/***********************小车左转函数 左边轮子后退 右边轮子前进************************/
void left_s()
{
qu_ll = 0;
qu_zl = 1;
qu_zr = 0;
qu_rr = 1;
}
/***********************小车停下函数************************/
void stop()
{
qu_ll = 0;
qu_zl = 0;
qu_zr = 0;
qu_rr = 0;
}
/***********************小车右转函数 只有一个轮子动************************/
void right()
{
qu_ll = 1;
qu_zl = 0;
qu_zr = 0;
qu_rr = 0;
}
/***********************小车右转函数 左边轮子前进 右边轮子后退************************/
void right_s()
{
qu_ll = 1;
qu_zl = 0;
qu_zr = 1;
qu_rr = 0;
}
/***********************1ms延时函数*****************************/
void delay_1ms(uint q)
{
uint i,j;
for(i=0;i
for(j=0;j
}
/***********************处理距离函数****************************/
void smg_display()
{
dis_smg[0] = smg_du[distance % 10];
dis_smg[1] = smg_du[distance / 10 % 10];
dis_smg[2] = smg_du[distance / 100 % 10] & 0x7f;
}
void smg_we_switch(uchar i)
{
switch(i)
{
case 0: smg_we1 = 0; smg_we2 = 1; smg_we3 = 1; smg_we4 = 1; break;
case 1: smg_we1 = 1; smg_we2 = 0; smg_we3 = 1; smg_we4 = 1; break;
case 2: smg_we1 = 1; smg_we2 = 1; smg_we3 = 0; smg_w
e4 = 1; break;
case 3: smg_we1 = 1; smg_we2 = 1; smg_we3 = 1; smg_we4 = 0; break;
}
}
/***********************数码显示函数*****************************/
void display()
{
static uchar i;
i++;
if(i >= smg_i)
i = 0;
P1 = 0xff; //段选
smg_we_switch(3-i);
P1 = dis_smg[i]; //段选
}
void delay()
{
_nop_(); //执行一条_nop_()指令就是1us
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/*********************超声波测距程序*****************************/
void send_wave()
{
c_send = 1; //10us的高电平触发
delay();
c_send = 0;
TH0 = 0; //给定时器0清零
TL0 = 0;
TR0 = 0; //关定时器0定时
flag_hc_value = 0;
while(!c_recive); //当c_recive为零时等待
TR0=1;
while(c_recive) //当c_recive为1计数并等待
{
flag_time0 = TH0 * 256 + TL0;
if((flag_hc_value > 1) || (flag_time0 > 65000)) //当超声波超过测量范围时,显示3个888
{
TR0 = 0;
flag_csb_juli = 2;
distance = 888;
flag_hc_value = 0;
break ;
}
else
{
flag_csb_juli = 1;
}
}
if(flag_csb_juli == 1)
{
TR0=0; //关定时器0定时
distance = TH0; //读出定时器0的时间
distance = distance * 256 + TL0;
distance +=( flag_hc_value * 65536);//算出超声波测距的时间 得到单位是ms
distance *= 0.017; // 0.017 = 340M / 2 = 170M = 0.017M 算出来是米
if(distance > 350) //距离 = 速度 * 时间
{
distance = 888; //如果大于3.8m就超出超声波的量程
}
}
}
/*********************定时器0、定时器1初始化******************/
void time_init()
{
EA = 1; //开总中断
TMOD = 0X11; //定时器0、定时器1工作方式1
ET0 = 1; //开定时器0中断
TR0 = 1; //允许定时器0定时
ET1 = 1; //开定时器1中断
TR1 = 1; //允许定时器1定时
}
/*******************超声波避障程序******************/
void bizhang()
{
if(distance >= 20)
go();
else
{
back();
delay_1ms(400);
right_s();
delay_1ms(300);
}
}
void main()
{
send_wave(); //测距离函数
smg_display(); //处理距离显示函数
time_init();
while(1)
{
if(flag_300ms == 1)
{
flag_300ms = 0;
send_wave(); //测距离函数
smg_display(); //处理距离显示函数
bizhang();
}
}
}
/*********************定时器0中断服务程序 用做超声波测距的************************/
void time0_int() interrupt 1
{
set_d ++; // TH0 TL0 到65536后溢出中断
}
/*********************定时器0中断服务程序************************/
void time1_int() interrupt 3
{
static uchar value; //定时10ms中断一次
TH1 = 0xf8;
TL1 = 0x30; //2ms
display(); //数码管显示函数
value++;
if(value >= 150)
{
value = 0;
flag_300ms = 1;
}
}