MH6机器人性能指标

工业机器人操作机说明 — MOTOMAN-(MH6)

该工作站推荐选用的 MOTOMAN-MH6机器人是当今世界最先进的通用用途机器人，它的动作速度、精度及可靠性体现了机器人的先进水平。它与高性能的DX100控制柜及配备6.5"LCD 彩色显示触摸屏的示教编程器的结合，提高了机器人的可操控性，使您的机器人作业系统更加完美。其先进技术如下所述：

本系统中选用我公司的属于当今世界最先进的弧焊专用机器人MOTOMAN-MH6，如右图所示，其主要特点如下：

1 同级别机器人中运动性能最好。

与旧机型相比，MOTOMAN-MH 系列机器人具有更快的轴动作速度。

轻型机体和具备轨迹精度控制及振动抑制控

制的DX100控制柜的有机结合，减弱了机器人启动和停止瞬间的颤动，从而缩短了机器人的运行周期。 2 更宽广的动作范围。

MH 系列的机器人操作具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围变大，在系统设计上提供了较大的灵活性。

机器人后方的工作范围的扩大，可以提供更广泛的应用方案，使夹具、焊接等设备可以采用更高效的安装方式。 3 可以轻松实现多用途应用

HP 系列的机器人提供通用的法兰接口，可以实现多种焊接方法的焊接，可以灵活配置各种不同的焊枪。

除焊接用途之外，它还被广泛地应用于涂胶、火焰切割、等离子切割、搬运及打磨等用途。

借助于换手装置，还可以方便地进行多种工具的切换，真正实现一机多用，充分发挥机器人的应用效率。

【MH6机器人操作机功能参数说明】 结 构

S 轴（回旋）

最大 动作范围

L 轴（下臂） U 轴（上臂） R 轴（手腕回旋） B 轴（手腕摆动） T 轴（手腕回转） S 轴

垂直多关节形（6自由度）

±170°

+155°，-90° +250°，-175° ±180°

+225°，-45° ±360°

3.84rad/s，220°/s 3.49rad/s，200°/s 3.84rad/s，220°/s 7.16rad/s，410°/s 7.16r rad/s，410°/s 10.65rad/s，610°/s 11.8N ·m 9.8N ·m 5.9N ·m 0.24Kg ·m 2 0.17Kg ·m 2 0.06Kg ·m 2 ±0.08mm 6 Kg 1.5 kVA 130Kg

温度 湿度 振动 其他

0～45°

20～80%RH(不能结露) 4.9m/s2以下

* 避免易燃，腐蚀性气体、液体 * 勿溅水、油、粉尘等 * 勿近电气噪声源

L 轴 U 轴 最大

动作速度 R 轴

B 轴 T 轴 R 轴

允许力矩 B 轴

T 轴 R 轴

允许惯性力矩

B 轴

(GD2/4)

T 轴 重复定位精度 负载质量 电源容量 本体质量

安装环境

【MH6机器人操作机工作范围示意图】

机器人控制柜及示教盒说明

二、 机器人控制柜（DX100）：

机器人控制柜DX100（如图所示），主要由主控、伺服驱动、内置PLC 等部分组成。除了控制机器人动作外，还可以实现输入输出控制等。主控部分按照示教编程器提供的信息，生成工作程序，并对程序进行运算，算出各轴的运动指令，交给伺服驱动；伺服驱动部分将从主控来的指令进行处理，产生伺服驱动电流，驱动伺服电机；内置PLC 则主要进行输入输出控制。控制柜在机器人进行作业的时候，通过输入输出接口，给焊机发出焊接指令，并监控焊机的工作情况。同时还对周边装置进行控制。其主要功能如下：

1 ARM(高级机器人动作) 控制

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多轴／复合系统控制； 高精度轨迹控制； 最佳加速／减速控制； 减震控制； 轨迹恒定性控制；

这种高级控制有助于：提高工作质量、缩短空行程时间、减少系统中断、缩短示教时间、安全性提高。 2 转角高速作业精确控制

机器人的轨迹控制得到改进，速度变化控制在最低范围。此外，还运用了诸如快速接近以缩短空行程时间的最优化功能。 3 机器人自身碰撞检测功能

这种功能可以有效地对机器人与外部设备的碰撞进行检测，并立即停止机器人的运行，以保护机器人及被碰设备免受损害。

为了区分机器人是发生了碰撞还是正常工作时有较大的动载荷，可以预先对碰撞强度判定标准进行设定。机器人随时对所受载荷进行检测，当载荷值超过设定

标

准后，就判断为发生了非正常碰撞而立刻停机。这个判定标准在碰撞水平文件中设定，共有9个文件可用。

在一个作业程序中，还可根据作业的性质，随时改换碰撞强度的判定标准。也就是说，在一个程序中，在不同的程序段，选用不同的标准，即在程序中使用“SHCKSET ”命令修改设定标准。例如，进行装配作业时，因为机器人的操作力比较大，将判定值适当设置大一点，以免出现误判断。而在非接触作业中，可以将判定值设得小些，可以很灵敏地检测出意外的碰撞，起到很好的保护作用。

客户还可以根据具体情况决定碰撞检测功能是否有效。当检测到碰撞发生停机后，可以很方便的进行复位，在排除了碰撞原因后，使机器人可以继续运行。

三、 机器人示教编程器（PP ）：

示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外，还可通过示教编程器对机器人进行各种设置。其特点如下：

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材质：强化塑料外壳（含护手带）

操作键：下拉菜单键、选择键、轴操作键、数字/应用键、急停按钮、安全开关等。 便于监视触摸屏：清晰且易于阅读的显示屏LCD 6.5宽。

中文显示及中文资料更有利于中国的操作者掌握机器人操作技巧。

十字光标键提高了操作性：眼睛不必离开显示屏，即可进行菜单选择，不必改变手与手指的位置即可实现顺序操作。

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可视菜单引导系统：菜单基于作业对象、采用图标显示、下拉菜单与视窗软件类似。

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焊接专用键的设计，方便了操作者编制作业程序。

机器人示教盒的操作界面能够任选中/英/日中的任意文字，且两种文字可方便切换。

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机器人系统说明备有中文技术资料，极大地方便了操作者学习和使用。

【DX100控制柜技术规格】

构 造 尺 寸 冷却系统 概略重量 周边温度 相对湿度 电 源 接 地 输入输出 信 号 位置控制 驱动系统 加减速控制 存储容量

扩展槽

LAN （连接到上位机） 涂装颜色 接 口

控制柜

直立密封型 标准尺寸 425*450*1200 间接冷却 标准重量

0℃ ～ +45℃(运转时)

-10℃ ～ +60℃(运输保管时) 最大90%，不允许结露

3相AC200/220V(+10%～-15%)，50/60 Hz 接地阻抗：100 Ω或以下，专用接地系统 专用信号(硬件) ：输入:23， 输出: 5 通用信号(标准) ：输入:40， 输出:40 通用信号(选项) ：输入:2048，输出:2048 绝对值编码器

AC 伺服用伺服系统 软件伺服控制

200,000步，10,000条指令 最多20,000步梯形图

PCI:主CPU2槽，伺服CPU1槽 1（10BASET/100BASETX） 芒塞尔值5Y7/1(参考值) RS-232C ：1通道

【DX100机器人示教盒技术规格】

材 质 尺 寸 重 量 示教盒

操作键

强化塑料外壳（含护手带） 199(宽) ×338(高) ×60(厚) 1.32kg

下拉菜单键、选择键、轴操作键、数字/应用键、急停按钮、安全开关 中/英文显示

6.5英寸彩色屏幕 触摸屏640×480像素

采用背照光，使液晶画面更容易看清 模式转换、伺服准备、启动、暂停、急停

显示屏

按钮配备

【DX100控制柜的功能说明】

坐标系选择 示教点修改 点动操作 轨迹确认 速度调整 定时器设定 快捷功能

关节、直角/圆柱、工具及用户坐标系

插入，删除或修改(可独立修改机器人轴和外部轴) 可实现

单步前进，后退，连续行进

在机器人工作中和停止中均可微调 设定单位0.01秒 直接打开功能

CF 卡插槽/USB接口（示教编程器上）

接口

RS-232C(控制基板上) 以太网

应用 弧焊、点焊、搬运、通用及其它 基本安全标准 JIS(日本工业标准) 安全速度设定 可实现 安全保护方式 通过信号触发进行慢速再现 干涉监视领域 S 轴干涉监视(扇形) ，立体空间干涉监视

报警两个系统(轻故障，重故障) ，故障分类和数据

自诊断功能

显示

用户报警显示 能显示周边设备报警信息 机械锁定 对周边设备进行运行测试(机器人不动作) 门互锁 MCCB 置于“OFF ”位时，可开安全门

控制电源接通时间，伺服电源接通时间，再现时

累计运行时间显示

间，操作时间，工作时间

报警显示 报警内容及以往报警记录 输入/输出诊断 可模拟使能/使不能的输出

使用主机具进行工具尺寸的自动校验（自动生

工具常数校准

成）

编程方式 菜单引导方式 程序语言 机器人语言：INFORM Ⅲ 动作控制 关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制

百分比设定(关节运动) ，0.1mm/s设定(插补) ，角速

速度设定功能

度设定(工具姿态控制)

跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，

程序控制命令

机器人工作中一些命令的执行

变量 全程变量、局部变量 变量类型 字节型、整数型、双精度型、实数型、位置型

离散输入/输出控制、模拟输出控制、组方式输入/

输入/输出命令

输出处理

示教盒操作

安全措施

维护功能

编程功能