[电机学]教案 第二章
第二章 直流电机
2.1 概述
2.1.1 直流电机的工作原理
首先,复习e=Bδlv 公式,说明e 正比于B δ。结合图2.1解释v=2πRn/60 (m/s, n (r/min)); 机械角速度Ω=v/R=2πn /60 ( r/s); 电角速度ω=pΩ=p2πn/60 (rad/s) (记下来);导体或线圈。
将直流电机的简单工作原理图结构介绍清楚。包括:N 、S 磁极和A 、B 电刷静止,换向片、线圈(导体)以及电枢逆时针旋转。将其抽象成一个平面图。
假设磁力线进入磁极为正方向,离开磁极的磁通方向为负。得气隙磁密在空间得分布曲线
B δ(θ) (0≤θ=ωt ≤2π) 。进而得到导体电势e(ωt) 和线圈电势e AB (ωt) 。
经过合理的多个线圈均匀分布设计,按照一定规律连接起来就组成电枢绕组,便可以获得近似直流电动势。
工作原理:
(1) 发电机:电枢绕组中感应的交变电势,依靠换向器的换向作用,利用静止
的电刷把同一磁极
下导体电势引出,变为直流电势输出。(发电机惯例)
(2) 电动机:通过电刷和换向器的共同作用,使得同磁极下的导体边流过的电
流方向不变,导体
受力方向不变,进而产生方向恒定的电磁转矩,使电机连续转动。
结论:(1)电机内部(电刷为界),线圈中产生的感应电势、流过的电流是交流量。
(2)电机外部(电刷两端),电动机运行外加直流电;发电机运行输出直流电
(3) 从原理上讲,同一台电机既可以作电动机运行又可以作发电机运行,是可逆的。
(4)电动机惯例 发电机惯例
u Motor u
Generator
2.1.2 直流电机的主要结构部件
定子——起机械支撑,产生磁场的作用 机座、端盖、电刷、
轴承
直流电机结构 气隙——耦合磁场
转子——产生电磁转矩、产生感应电势 电枢铁心和电枢绕组 换向器、转轴、风扇 2.1.3 直流电机的额定值
额定值:指电机正常运行时各物理量的数值。此时亦称电机满载运行。否则为欠载或过载
额定功率:指输出功率W, kW。 发电机P N =UN I N 电动机P N =ηU N I N
额定电压U N (V), 额定电流I N (A), 额定励磁电压U fN (V), 额定励磁电流I fN (A), 额定转速n N (r/min)
2.2 直流电机的电枢绕组 2.2.1 基本特点
设计绕组(线圈、电枢)时,主要考虑产生较大的感应电势和通过一定大小的电流。
直流电机有五种:单叠、复叠、单波、复波、蛙绕组。 2.2.2 单叠绕组
单叠绕组:绕制时,任何两个串联的元件都是后一个紧叠在前一个的上面。每绕
一个元件便在电枢表面移过一个虚槽。
例题2.3(p49) 已知电机极数2p=4, 且Z=Zi =S=K=16。绕制一个单叠右行整距
绕组。
1) 节距计算
单叠右行,合成节距 第一节距 第二节距
2) 绕组连接表:确定16个元件(32个元件边)的串联次序
编号原则:槽号代表元件号也代表上元件边号
连接方法:某号元件m ,上元件边号m ,嵌放在m 槽内,上元件边
接在m 号换向片上;该元件的下元件边嵌放在编号m+y1槽的下面,下元件边接在m+yk 号换向片上。而m+y1槽接另一个元件的上层边,编号为m+y1+y2。以下类推。
连接规律:实线表示一个元件的上、下元件边;虚线表示不同元件的
两个元件边接在同一个换向片上。
m+yk m+y1 1+y2
3)
所有元件串联自行
闭合判断电动势方向,可见1、5、9、13元件被短路了。
4) 电路图: 5) 电刷放置:
a) 电枢绕组形成一个闭合回路,绕组产生的电动势要靠电刷引出(入) b) 电刷放在换向器上的位置是根据电机空载时,在正、负电刷之间获得最
大电动势为原则。
c) 电刷与感应电动势为零的元件边连接的换向片接触,否则不能保证b) 的
要求,并且如果感应电动势不为零的话,还会产生短路电流。 d) 只要元件轴线与主磁极轴线重合,元件中的电动势就是零。 e) 电刷必须放在换向器的几何中性线上。
元件端接对称时,主磁极轴线、元件轴线、换向器的几何中性线重合
元件端接不对称时,主磁极轴线、元件轴线重合,但与换向器的几何中性线不重合,电刷必须放在换向器的几何中性线上。注意:它与电枢上得几何中性线无关。 f) 叠绕组的电刷数=极数
g) 根据电路图,将同极性端接在一起,得电枢电动势。 6) 绕组并联支路数:
单叠绕组 a=p or 2a=2p 双叠绕组 a=m*p (m=2) or 2a=2mp
单叠绕组特点:
1) 电枢绕组是一个自行闭合绕组
2) 单叠绕组并联支路数=极数=电刷数 (双叠绕组极数=电刷数=并联支路数
/2)
3) 电枢电势就是支路电势,电枢电流是2p 个支路电流的和。 4) 电刷放在换向器上的几何中性线上。
5) 电刷和磁极是静止的,必须把它们的相对位置合理对称的分布在圆周上。电
枢和换向器旋转。 6) 适合于大电流的电机 2.2.3 单波绕组
单波绕组特点:
1) 电枢绕组是一个自行闭合绕组
2) 电刷放在主磁极轴线下的换向片上
3) 单波绕组的支路数与极数无关,总有两个支路,即 a=1 or 2a=2 4) 电刷数等于极数(是为了减低电刷下的电流密度)
5) 电枢电势就是支路电势,电枢电流是2个支路电流的和。
6) 因为每条支路元件数多,可以获得高电势,适合于小电流高电压的电机。 7) 单波绕组连接规律
m+yk
m+y1 m+y1+y2
绕组总结:
1) 要根据电机额定电压或电流要求选择绕组形式。(叠--大电流,波--高电压, 蛙
绕组--大型电机) 2) 电枢闭合
3) 电枢电势就是支路电势
4) 电枢电流是各支路电流的总和。
5) 电刷放在换向器上的几何中性线上(电刷放在主磁极轴线下的换向片上----对端接对称的绕组)
6) 单叠绕组将每个极下的所有元件串联形成一个支路,2p=2a
7) 单波绕组将所有同极性磁极下的所有元件串联形成一个支路, 2a=2
2.2.4 电枢绕组的均压线
为了避免由于电、磁不平衡、不对称导致支路间的环流,将理论上电位相等的点用均压线连接起来。
2.3 直流电机的磁场
2.3.1 直流电机按励磁方式分类
给励磁绕组的供电方式,即励磁方式,有四种:他励、并励、串励、复励 2.3.2 直流电机的空载磁场
空载磁场也叫主磁场,是当电枢电流为零,仅由励磁电流建立的磁场。(挂图) 1) 磁通与磁动势
主磁通:经过气隙,且同时与励磁绕组和电枢绕组交链的磁通,亦称为工作磁通。
漏磁通:不经过气隙,仅与绕组自身交链的磁通,其不参与机电能量转换。 则每极总磁通为: υm =υ0+υσ=υ0(1+υσ/υ0)=kσυ0 k σ为主磁极漏磁系数, 其值范围:1.15~1.25 假设每极磁通为υ0, 则每对极所需要的磁势为
F 0=H ⋅dl =2I f N f =2F δ+F j +2F m +F a +2F Z
式中各量依次为:气隙磁势、定子轭、定子齿、转子轭、转子齿。(见图2. 28) 2)主磁场分布 根据
F δ'
B 0(x ) =μ0H 0(x ) =μ0
δ(x )
知 气隙磁密与气隙长度成反比。根据磁极形
状可以知道磁场分布。气隙磁密在一个极下分布规律为平顶波。
3)磁化曲线:指电机的主磁通υ0与励磁磁动势F 0的关系曲线。它与铁磁材料
的磁化曲线形状相类似。主磁通υ0与气隙磁动势F σ的关系曲线称为气隙线性磁化曲线。
电机磁路的饱和程度用饱和系数反映。它是空载额定转速下运行产生额定电
枢电压时所需要的磁动势与气隙磁动势之比。 k μ=
F 0' F δ'
(数值范围1.1~1.35)
过饱和,浪费铜节省铁磁材料,电阻损耗增加; 饱和系数小,浪费铁省铜
材料,铁耗增加。
合适的额定工作点应该设计在“膝点”附近。
例题2.5(p59)
2.3.3直流电机的电枢磁场
当电枢电流I a 不是零时,绕组中的电流也会产生磁场,称其为电枢磁场。 1. 电刷在几何中性线上(图2.33)
电枢磁势
F a (x ) =(2xA )=Ax
F a (x ) τ=A 称其为交轴电枢磁势,另记为F aq =Aτ/2
22
12
τ
电枢磁场产生的磁通密度沿着气隙的分布为:
B a (x ) =μ0H a (x ) =μ0
F a (x ) Ax
=μ0 (B 与x 成反比) δ(x ) δ(x )
2. 电刷偏离几何中性线,电枢电流除了产生交轴电枢磁动势外,同时还出现了
直轴电枢磁动势。
2.3.4 电枢反应
电机负载后,电枢电流不是零,产生电枢磁场。此时气隙磁场由直流励磁磁场和电枢磁场共同建立。并且把电枢磁场对励磁磁场的作用称为电枢反应。 电枢磁场的交轴分量对励磁磁场的作用与影响称为交轴电枢反应。 电枢磁场的直轴分量对励磁磁场的作用与影响称为直轴电枢反应。
1.交轴电枢反应
结合空载时的磁场分布(几何中性线)和负载时的磁场分布(物理中性线),交轴电枢反应对气隙磁场的影响:
1) 使物理中性线偏离几何中性线一个角度(见笔记上的图)
2) 不考虑饱和影响时,每个主极下的磁场一半被削弱,另一半被加强,
每极下总磁通不变。
3) 考虑饱和时,由于交轴电枢反应的作用,对被削弱的一半磁场影响
不大,而被加强的另一半的磁场出现了饱和的情况,曲线的尖顶部分被削弱了,使得每个磁极下的磁通减少了,并且磁场波形发生畸变。即饱和时,磁场畸变,且有去磁作用。 4) 通过增加主极磁势补偿电枢反应的去磁影响。 2. 直轴电枢反应(以电动机为例)
1)电动机时,电刷逆着电枢转向移动,直轴电枢反应磁势与主极磁
势相反,是去磁的;顺转向移动助磁。
2)发电机时,电刷逆着电枢转向移动一个角度,助磁的电枢反应;
逆转则去磁。
2.3.5 感应电动势和电磁转矩
1.感应电动势
设电枢绕组在电枢表面连续分布,总导体数为N a , 支路数为2a ,则每个支路有导体个数为N a /2a。图中某点x 处,气隙磁密为B δ(x),单根导体感应电动势为:
e k = Bδ(x)lv
电枢电动势(电刷上引出(入))为:
N a
E =
k =1
a
N a
e k =lv
k =1
a
B δ(x ) =lvB av
N a pN a φN a n φN a
=lv =l (2p τ) =φn =C E φn 2a l τ2a 60l τ2a 60a
上式就是直流电机电枢绕组感应电动势的一般计算公式。C E =pNa /60a电
动势常数。
2.电磁转矩
设电枢电流为I a ,则支路电流为i a =Ia /2a, 第k 根导体所产生的电磁转矩为:
T k = Bδ(x)lia(D a /2)= Bδ(x)l(I a /2a)(p τ/π)= Bδ(x)l pτI a /2πa 每极下导体产生的电磁转矩为:
N a
lp τI a
T p =T k =
2πa k =1
p
N a
k =1
p
B δ(x ) =
lp τI a N a lp τI a N a φ
B av =
2πa 2p 2πa 2p l τ
2p 个磁极的合成电磁转矩为:
T em =2pT p =2p
lp τI a N a φ
=C T φI a
2πa 2p l τ
上式就是直流电机电磁转矩的一般计算公式。C T =pNa /2πa 转矩常数,或电机常数。
3.电动势常数与转矩常数的关系
C E /CT =π/30; and Ω=2πn/60=πn/30
因此E=CT ΦΩ
例题2.6(p68)
2.5 直流电动机的基本特性
2.5.1 基本方程(并励电动机为例)
1.电动势平衡方程式(电压定律)
1) 稳态时
U =E +I a R a I =I a +I f
2) 暂态时
U =E +I a R a +L a U =R f I f +L f
di f dt di a dt
2.功率平衡方程式 功率流程图:
P
P 2 (P1)
(P cua p cub
电动机
(发电机图中各项损耗有: 1) 电枢铜耗 2) 电刷铜耗 3) 励磁绕组铜耗
4) 机械损耗p mec ,包括轴承、电刷摩擦损耗,定转子空气摩擦损耗,
通风损耗。
5) 铁心损耗,主极磁通在转动的电枢铁心中交变,引起磁滞和涡流损
耗。
6) 杂散损耗,附加损耗。估算为(0.5~1)%P N
其中,后三项损耗在电机空载时就已经存在,且数值基本不变,称为空载损耗或不变损耗。 所以:
P 1=P em +p cua +p cub +p cuf
P em =P 2+p mec +p Fe +p ad =P 2+p 0 P 1=P 2+
∑p
结合等效原理图分析知,电机输入功率为:
P 1=UI
将稳态时的电压电流带入上式得:
P 1=EIa +Ia 2R a +UIf =Pem +pcua +pcuf =Pem +pcu
其中,定义电磁功率为电枢绕组感应电动势E 与电枢电流I a 的乘积。 电动机效率:输出与输入功率的比值,即η=
p p P 2P 1-
==(1-∑1P P 11
)⨯100%
3. 转矩平衡方程式
稳态 T em =T2+T0 暂态:T em =T2+T0+J (dΩ/dt) 4. 状态方程(略)
2.5.2 工作特性
工作特性:电源电压一定,励磁电阻一定时,η、n 、T em =f(P2) 的关系曲线。 (一)并励电动机 (U N I fN 条件下)(并励电动机励磁绕组绝对不能断开) 1. 速率特性n=f(P2)
n =
U -I a R a
C e φn 0-n N
⨯100%n N
转速调整率
∆n =
2. 转矩特性 T em =f(P2)
T em =T 2+T 0=
P 2P
+T 0=2+T 0
2n Ω
60
3. 效率特性η=f(P2) (75~95)% (二)串励电动机 (U N 条件下)(不允许空载运行,至少带四分之一负载启动) 特点:I f =Ia φ=kIf =kIa
n =
U -I a R a U -I a R a
=
C e φC e kI a
速率特性n=f(P2)
2
T em =C T φI a =C T kI a
n =
U -I a R a
C e φ
转速调整率 ∆n =
n -n N
n N
⨯100%
1.转矩特性 T em =f(P2)
优点:起动转矩大;输出功率基本不变;电机不容易过载。 (三)复励电动机(略) 2.5.3 机械特性
机械特性:n=f(T em ) 当U=UN, R f , Ra 时,n=f(T em )称为自然机械特性
当U 为某值, R f , Ra +Rj 时,n=f(T em )称为人工机械特性 一般有:n =
U -I a (R a +R j
C e φ
)
=
R a +R j U -T em C E φC E C T φ2
1.并励电动机 n =
R a +R j U -T em =n 0-k j T em 随着电枢串电阻,机械特性变软。R j =0C E φC E C T φ2
为硬
特性。
2.串励电动机
n =
R a +R j U -T em =C E φC E C T φ2
U C E
k C T
em
-R a +R j C E k
若磁路不饱和,k 为常数,转矩增加转速明显降低;
若磁路饱和,k 非常数,磁通变化幅度不大,转矩增加,电枢电流增加,转速降低。
无论何种励磁方式,当增加电枢回路的电阻时,机械特性变坏,向下移动。 2.7 直流电机的换向(简介)
换向是所有安装换向器的电机存在的一个特殊问题,对电机正常运行有很大影响。
主要介绍有关换向的基本概念及改善换向的措施;介绍无刷直流电动机 换向:绕组元件电流方向的强迫改变。 换向过程:当电刷从换向片1过渡到换向片2时,元件中的电流回从+到-或反之。 换向时间:0.0005~0.002秒
换向危害:换向不良会造成电刷下面出现火花,严重时会烧毁电刷和换向器。 产生火花原因:(1)电磁性原因:附加换向电流,电刷下电密分布不均
(2)机械原因:电机振动,换向器偏心,结构不良导致电刷与
换向器接触不好。
(3)化学原因:换向器表面的氧化膜被腐蚀破坏引起火花。
改善换向的目的:消除电刷下的火花
改善换向的措施:安装换向极;移动电刷;选择合适的电刷。另外为防止换向器
产生环火,还要安装补偿绕组。换向极绕组和补偿绕组都是和电枢绕组串联在一起的。
无刷直流电动机:采用电子换向装置取代机械换向器和电刷,避免电刷与换向器
间的滑动接触。