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§3-1 机构的组成
一、机构的组成要素 机构是具有相对运动的构件组合体，是由构件和运动 副两个要素组成的。
1. 构 件 3. 运动链
2. 运动副 4. 机 构
1.构件
从运动角度来看，任何机器（或机 构）都是由许多独立运动单元体组 合而成的，这些独立运动单元体称 为构件。 从加工制造角度来看，任何机器 （或机构）都是由许多独立制造单 元体组合而成零件，这些独立制造 单元体称为零件。
活 塞 连杆 气缸体
曲轴
齿轮
构件可以是一个零件；也可以是由一个以上的零件组成。
2. 运动副 1）运动副定义 Ø运动副是两构件直接接触而又产生相对运动的活动联接； Ø运动副元素是两构件直接接触而构成运动副的部分。
运动副元素不外乎为点、线、面。
运动副的作用
两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动， 这种限制作用称为约束。
自由度：指一个构件独立运动的数目。
自由度的概念
自由度：指一个构件独立运动的数目。
一个自由构件在平面具有3个自由度。 一个自由构件在空间具有6个自由度。 约束数:相对运动被约束而减少的数目 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。
2) 运动副的分类
(1) 根据运动副所引入的约束数分类。把引入一个约束数 的运动副称为I级副，引入两个约束数的运动副称为Ⅱ级 副，依此类推。
球面高副(I) 柱面高副(II) 球面低副 (III)
球销副(IV)
圆柱套筒副(IV) 转动副 (V)
移动副(V)
螺旋副(V)
2) 运动副的分类
(2) 按两构件的接触情况分 高副： 点线接触的运动副 低副： 面接触的运动副
球面高副(I) 柱面高副(II) 球面低副 (III)
球销副(IV)
圆柱套筒副(IV) 转动副 (V)
移动副(V)
螺旋副(V)
2) 运动副的分类
(3) 按构成运动副的两构件间的相对运动形式分为 平面运动副 空间运动副 转动副 移动副 平面高副 平面低副
球面高副(I) 柱面高副(II) 球面低副 (III)
球销副(IV)
圆柱套筒副(IV) 转动副 (V)
移动副(V)
螺旋副(V)
平面运动副的约束数——低副
转动副
移动副
转动副限制构件2沿x，y方向的相对移动，故约 束数是 2 移动副限制构件2沿y方向的相对移动和绕x方 向的转动，故约束数是 2 结论 低副的约束数是2
平面运动副的约束数——高副 2 1
凸轮高副（点接触）
齿轮高副(线接触）
运动副只限制构件2沿接触点的公法线 nn方向的相对移动，故约束数是 1 结论 高副的约束数是1