磁场定向控制

磁场定向控制

i

i

磁场定向控制框图

-i B

1． Clarke 变换

i α=i A ⎧⎪

⎨i =1i +2i βA B ⎪⎩

数学实现：i α=i A

tmp 1=0. 577331543*i A tmp 2=1. 1546631*i B i β=tmp 1+tmp 2 输入参数：i A 输出参数：i α

i B

i β

1tmp 2 中间参数：tmp

2． Park 变换

⎧i d =i αcos θe +i βsin θe

⎨

i =-i sin θ+i cos θαe βe ⎩q

数学实现：tmp 1=i α*COSTHETAE tmp 2=i β*SINTHETAE i d =tmp 1+tmp 2 tmp 1=i α*SINTHETAE tmp 2=i β*COSTHETAE i q =tmp 2-tmp 1 输入参数：i α输出参数：i d

i β

SINTHETA COSTHETA

i q

中间参数：tmp 1tmp 23． Park 逆变换

⎧u α=u d cos θe -u q sin θe ⎨ u =u sin θ+u cos θd e q e ⎩β

数学实现：tmp 1=u d *COSTHETAE tmp 2=u q *SINTHETAE u α=tmp 1-tmp 2 tmp 1=u d *SINTHETAE tmp 2=u q *COSTHETAE u β=tmp 1+tmp 2 输入参数：u d 输出参数：u α

u q

SINTHETA COSTHETA

u β

1tmp 2 中间参数：tmp

4． 电压前馈解耦

' *

u d =u d -ωe L q i q +R s i d

' * u q =u q +ωe L d i d +ωe ψf +R s i q

数学实现：tmp 1=L q *i q

tmp 2=R *s *i d

tmp 3=ωe *tmp 1 tmp 4=tmp 2-tmp 3

u ' d =u d +tmp 4

tmp 1=L d *i d tmp 2=tmp 1+ψf tmp 3=ωe *tmp 2 tmp 2=R *

s *i q tmp 4=tmp 2+tmp 3 u '

q =u q +tmp 4 输入参数：ωe L d L q R s i d i q

i *

d 输出参数：u d

u q

中间参数：tmp 1tmp 2tmp 3tmp 4

5． Q 轴定子电流调节器

u '

q (t ) =K Pq e q (t ) +K Iq ⎰e q (t ) dt

e *

q (t ) =i q

(t ) -i q (t )

数学实现：e *

q =i q -i q tmp 1=K Pq *e q tmp 2=u Iq +tmp 1

i *q ψu '

f d u ' q

if if

tmp 2>u max q tmp 2

then then

' u q =u max q ' u q =u min q

otherwise

'

u q =tmp 2

'

tmp 3=u q -tmp 2

tmp 4=K Cq *tmp 3 tmp 1=K ITq *e q

1+tmp 4 tmp 2=tmp

u Iq =u Iq +tmp 2 输入参数：K Pq 输出参数：u q

'

K ITq u Iq

K Cq

*

i q i q

u max q u min q u Iq

中间参数：tmp 1tmp 2tmp 3tmp 46． D 轴定子电流调节器

e q

'

u d (t ) =K Pd e d (t ) +K Id ⎰e d (t ) dt

e d (t ) =i (t ) -i d (t )

*数学实现：e d =i d -i d

*

d

tmp 1=K Pd *e d tmp 2=u Id +tmp 1 if if

tmp 2>u max d tmp 2

then then

'

u d =u max d ' u d =u min d

otherwise

'

'

u d =tmp 2

tmp 3=u d -tmp 2 tmp 4=K Cd *tmp 3 tmp 1=K ITd *e d

1+tmp 4 tmp 2=tmp

u Id (k ) =u Id +tmp 2 输入参数：K Pd

'

输出参数：u d

K IT d K Cd

*i d

i d u max d u min d u Id

u Id

e d

中间参数：tmp 1tmp 2tmp 3tmp 4

7． Q 轴定子电流调节器参数计算（简化型）

K Pq =

L q 2T f

K Iq =

R S

2T f

R S

T ctrl 2T f

K ITq =K Iq T ctrl =

K Cq =

K ITq K Pq

=

R S

T ctrl L q

L q 2*T f

数学实现：K Pq =

K Iq =

R S

2*T f

tmp =R S *T ctrl K ITq =

tmp

2T f tmp

L q

K Cq =输入参数：L q 输出参数：K Pq 中间参数：tmp

R S T f T ctrl

K Iq K ITq K Cq

8． D 轴定子电流调节器参数计算（简化型）

K Pd =

L d

2T f R S

2T f

R S

T ctrl 2T f

K Id =

K ITd =K Id T ctrl =

K Cd =

K ITd R S

=T ctrl K Pd L d

数学实现：K Pd =

L d

2*T f R S

2*T f

K Id =

tmp =R S *T ctrl K ITd =

tmp

2T f

tmp

L d

K Cd =输入参数：L d 输出参数：K Pd 中间参数：tmp

R S K Id

T f T ctrl K ITd

K Cd