并联机器人机构学理论及控制
基本资料
并联机器人机构学理论及控制
作者： 黄真等著
出版社：
出版年： 1997年12月第1版
页数：
定价： 25
装帧：
ISAN：
内容简介
机械工业出版社基金资助项目
书 目：
举报失效目录
超星
目录
前言
第1章 绪论
第2章 空间并联机构的结构分析
1 连杆参数的D-H表示法
2 空间机构的组成元素
3 空间机构的自由度
4 公共约束和过约束机构
5 并联机器人机构的结构形式
第3章 并联机器人机构位置分析
1 位置反解
2 位置正解的数值方法
3 位置正解的封闭方法
4 6-SPS并联机构的位置正解
第4章 运动影响系数及运动分析
1 运动影响系数的概念
2 串联开链机构的运动影响系数
3 并联机构的一阶影响系数及速度分析
4 并联机构的二阶影响系数及加速度分析
5 建立并联机构影响系数的其它方法
6 6-SPS机构运动分析
7 具有冗余自由度的并联机构分析
8 具有螺旋副的机构的运动分析
第5章 并联机器人的动力分析
1 拉格朗日动力学模型
2 机构的动态受力分析
3 典型的6-SPS机构的受力分析
4 并联机器人的弹性动力模型
第6章 并联机器人机构性能分析
1 6-SPS机构的特殊形位
2 工作空间分析
3 误差分析和补偿
4 操作器的灵巧度分析
第7章 3自由度并联机构分析
1 平面3自由度并联机构分析
2 球面3自由度并联机构分析
3 空间平台机构的位置分析
4 空间平台机构的运动分析
5 并联机构输入输出力分析
第8章 少自由度机构的特殊运动性质
1 不完全自由的自由度
2 旋量在不同几何空间下的相关性
3 反螺旋和被约束的运动
4 约束作用下存在的特殊转动
5 3自由度并联平台机构的运动性质
6 3自由度并联角台机构的运动性质
7 串联机器人的转动自由度
第9章 多指手、多足机、多机器人协调
1 机构模型及运动学
2 多自由度并联机构的超确定输入
3 步行机轻动性与并联机构参数
4 多指多关节手的特殊位形
第10章 轨迹规划与控制
1 机器人控制系统的研究现状
2 并联机器人液压控制系统
3 并联机器人的控制策略
4 并联机器人控制系统的数学模型
5 并联机器人轨迹规划与生成
6 位置、速度控制算法程序框图
7 运动轨迹控制系统的设计
8 双自由度PID机器人电液速度控制系统
9 具有干扰补偿的机器人伺服系统
10 容错分布式计控系统
第11章 并联机器人自适应控制
1 只用对象输入输出值设计的MRACS
2 从参考模型取状态设计的MRACS
3 带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS
4 并联机器人专家自适应PID控制系统
第12章 并联机器人控制信息的实时并行处理...
1 并联机器人规划级运动控制算法的并行处...
2 双自由度PID控制算法实时并行处理
3 基于MCS-51单片机的MRAC实时并行处理
4 基于MCS-96单片机的MRAC实时并行处理
第13章 并联机器人力控制技术
1 机器人顺应控制与力控制技术
2 机器人力控制的实施方案
3 并联机器人位置/力混合控制系统
参考文献
1