飞思卡尔摄像头智能小车设计及舵机算法优化

ＤＯＩ ．１９９ ｉ ｎｊ ０１ — ８４２ １ ５．０ ：００３ ６ ／ ｓ ．． ０１ ３ ．２ ２ ００ ． 　 ｓ２

思 飞 尔摄 卡像 头 能智小 设 计车及 舵 算 机法优化

史 彬　 牛，鹏 岳， 郭 　勇　

（ 电北力 大学自 动化 ，系 保华定０ １ ０） ７０ ０ 　

摘

要

： 于黑 白 Ｃ基 摄Ｄ 头像和飞卡 尔思 Ｘ１ ８ 片单 进机行实现 自主 寻的迹智能 小 车 的设计。 分介 绍 别该了智　 ＣＳ２

小能车的件硬 系设计统、 机械结构 设计和序程控制体流程总， 并对实 现车模 向转 的ＤＰ 制控算 法进 行改和优进 。 化 Ｉ　

经 过际 测 实 ，试 统 系基本 现实 小了 在车最 优 路 径下 的高速 平稳 行驶 。 　

本关 词 ：键智能 ；车 飞卡 尔思；机控 制； Ｃ Ｃ 舵Ｄ摄像 头；舵机 算 法　

中图 分 类号 ：Ｐ７ ． 　２Ｔ３３ 献 文 识标 码 ： 　Ａ文 编 章 ：０ 号３５２ ０２ ０ －０（ ０　 ７０ —１８ ４ ２ ）５０ ８１ ３

－

０引　言 　

智　 汽 能 使车用 的是 一 种 集 境环感 知、 划决 　 策、 自动行规 等驶功 能于 体一的 综合 系 统 ， 及 自 涉到 动　控制 、 识 式别、 感器 技 术 、 车 电子 模、 传汽 电 、 计气 算 　机和 机 械等多 个学 ， 典 型科 的 高新 技 术综 合 　 体 ， 是有 要 的军用重 及 用 民值价。本 文 设 的计 飞以 　 思具 卡尔智 能车 赛竞 为 背景， Ｘ８单 １机 片作 为　 核以Ｓ２ 心 制单元 控， Ｃ （Ｄｈ ｅｃｒ ｌ 　ｕ ｉｅ， 以 Ｃｃ ａｇ—ｏ ｐ ｅｖｃ ｄ电 荷耦　ｄ ｅ 合

元 ）件 字 白黑 摄 头像 作为 路 径识 别 传感 器 ， 数以 　流 电机直作为小 车 的 驱动 装置 ， 以舵 机控 制 小 车前 　

图 智 能 １ 系车 统 能 模功块结构 图　框

１１２视 频 步同分离 路　电 ．

．轮转 向 。比赛 赛道是 一个 有 特具定 几何 寸 约尺束 、

摩　 系擦及数 光学 特 性 Ｋ Ｔ板的， 心中贴 黑有 条色 其　 作带为 引导线 ， 度 ２为５ ｃ 宽 ．　ｍ 。在 驶行过 程 中 ， 　

系智能模 型 车自动控 制 系 中统使用 黑 全 电白　视信 格号 式 Ｄ摄Ｃ像采头集赛信道息］ 　Ｃ。 摄头视像 频 信　号中除 了包含 图 像 号信之 外， 包括 了行 同步 还　信 号 、消隐 信 号 同、步信 号、行 场 消场 信 隐 号及以槽 脉 　冲信号 、 均 衡脉 冲 均 、衡 脉 冲等 。ｕ因 此， 前 后２ 引 　若 对要 视信 号进频 行采 集 ，须 必 过 视 频 同通 步　 就分 离 电 路准 确 地把 各 握 信 号种间 逻的辑 关系 我 们　 使。 用Ｌ ８１芯片 黑 对白 全视电 号信

进行视 频 同　步 Ｍ８１ 分 离， 到行 同步 、同 信 步号， 体 原理 不 再 赘　 得场 述 具视频。同 步分 电离路原 如理 ２所图 。示　

１１ ３ 部 Ａ外Ｄ 转 换 器电路 ．． ／

统通 　过像 头摄 取前 获赛 方道的图 像数 据， 时 通 同过 　速 传测感器 实 获时取智 能 车 速 度 ，的采 用路 径 搜索　

算法进 寻行 线 判 断和速 度 分析 ，后 作 制 决 控 ， 然 策　

控

制转 向 舵 和直流 机动驱 电 工机作 　

。 能 智车 体整设 计 方 案　 １

１硬件 系统 设的 　 计

１ ．１１ 要 主模块 　． ．‘　

于由像 摄头 输 出的黑 白全电视 信 号 为 拟 信模 　 号 ，必须以经过 Ａ Ｄ 换 之后转 能才 由单片 机进 　行 所 处理／ ，虽 然２￥单片 机具 有Ａ 转 Ｄ换 的器 功能， １ ／但 是 速度 较　 。慢 此 为 ，们 使 用 我 ＣＴ ５０芯片 制作 了　 Ｌ５１

智

能车系 统要主 包 括 以下模块 １ ： ２Ｓ单片 机模 　块 动、 机电 、机、 速反 馈 和 Ｃ Ｄ视 频采 集 模　驱 舵 转 Ｃ 块。 整体结构 框 如图 图 所示 １。　

收稿 期 ：日 ２ ５１　０２ １ －－ ０６

部外 ＡＤ 转换器 。ＴＣ ５０美 是德 州国器仪（ Ｉ／ Ｌ５ １Ｔ ）　 公 司 产 生 ８的 位速 Ａ Ｄ转高换 器 ， 可 它提供 最 大 　 ／一

８— 　 ７

２　

ｓｓ ０Ｍ ／ 的采样 率 。使 用外 Ａ部 Ｄ转 换 器路电 后， ／ 　 们我 行每图像 最 多可 以采 集２０个 点 ，大 高提了　 大０ 赛 的道信息量 ， 考 虑到 实 际 的系统需 ，要 们最 　但我 终每 行 只取 了 ８ 个点 ，０ 这 将在程序设 部计详分述 。

　值 不并 是固 定 的，以我 们采 取了 动态阈 的办值 所

法　 即在，程 中序设定 ，摄像 头 所采集 到的前 ２场 效　 图像有中 的最 黑 点 的值ｂ与最 白 的值 点Ｗ均取值再 　乘

以数 系 则Ⅱ　，

０＝— ×：。 ×　　 ｌ　 ）（ 　１

式

）（： 根据 实情 际进 行微调 。况 １中 可ｏ　

对于摄

头 像集 的数采据 说来， 境环的 扰干和 噪 　

点是 可避 免 不 的 因此， 对数 据的 波也滤 是 必不 可 少　的。摄 头像在 离 模车较 近 域 区采 的集数 相 据对于 　图 ２

视 频同步分 离 电路 原 理

　较

区远域采集 数的据 要可 靠 得 多 ， 而 这且个 域 区　更 不 容丢易 黑失线， 以 我们取前 ３行 数据 ， 所这在３ 行　中

搜底寻 作 线为们 我之 判后断 线黑 走向 的 依 。首据 　先， 在个较一 的范小围 搜索内是否有 ３ 行 续连 都黑为 点　 若， 有，找到 底 线， 有 ，没 搜 大索范 围 续继 寻　则

若

扩１

机２ 结构械的设 　 ．计

机结 械 的 调 整 构 ，要 主针对 主 销 倾 后角 轮　 前、

倾角、 前轮前 及 差速束 构结这 方 几 面 　 。轮前定位的作 是保 障汽用车 直行线 驶 稳 定性 ，的　 转 向轻便和 少轮胎 减的磨损 。前轮 转是 向 轮， 安　的 装它置 位由销内倾 、 主主后倾 销、前 外倾轮前和轮倾前等　

项 目 决定， 映反了转 向轮 、主销 和前轴 等者三 在车 上　 架的 位置 关。系 车从 的辆前方看 ， 两于 轮轴 度高 同处　相测量 左、 轮胎右中心 之线 的间离 ， 距辆前车端距离 与　

后找 ，果如始 终找不到底 ， 线线失丢； 找 到底 线 　 之则底在 后，我们 根据底线 所 的列 在搜寻下 一行的黑线 位置 ， 　 再根这据一行 黑线 置搜 寻位下 一 行 ，此以类 推 到， 　

直 不到黑线搜 止为； 然后 ， 根据 所得 的 线 位 黑给置出 　

具

体 机参舵数 电和 机数 参 用 ，Ｐ Ｄ采 算法别 控分制舵 机　 电机和转 动总。体流程 图如 ３所示 。 　图

端距

离差值为前束称 角。端前离大于后端距 离为负距 前　 ， 反束为之前束正 ，相等 零前为 。其束 能功为低轮降　胎 磨 损与滚动擦 磨。于 能智汽模车型 对 ，通过变前轮改 　传动轴的长度可以改变轮前前。 束　１３

程序 制 总体控 程流 ．

　Ｎ

＊￣　 　ｑ ｔ Ｊ１ｌ列

标志 清　

零上

　

　

像集 　ｌ 图 采　Ｉ

上　

索尼 黑

白 ＣＤ 摄 像 头每 秒 扫描 ５Ｃ０场 ，每一　即 场 完整 图 的 间像隔 ２　 ，为其 中 奇 与场偶 场 间 　０ｍ而ｓ隔

进 行扫 描， 由 于本系 统 是一 个动 态扫 描 的过 程 ，　 对际实 场与偶 场奇 位的移 差并 不 十分 敏 感， 算　在

故

Ｉ 加列　 １　 数　

ｆ１列断 回’ 中返　

Ｉ　

法 设 计中 再不区 分奇 偶 场 。 像摄 头 号 信一方 面　 通过 １Ｌ８芯片 提取出行场和离信号分送传单片给 　Ｍ ８１

，机 另 方 一又通面过 ＣＴ５ ０ 外 部ＡＬ ５１ Ｄ转换芯 片 ，把　 道 路信 息 送传到 单 片 ， 是机单 机 的采集 速 度片有 　 但限， 了尽 可 能在 每 一 采行集 到 更多 的 点，们 　提为 我 高 了单片 的机总 线率 ， 经过试 频验 ，卡思 Ｘ尔 ８１飞 Ｓ２ 　单片机 在超 到频８ 　时能 ｚ保证 统 的基 系本 稳定 ，０Ｈ　

中行 断 入 口　

行 标

清志零

存　 据 场 本 Ｉ数　 清

上 数据场

　行中 返断回 　

而

在 且速 度上 也满能 系足统 的 求要 终 我们，在 每　 最场图像 可中以 采到集４ ８ × ００个有 效 。 点　单 机 片在得 到 摄 像发头 的 完来 整的 一 场数 　 后据

， 方 面过行 和通 场断 继中续 等待 下 一 场 信 的　号 采集 一； 另一方面 进 上行一 数 据场的处 理。 在采集回 来　 的据 中 数 点， ８经 位 Ａ转 换Ｄ后 一般 都 大 　于黑 ／

２０， 白 点一 般都 小 于１ 故 ０我 们可 以设 定一 个 ０　而 ０ ，中间阈值 ｋ 大于这个 值阈ｋ 我 们认 的 为 黑点是 ，， 　

但 ３ 图程 控 序 制 体总 流 程　

２ 舵图机 算 法 的优 　化　

要 现 车实模的转 向 ，简单 的 思 就路 是应 用 现 　 最有 的 ＤＰ 控算 法 ，制是 最简单 是 也最实 用 的， Ｉ 这 　

而是

实 际环 境中 于由 线 光、道 材 质等 的 影 响 ， 个　 赛这

—

８ —— 　ＤＧＩ 　Ａ８ — ＩＴ Ｌ ＯＭＭＵ ＣＣ ｌＡ／ ０ ２ １　 ｌＮ ＯＴＮ． １ ． ０

２Ｐ变量Ｄ的选 取 就 显 得 为尤关键 。 在 系本 统 中， Ｉ 由　

我于们每一 行采 了８ ，点么 中 心 位 就置 在　４ 个 ０ ０那 ，点 这 我们样就 可 以得到 每 一个有 效 与 行心位中置 　偏的 ，差 求得 平均 ｅ值ｎ ｄ 这个 值ｆ即为 机 舵控 并　 ｖ — ，ｉ ｅｆ 的制Ｐ项 。而 在 Ｄ项 的设计 为 了得中到 较为 信可　的 结 ，果 们选 我 择了 前半 场后 与半场 平 均偏的差 Ｄ 　 —

Ｊｄ ｎ 样 即实 现 了这基本 的 Ｄ控Ｐ制 。 器ｉ￣ｅ ，ｆ Ｉ 　 但在实 际验 中我 们发试现 ， 于由 车模 的 效有前　 瞻ｌ 动 是态变 化 的， 论选择什 么 样的 无 ＰＤ参数 ，　在 有 前 效瞻和车 速变 化 为较 明显时 是 无 ，法得到 一　 总个满 意 参的数， 以我 们 对ＰＤ 调 节器 进行了相 应 　 Ｉ所

总３　结　

　 文介 绍本了基 于 黑白 Ｃ Ｄ 摄 像头 与飞 思 卡 　 Ｃ尔Ｘ １８ 片 实现 机主寻自 迹的能智小 车 设的 。计经 　２Ｓ 单过 实 际测 ， 试统 系 白在 黑 底 的 跑线道上 能 适应 各　 本种 况 路 快， 流 速畅地 实 现 自主寻 迹 ，有控 制响　 能具

应 时 问 短 稳态，误 差 小 特 点的， 而且 也 具 有 一 定的　 抗 干 扰力能， 引 导 线 出现不 连 续 道 上 、出 现虚 　在 弯

线 时

能也 利顺通过 ，有较 的高实用 价 值 。 具

　 考参文献 ：　

［ ］ 艾 宁 ， 成 少 ，　 １瞿 刘 ，冬基 于 Ｄ摄Ｃ像头 的智能 车路 等． 　 Ｃ径识别及跟踪 究 ［研］ 电子 量测 技术，０ ３９８ ： ．Ｊ２ ，０２ ）（　

７ ８ ７．　０．

的改

进 不， 同有 效 前瞻分 别进 行Ｐ Ｄ控对 并 制 且加 　 了车入速 参 ， 具数体程 实现序 下 ： 　

如 ｉ ｏ ｈａ；＜ｈａ ｉｌ ｆ （＝ ｅ ｉ ｄｅｄ ；＋＋ ）

＋

ｒ 　

ｅｖｎ

ｅ—

ｄ

ｆ＝ ｅｅ ｉ ｖｎ

＿

ｄ＋ｆａ ［］４ ； ｉ ｐ ｔ ｉ 一　０ｆ ｈ

［

］ 段 振兴 于．ＭＣ ２ ２Ｓ　基 ９１的８摄 头像航 导智车的设能计与

　ｆ （

＝ ｅ ｉｄ ｅｄ ＋／ｏ ｉ ｈａ；＜ ａ ｈ２＋１１ｉ ＋ ｒ ；＋）

　Ｄ ｄｆｒ ｎ ｔｐｍ＝ ｌＤ ｄ ｒ ｎ ｔ ｐ ＋ｆｐｔ［］一０ ｉ　ｅ ｅ ｅｆｉｅｅ ｅｌ ｉ ａ４； ｆ ｍ ｈ

——

实现［

］ Ｊ．甘 科技肃纵 横０ １， （４） ｌ—３２ １ ，０ ３， １ １．　

［ ］雷 ，李钧波． 峰３　电 汽车动电子 差速系 统控的 ［ ］制 苏 　Ｊ．州大 学学报： 科版工 ０ ， ４ ０：０ ５ ．２ （１） ５ ２ ．　［ ］ 黄志． 于强 Ｃ Ｄ像 头智 摄能车段分 ＰＤ控制算法设　 ４　 基 ＣＩ计 ［ 电子］设计工程 ，０ １ １（ ）５ －７ Ｊ ．２１ ９， ２ ，５５ ．　［

］ 云康 ，高超 ． 于 ＣＳ 像 头摄 的智 能迹 车寻 的 设计与 　５ 基ＯＭ　

＿

＿

ｆ（ ： ｄ＋ｅ ｏ１ｉ ｈａ ｒ ／ ＋１ｉ２ｅ ｄ＋； ＋＋）；＜ ｈ ａｉ １

Ｄ ｄ　ｉ ｅｅ ｔ ｍ ｐ＝ Ｄ ｉ ｄ ｅｅｔ ｍ ｆ２ｒｎ ｅ ２ｆ ｆ ｎｒｅ ｐ ｆ　—

＿

—

＿

ｐ［ｔ—３０ ａ　 ｉ ｈ ； ４

＿　

Ｄ

ｄ ｒ ｆｎＤ ｄｆ＝ｒ ｎ ｍｐｌ —ｔＤ ｄｆ ｎｒ ｍｐｔ２： ｅｅ ｆｉｉｅ ｅ ｅｆ ｉｆ ｅ ｅ 　

ｅ —— ——

段分 制 控用 采下形 式 如： 　

ｉ ０　 ｆ１ ＞３） （ ｛

　

现实［］华 水北水利电院学报学， ， （０ ５— ） Ｊ．． ８２ ２５ ： ５　 ９Ｏ５７ ［］周温 庆， 　６冯文 ， 菲陈继努． 于 Ｇ基Ｓ平 台的 ＧＳ智能 车 　 Ｐ２

ｋｐ＝ａ ＋４（一Ｉ０ ＋） ｓｄ ８ ｅＰ项；系 数设置 假如 速度 　ｐ ｅ ／０

参　

数ｆ＝ｐｋｅ ｅｄ ／２ ｆ＋５ Ｄ￥ｄ ｆ ｎ ｒ； 　 ｙ ｉｆ ５ ｄ ｉｅ ｅ／ １ ｆ

—　—

载终端

的设计［ 重庆 ］ 邮电大 学学 报： ． Ｊ自然 学版科 　

２，０ （１ ：３ ７ ． ０ ２ ）８ ７５　－

［

沈项，］ 酩 舜， 祥 民 智 ，探能 车避 障转测 控 向　制 　 ７ 魏李等 ．［ ］

庆 工学重院学报 Ｊ：． 然科自学版 ，０ ２９（ ）１ ２ ．０ ３ ５ ，－ ：　

６｝ｏ

　

程序 中 ， ａ为可 调 参数 ， 对 项Ｐ进 行 相 应 调　 可 节 为有，效 行 数，ｅ 为起ｄ始 行 ， ｌａｈ ａｐ ｔ组 为 存放　ｈ 数黑线 所 在位置 。　　 用 改采 之后进 的Ｐ算Ｄ 法， 数 选 更 加择灵活 ， Ｉ 参

　

［］ 魏 ，楠斌 于． Ｓ２微控 器 制的 能智 软车件 设 　 ８计 周　 基１

［］ 微 计算 机 应 用，

００ ３ １ （８３ ： Ｊ．． ２１ ，１１ ）２ —３ 　 ［ ］ 刘 进 ，　 齐９晓 慧， 永 ．科于 摄 像 头 的智 能 小 车 设 计 与 　 李

实现基 ］ ［传 器感世界， ０８１ （） ３ ７—Ｊ． ２ ０ ，４ ２ ４３ ．： 　

［Ｏ李 玉 锟，１］ 尤一鸣 ．于 飞思 卡 尔Ｄ１８ 片机单 智的能 　 基 Ｇ２

车路线识 别 系 统 ［］科 技场广， ０ ３９ ： ６— ．６Ｊ ２．０（ ） １３ １５

作　简 者介：

　史彬 ９（ ０） 男 ， 慈江 溪 人， 要研究 方 向为嵌 入　 ９ １ ，一浙

主 式，— ａｌ １ ８ ８ ５＠ｑ ． ｏ 　Ｅ ｉ：ｍ ５２３ ２ ｑ ｃｎ。４

而 更能 反映赛 且特道点 选， 定合适 的参 数 后 ， ｓ 小 　在 弯 可 以直线 道通 ，过而在 ９。 连续弯 道 可以紧 　 贴和 Ｏ道 内 ，保证 最 优 了路 径 ， 长直 道 人弯 时也 能 做到 在

　前 转弯 ， 提本 实现了 车 小 在最 优 径 路 下 高 的速、 基 平　稳 行驶　 。。。 　

Ｆｒ ｅ ｃ ｌ 　ａｅ ａ ａｓ ｔ ｃ ｒｄ ｅ ｎ　ｉ 　 ｎｅ ｖ 　 ｌｏｉｈ 　 ｔ ａｅｙ ｅｓ ａ ｅｃｍ ｒ 　 ｒｍ ａ　　 ｓｇ ａｄ ｒ ｓ ｏａ ｇｒ ｔ ｍ ｓｒ ｔｇ 　

ＨＳＩｉ ＢＩＮ Ｙｕｐ ｎ， 　ｇ ， Ｕｎ　ｅ ｅ ＵＧＯ ｎ 　　Ｙｏ ｇ

（ｅ ａｅｍ ｔｆ ｏ ｕｔｎ ， ｏ　 ｔｎｈ　 ｌｃ Ｐ ｉｗ ｒ ｖ ｎｒｉ ａ ｄ ｇ Ｈ Ｂ ｉ，７ ００ ，． ． ｈ ）ｎＤ ｐｒ 　 　ｎ ｔｍａ ｏＮ ｒ ｉ ａＥＣｅｔ ｏ ｅｃ　 ｉｓ ｅｙ Ｂｏ 　ｉｅ ｅ １ ００ ＰＲ Ｃ ｉ ａ 　ｔ Ａｏｉ ｈ 　 ｒＵ ｎｔ 　Ａ

ｓｒ ｃ ｂ ｓ ：ｒ　 ａ　 ｈｉｃ ｎ ａ ｈｉｖ　 ｏ 　 ｔｅｏ ｎｔ ｏ　ｎｕ ｔｏ　ｓ ｄ ｅｉ ｎ 　ｅｎ ｔ ｅ ｂｓ ｏｓ ｔ ａ 　 Ａｔ ｍａｔ　ｃ ｒｗｈ 　 ｃ ａ　ｃ ｅ ｒｅｕ ｅｒ ｃ ｇｉ ｎ ｉ ｆｃ ｎ ｉｉ　ｓ ｇ ｄ ０ 　 ｈ 　ａｉ　 ｆ Ｃ ＣＤ　ｏｍ ｏ ｏ 　ｈ ａ ｒ 　ｎｃ ｒｍ ｃｅｍｅ ａ

ａ ｄＦ ｅｓ ａｅ ＸＳ ２ 　 ｃ ｏ ｏ ｌｔ ｒ ｎ 　 ｒ ｅｃ 　 １ ８ｌ ｍｒ ｃｉｎ ｒ ｌ ．Ｗ ｉ ｔｅ ｃｄ　ｅ ｐ ｉｃ ｙｔｅ ｅｄ ｓｇ　 ｆ ｈ 　 ａ ｄ ａ ｅｓｓｅ ｏ ｅ ｎ　ｒｕ ｅ ｒｓ ｅ ｔ　ｈｌ ｅ　 ｉｎｏ 　 ｈｅｒ ｒ 　ｗ ｙ ｔｍｍｅ ｈ． ｎ ｓｃ ｕｒｔ　 ｎ　 ｏ ｖ ｔｃ ａ ｔｉ ｃｕｅ ａ ｄ 　ｒ ｔ ｅ ｅｓｒ ｎ 　 ｔｏ ｌｔ ｔ ｇｆｔｅ ｓ ｒ　ｃ ｒ ｈ 　 ｐ ｍｏ ｅｎ　 ｎ 　 ｒｒｉａｉ ｎｗ ｅ ｅ ｄ 　ｎ　 ｅＰ ａｇＤ ｈ ｒ ｏ 　 ｅｍ — ｈ ｏ 　 ｔｅ ｇ ｃｎ ｒ　 ｒｅ ｙ 　ｏ 　ｍａ ｔ

ａ Ｔ ．ｅｉ ｒｖ ｍ ｔｅ ｄｐ ｉ ｚ ｔ 　 ｉｒ 　ｏ ｅ ｔ ｔ Ｉ　　 ｌ ｏ ｍ　ｆｔｔ　 　 ｉｄ ｓａｏ ｈ　 ａ ｏ ｔ ｏｏ ｈｉｈ ｅ ｅｒｔ ｒｇｉｉ ｌ ｔ ｎ ｓ ｏｈ ｔｔ　 ｓｅｓ ｅ ｎ ｅｃ ｒ　ｈ 　ｓｔ ｂｅ ｈ ｇ 　ｐｅ 　 ｒ ｉ ｇｕ ｒｄｆ ｒｖｂｅ ｒ ｕ ｅ ｌ 　ａ ｕ ｎ ．ｎ ｍＳｕ ａｉ　 ｈｗ ｓｔ ａｈ 　　ｙ ｔｍ　 ａ　 ｎ ｅｕｔ ｅ ｓａ ｌ　ｉｈ ｓｅ ｄ ｄ ｖ ｎ 　 ｅ 　ｎｏ ａ　ｌｏ ．ｔ ｏ　ｉ 　ａＫｅ

ｙ　 ｗｒｏ ｓ：ｄｍａ ｃ ｔｒＦ ｅ ｓａｅ ｓ；ｅ ｒｎ　 ｏ ｔｏ ； ＣＤＣ 　 ａ ｒｓ ｒｅｎｇ ｇａ　 ｌ ｏｔ ｒｓ 　ａ； ｒｅ ｅｌ ｔ ｅ ｉ ｇｃ ｒｎ ｌ ｃｍ ａ；ｅｔ ｉｅ 　 ｅｒ ｇ ｒａｈ ｍ 　ｉ

（责任编 辑 明：琰） 　段一

８—　 ９