之山伺服说明书B

1 安全和正确使用设备的规定..................................................................................2

触电伤害的警告.............................................................................................................2 设备损坏的警告.............................................................................................................2 火灾的警告.....................................................................................................................3 环境要求.........................................................................................................................3 产品检查与型号说明...........................................................................................4 2.1 产品检查.........................................................................................................................4 2.2 产品型号对照.................................................................................................................4 安装......................................................................................................................6 3.1 注意事项.........................................................................................................................6 3.2 环境条件.........................................................................................................................6 3.3 伺服驱动器安装.............................................................................................................6 3.4 伺服电机安装.................................................................................................................9 3.5 电机旋转方向定义.......................................................................................................10 接口及连线.........................................................................................................11 4.1 注意事项.......................................................................................................................11 4.2 接线端子简介...............................................................................................................11 4.3 电机编码器连接端子CN1...........................................................................................12 4.4 上位机通讯连接端子CN2...........................................................................................13 4.5 连线规定.......................................................................................................................21 显示与操作........................................................................................................22 5.1 键盘操作.......................................................................................................................22 5.2 第1层...........................................................................................................................23 5.3 第2层...........................................................................................................................24

5.3.1 监视方式...........................................................................................................24 5.3.2 参数设置...........................................................................................................26 5.3.3 参数管理...........................................................................................................27 参数....................................................................................................................29 6.1 参数一览表...................................................................................................................29 6.2 参数功能.......................................................................................................................30 保护功能............................................................................................................36 7.1 报警一览表...................................................................................................................36 7.2 报警处理方法...............................................................................................................36 运行....................................................................................................................41 8.1 工作时序.......................................................................................................................41

8.1.1 电源接通次序...................................................................................................41 8.1.2 时序图...............................................................................................................42 8.2 注意事项.......................................................................................................................44 8.3 运行前的检查...............................................................................................................45

8.3.1 运行前的检查...................................................................................................45 8.4 位置控制模式的简单接线运行...................................................................................46

8.4.1 接线...................................................................................................................46 8.4.2 操作...................................................................................................................46 8.4.3 电子齿轮设置...................................................................................................46 1.1 1.2 1.3 1.4

2 3

4

5

6

7 8

脉冲速度控制模式的简单接线运行............................................................................47 8.5.1 接线...................................................................................................................47 8.5.2 操作...................................................................................................................48 8.6 调整...............................................................................................................................48

8.6.1 基本增益调整...................................................................................................48

附录一 电机型号对照表..........................................................................................50 附录二 驱动器规格..................................................................................................51

8.5

1 安全和正确使用设备的规定

1.1 触电伤害的警告

1.2 设备损坏的警告

1.3 火灾的警告

1.4 环境要求

2 产品检查与型号说明

2.1 产品检查

为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目： a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。 b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。

c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。 d. 检查是否有任何组件的缺失。

完整的伺服组件包括： 1） 伺服驱动器及伺服电机

2） 5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T）； 3） 3PIN 刹车电阻连接线(P、D、C)； 4） 3PIN 电机动力线； 5） DB15 电机编码器线； 6） 伺服驱动器说明书。

如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。

2.2 产品型号对照

2.2.1 伺服驱动器

ZS-B 07 23 A

编码器分辨率

A：2500ppr

ZS-B系列伺服驱动器

输入电压及相数

23:220V 三相额定输出功率07:750W15:1.5KW

2.2.2 伺服电机

130 ST - M 100 10

额定转速1000rpm 额定转矩10N.m

反馈元件代号（M代表光电编码器） 正弦波驱动电机

130系列

3 安装

3.1 注意事项

● 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。 ● 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 ● 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 ● 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 ● 电机必须可靠固定。

● 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 ● 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 ● 驱动器与电机禁止承受冲击。

● 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。

3.2 环境条件

项 目 工作环境温/湿

度 储存环境温/湿

度 振动

小于0.5G

其它工作环境

无腐蚀性气体、无易燃物、室内、无腐蚀性气体、无少湿气、通风良好、避免

阳光直射

易燃物、避免阳光直射

驱动器要求 -10℃~55℃，湿度：小于

80%

-25℃~70℃，湿度：小于

80%

电机要求

0℃~40℃，湿度：小于80% -40℃~50℃，湿度：小于

80%

3.3 伺服驱动器安装

3.3.1安装方向

伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图3-1所示。

图3-1 正确与错误的驱动器安装方向示意图

3.3.2安装固定

安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。 3.3.3安装间隔

驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图3-2所示。 3.3.4通风散热

多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图3-3所示。

图3-2 最小安装间隔示意图

图3-3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图

3.3.5 安装尺寸

之山伺服驱动器安装尺寸如图3-4所示。

图3-4之山伺服驱动器安装尺寸

3.4 伺服电机安装

3.4.1安装方法

水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。 3.4.2安装注意事项

● 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。

● 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。 ● 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。

● 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。 3.4.3电机安装尺寸

电机安装尺寸如图3-5(a)(b)所示。 (a) 130ST-M10010(之山伺服电机)

(b) 90ST-M02430(之山伺服电机)

图3-5之山伺服电机安装尺寸

3.5 电机旋转方向定义

本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图3-6所示。

正转 反转 逆时针（CCW） 顺时针（CW）图3-6 电机旋转方向

4 接口及连线

4.1 注意事项

● 接线应由专门的技术人员进行。

● 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。

● 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 ● 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物

4.2 接线端子简介

如图4-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表4.1

表4.1驱动器面板端子简介

端子名 UVW

功 能

电机动力线连接端子

使用注意事项

必须要和电机U、V、W一一对应连接 RST为主回路电源输入端子AC220V

RSTLN

主电源以及控制电源接线端子

50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连接

LN为控制回路电源输入端子AC220V 50HZ

CN1 CN2 PG PDC

电机编码器连接端子 上位机通讯连接端子 接地端子

刹车电阻接线端子

注意端子每个口的定义，具体定义见3.3 注意端子每个口的定义，具体定义见3.4 在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地

正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电阻，均要正确连接该端子

图4-1驱动器接线端子

4.3 电机编码器连接端子CN1

4.3.1CN1端子配置

图4-2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。

8

7

6

5

4

3

2

1

[1**********]09

图4-2电机编码器连接端子(面对插头的焊片看)

4.3.2CN1功能描述

表4.2 电机编码器连接端子CN1功能描述

引脚号 1 2 3 4 5 6

信号名称 5V电源 编码器A+输入 编码器B+输入 编码器Z+输入 编码器A-输入 编码器B-输入

记号 VCC +5V

A+ B+ Z+ A- B-

功能描述 电机编码器+5V电源 与编码器A+连接 与编码器B+连接 与编码器Z+连接 与编码器A-连接 与编码器B-连接

7 8 9 10 11 12 13 14 15

编码器Z-输入 编码器U+输入 编码器V+输入 编码器W+输入 编码器U-输入 编码器V-输入 编码器W-输入

缺省 电源公共地

Z- U+ V+ W+ U- V- W- GND 0V

与编码器Z-连接 与编码器U+连接 与编码器V+连接 与编码器W+连接 与编码器U-连接 与编码器V-连接 与编码器W-连接

电机编码器电源公共地

4.4 上位机通讯连接端子CN2

4.4.1CN2端子配置

图4-3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。

[**************]21

[***********]161514

图4-3上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看)

4.4.2CN2功能描述

控制方式简称： P代表位置控制方式

S代表速度控制方式

表4.3 上位机通讯连接端子CN2功能描述 端子号

信号名称 输入端子的电源正极

记号

IO接口形式 Typel

控制 方式

功能说明

9 COM+

5 伺服使能 SON Typel

输入端子的电源正极； 用来驱动输入端子的光电耦

P、S

合器； DC12～24V，电流≥100mA；

伺服使能输入端子；

SON ON：与COM-短接，允

P、S

许驱动器工作；

SON OFF：与COM-断开，驱

动器关闭，停止工作，电机处于自由状态； 注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的； 注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令； 报警清除输入端子；

ACLR ON：当系统处于报警状态时，与COM-短接，清除

P、S

系统报警；

ACLR OFF：与COM-断开，保持系统报警； 伺服报警输出端子；

ALM ON：与DG断开，伺服

P、S 驱动器报警。

ALM OFF：内部光耦拉低到DG，伺服驱动器无报警。 P、S 编码器Z相输出端子 P、S P

外部指令脉冲输入端子

Type3 Type4 Type4 Type5 Type5 Type5

P

P、S 屏蔽地线端子

外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入阻抗10KΩ,输S

入范围-10V～+10V S 模拟输入的地线 禁用 禁用 P、S

1、编码器ABZ信号差分驱动

输出（26LS31输出，相当于

P、S

RS422）

2、非隔离输出（非绝缘）

P、S

控制信号输出端子的地线公共端

6 报警清除 ACLR Typel

1

伺服报警 输出 编码器Z相 输出 输出端子的公共端 指令脉冲输入 指令脉冲方向输入 屏蔽地 模拟速度 指令输入 模拟地

＋15V输出－15V输出

ALM Type2

2 10 17 18 19 20 4 21 25 23 22 11 12 13 14 16

Z DG INP+ INP- IND+ IND- FG VCMDIN AGND A+ A- B+ B- Z-

Type6 Type2 Type3

编码器A相信号 编码器B相信号 编码器Z相信号

IO接口原理

1）Type1开关量输入接口

图 4-1: Type1开关量输入接口

 由用户提供电源，从COM+端子输入直流12～24V，电流≥100mA； 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作；

2）Type2开关量输出接口

图 4-2a: Type2 开关量输出接口（光耦）

图 4-5b：Type2 开关量输出接口（继电器）

 输出为达林顿晶体管，与光耦(图4-5a)或继电器(图4-5b)连接；

 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱

动器损坏；

 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，

开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；



如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏；

 输出晶体管是达林顿晶体管，导通时，集电极和发射极之间的压降Vce约

有1V左右，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL集成电路直接连接；

3）Type3脉冲量输入接口

图 4-6a：Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式

图 4-6b：Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式

 为了正确地传送脉冲量数据，以及提高系统抗干扰能力，建议采用(图4-6a)

差分驱动方式；

 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；  采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流

10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。

 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性

接反，会使伺服驱动器损坏。

 脉冲输入形式详见表3-1，箭头表示计数沿，表3-2是脉冲输入时序及参数。

当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH。

表 4.4：脉冲输入形式

表 4.5：脉冲输入时序参数

图 4-7：脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）

图 4-8:CCW脉冲和CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500KHz）

4）Type5编码器信号输出接口

图 4-9a：Type5光电编码器输出信号

 编码器信号经差分驱动器（AM26LS31）输出；

 控制器输入端可采用ATM26LS32接收器，必须接终端电阻，约330Ω左

右；

 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接；  非隔离输出，如图4-9a所示；

 控制器输入端也可采用光电耦合器接收，但必须采用高速光电耦合器（例

如6N137）如图4-9b所示；

图 4-9b：Type5光电编码器输出信号

5）Type6 编码器Z相信号集电极开路输出接口

图 4-3：Type6光电编码器输出接口

 编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON(输

出导通)，否则输出OFF(输出截至)；

 在上位机，因为Z相信号脉冲通常很窄，故请用高速光电耦合接收（例如

6N137）；

6）伺服电机光电编码器输入接口

图 4-4：Type7伺服电机光电编码器输入接口

4.5 连线规定

1．建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性； 2．建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力；

3．请安装非熔断型短路器使驱动器故障能及时切断外部电源；

4．接地线要≥2.5mm²，尽可能粗壮，做成单点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连；

5．为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：

 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装；  继电器、交流接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器；  动力电路线缆和信号线不要捆扎在一起； 6．正确连接电缆的屏蔽层；

5 显示与操作5.1 键盘操作

驱动器面板由5个LED数码管显示器和4个按键↑、↓、←、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。

按键功能如下：

↑ ：序号、数值增加，或选项向前。 ↓ ：序号、数值减少，或选项退后。

← ：返回上一层操作菜单，或操作取消。 Enter ：进入下一层操作菜单，或输入确认。

操作是分层操作的，←、Enter键表示层次的后退和前进，Enter键有进入、确定的意义，←键有退出、取消的意义；↑、↓键表示增加、减少序号或数值的大小。如果按下↑、↓键并保持，则具有重复效果，并且保持时间越长，重复速率越高。

5位LED数码管显示系统的各种状态及数据。

操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括三种操作方式，第二层为各操作方式下的功能菜单。图5-1示出主菜单操作框图：

图 5-1：方式选择操作框图

5.3.1 监视方式

在第1层中选择“d-”，并按Enter键就进入监视方式。共有21种显示状态，用户用↑、↓键选择需要的显示模式，再按Enter键，就进入具体的显示状态了。

图 5-2：监视方式操作框图

[注1] 位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮放大后的数值。 [注2] 脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中10000脉冲/转。脉冲量

用高4位＋低4位表示，计算方法为：

脉冲量=高4位数值×10000+低4位数值

[注3] 控制方式：0-位置控制；1-脉冲速度控制；

[注4] 脉冲速度方式下，位置指令脉冲频率是指脉冲速度，单位是rpm，正

向显示正数，反向显示负数。 [注5] 电机电流I的计算方法是

[注6] 一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以一转为一个周期，范围是0～9999。

[注7] 输入端子显示如图4-3所示，输出端子显示如图4-4所示，编码器信号

显示如图4-5所示。

图 5-3：输入端子显示（笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF）

图 5-4：输出端子显示（笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF）

图 5-5：编码器信号显示

（Z信号：Z脉冲来一次，点亮或者熄灭变换一次）

（笔划下部分常亮，上部分点亮表示ON，熄灭表示OFF）

[注8] 运行状态表示为：

“cn- oFF”：主电路未充电，伺服系统没有运行； “cn- CH”：主电路已充电，伺服系统没有运行；

(伺服没有使能或存在报警)；

“cn- on”：主电路已充电，伺服系统正在运行。

[注9] 报警显示“Err --”表示正常，无报警。

5.3.2 参数设置

在第1层中选择“P-”，并按Enter键就进入参数设置方式。用↑、↓键选择参数号，按Enter键，显示该参数的数值，用↑、↓键可以修改参数值。按↑或↓键一次，参数增加或减少1，按下并保持↑或↓键，参数能连续增加或减少。参数值被修改但未确定时，最右边的LED数码管小数点点亮，按Enter键确定修改数值有效，此时右边的LED数码管小数点熄灭，修改后的数值将立刻反映到控制中，此后按↑或↓键还可以继续修改参数，修改完毕按←键退回到参数选择状态。如果对正在修改的数值不满意，不要按Enter键确定，可按←键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。

值得注意的是，某些重要的参数需要执行参数写入操作，并且重新上电才有效！

图 5-6：参数设置操作框图

5.3.3 参数管理

参数管理主要处理内存和EEPROM之间的操作，在第1层中选择“E-”，并按Enter键就进入参数管理方式。首先需要选择操作模式，共有5种模式，用↑、↓键来选择。以“参数写入”为例，选择“E-Set”，然后按下Enter键并保持3秒以上，显示器显示“start”，表示参数正在写入EEPROM，大约等待1~2秒的时间后，如果写操作成功，显示器显示“done”，如果失败，则显示“error”。再可按←键退回到操作模式选择状态。

图 5-7：参数管理操作框图

图 5-8：参数管理操作意义示图

 E－SEt 参数写入，表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了

参数，仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参数写入到EEPROM的参数区中永久保存，以后上电就会使用修改后的参数。

 E－rd 参数读取，表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中。这个过程在

上电时会自动执行一次，开始时，内存参数值与EEPROM的参数区中是一样的。但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将EEPROM的参数区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。

 E－bA 参数备份，表示将内存中的参数写入EEPROM的备份区。整个EEPROM

分成参数区和备份区两个区域，可以存储两套参数。系统上电、参数写入和参数读取操作使用EEPROM的参数区，而参数备份和恢复备份则使用EEPROM的备份区。在参数设置过程中，如果用户对一组参数比较满意，但还想继续修改，可以先执行参数备份操作，保存内存参数到EEPROM的备份区，然后再修改参数，如果效果变差，可以用恢复备份操作，将上次保存在EEPROM的备份区的参数读到内存中，然后可以再次修改或结束。另外，当用户设置好参数后，可以执行参数写入和参数备份两个操作，使EEPROM的参数区和备份区的数据完全一样，防止以后参数不慎被修改，还可以启用恢复备份操作，将EEPROM的备份区的数据读到内存中，再用参数写入操作，将内存参数写入到EEPROM的参数区中。

 E－rS 恢复备份，表示将EEPROM的备份区的数据读到内存中。注意这个操

作没有执行参数写入操作，下次上电时还是EEPROM的参数区的数据读到内存中。如果用户想使永久使用EEPROM的备份区的参数，还需要执行一次参数写入操作。

 E－dEF 恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中，并写

入到EEPROM的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数时，必须先保证驱动器型号(参数No.1)的正确性。

6 参数

6.1 参数一览表

序号 0 1 2 3 4 5

名称

密码

电机型号 软件版本 初始显示状态 控制方式选择 软件使能

修改密码 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385

参数范围 0~1000 0~10 0~19 0~1 0~1 1~999 1~9999 1~9999 0～4 0~1 0~9999 0~9999 0~2 0~1024 1~4096 0~1 0~1024

385 385 385 385

0~4096 5~1000 5~1000 5~300

343 120 230 35

r/s r/s Hz

ZS-B1523A ZS-B0723A出厂值 出厂值 315 5 10 0 1 0

90 1 1 0 0 8 300 ×100

0 0 1

0 150

脉冲 脉冲

6 位置环比例增益 7 位置指令脉冲分频

分子

8 位置指令脉冲分频

分母

9 脉冲输入形式选择 10 指令脉冲方向取反 11 定位完成范围 12 位置超差检测范围 13 位置超差错误无效 14 系统隐藏参数

15 码盘脉冲反馈分频

系数

16 码盘反馈方向设置 17 脉冲速度模式下速

度指令低通滤波器常数

18 脉冲速度方式调速

系数分子(分母为1024)

19 脉冲速度方式加速

度

20 脉冲速度方式减速

度

21 速度环比例增益

22 速度环积分时间常

数

23 速度指令低通滤波

器常数

24 速度调节器输入限

幅

25 速度反馈低通滤波

器常数

26 最高速度限制 27 备用 28 备用 29 备用 30 备用

31 电流环比例增益 32 电流环积分时间常

数

33 电流指令低通滤波

器截止频率 34 过负载限制 35 内部转矩限制 36 实际带载能力 37 备用 38 备用 39 备用 40 备用 41 备用

385 385 385 385 385 385 385 385 385 385 385

5～3000 0~1200 1~300 20~200 0~4000

1~9999 0~9999 1~200 0~500 0~300 -300~0

140 16 25 190 1050 2600 300 120 380 290 -290

r/min mS HZ % %

6.2 参数功能

序号

名称

功能

① 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。 ② 密码分级别，对应用户参数、内部参数。 ③ 修改驱动器型号参数(No.1)必须使用驱动

范围

0 密码

30

器型号密码，其他密码不能修改该参数。 ④ 用户密码为315。

⑤ 驱动器型号密码为388。 ⑥ 工作方式选择密码为388。

① 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电

型号对

机。

照表请

1 驱动器型号 ② 不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，

看附

在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参

录一

数的正确性。

2 软件版本 可以查看软件版本号，但不能修改。

选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机转速；

1：显示当前位置低4位； 2：显示当前位置高4位；

3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低4位； 4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高4位； 5：显示位置偏差低4位； 6：显示位置偏差高4位； 7：显示电机转矩； 8：显示电机电流； 9：显示直线速度；

3 初始显示状态

10：显示控制方式；

11：显示位置指令脉冲频率； 12：显示速度指令； 13：显示转矩指令；

14：显示一转中转子绝对位置； 15：显示输入端子状态； 16：显示输出端子状态； 17：显示编码器输入信号； 18：显示运行状态； 19：显示报警代码; 20：保留。

通过此参数可设置驱动器的控制方式：

4 控制方式选择 0：位置控制方式；

1：脉冲速度方式

5 软件使能 设置成1，可以取代外部端子SON信号

① 设定位置环调节器的比例增益。

6 位置比例增益

② 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频

31

率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。

③ 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

① 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 ② 在位置控制方式下，通过对No.12,No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。

③ PⅹG = NⅹCⅹ4

P：输入指令的脉冲数； G：电子齿轮比； 位置指令脉冲

分频分子 G=分频分子/分频分母

N：电机旋转圈数；

C：光电编码器线数/转，本系统C＝2500。 ④ 〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈

G= NⅹCⅹ4/P = 1ⅹ2500ⅹ4 = 5/3 则参数No.12设为5，No.13设为3。 ⑤ 电子齿轮比推荐范围为 1/50≤G≤50

位置指令脉冲

见参数P7

分频分母

0：脉冲 ＋ 方向

脉冲输入形式

1：正脉冲 ＋ 负脉冲

选择

2：A、B正交脉冲 设置为

指令脉冲方向

0：正常；

取反

1：位置指令脉冲方向反向。

定位完成范围

① 设置位置超差报警检测范围。

位置超差检测② 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计

范围 数值超过本参数值时，伺服驱动器给出位置

超差报警。 设置为：

0：位置超差报警检测有效。

位置超差错误

1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差

无效

错误。

2：停止检测所有报警错误。

7

8 9

10 11 12

13

32

14

码盘脉冲反馈15

分频系数 码盘反馈方向16

设置 脉冲速度模式17 下速度指令低

通滤波器常数 脉冲速度方式18 调速系数，

分子 脉冲速度模式下的加速度 脉冲速度模式20

下的减速度 19

数值为0和1时，表示无分频，2表示2分频，3表示3分频，以此类推 0：正向反馈。 1：反馈方向取反。

1~1024，设置数字越大，截止频率越高，设置成1024相当于无低通滤波

脉冲速度模式下，电子齿轮无效，本比例系数可以用于按比例的调整速度，分母固定是1024 例：脉冲速度为A(rpm)，本参数为p18，则实际运行速度= A×(p18÷1024)(rpm) 单位rps(转每秒)，数字越大，响应越快 单位rps，数字越大，响应越快

21

22

23 24

25

① 设定速度环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数

值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情

速度环比例增

况确定。一般情况下，负载惯量越大，设

益

定值越大。

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较

大。

① 设定速度环调节器的积分时间常数。 ② 设置值越大，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负

速度环积分

载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，

时间常数

设定值越小。

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。

速度环指令低设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 本通滤波器常数 滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 速度调节器

速度调节器输入限幅，数值越小，调速越平稳

输入限幅

① 设定速度检测低通滤波器特性。

速度环反馈低② 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音通滤波器常数 越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设

定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引

33

起振荡。

③ 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。

① 设置伺服电机的最高限速。 ② 与旋转方向无关。

26 最高速度限制

③ 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。

27 备用 28 备用 29 备用 30 备用

① 设定电流环调节器的比例增益。

② 置值越大，增益越高，电流跟踪误差越小。

电流环比例增但增益太高，会产生噪声或振荡。 31

益 ③ 仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。

④ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大

① 设定电流环调节器的积分时间常数。 ② 设置值越大，积分速度越快，电流跟踪误差越小。但积分时间太大，

电流环积分时③ 仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。32

间常数 一般情况下，电机的电磁时间常数越大，积

分时间常数越小。

④ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。

电流指令 ① 设定电流指令低通滤波器截止频率

33 低通滤波器 ② 用来限制电流指令频带，避免电流冲击和振

截止频率 荡，使电流响应平稳。

① 设置电机热过载的转矩起始检测点。 ② 设置值是额定转矩的百分比。 ③ 当电机转矩低于起始检测点时，系统内部的电子热继电器不工作，即不检测电机热过

34 过负载限制 载；当电机转矩高于起始检测点时，系统内

部的电子热继电器开始工作，当电子热继电器超过阈值，则产生电机热过载报警。当电机过载倍数越大时，报警形成时间越短。阈值由电机电热特性决定。电机热过载报警表

34

明电机过热。

④ 厂家设置，不要修改。

① 设置伺服电机的最大负载限制限制值。

35 最大负载限制 ② 设置值是最大负载限制限制常数

③ 任何时候，这个限制都有效。 ① 设置伺服电机内部转矩限制值 ② 设置值是额定转矩常数

③ 任何时候，这个限制都有效。

36 实际带载能力

④ 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。

37 备用 39 备用 40 备用 41 备用 42 备用

35

7 保护功能

7.1 报警一览表

报警代码 -- 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

报警名称 正常

主电路过压 主电路欠压 IPM模块故障 制动故障 过负载 超速 位置超差

位置偏差计数器溢出 电流采集电路故障 编码器故障

编码器Z脉冲丢失 EEPROM错误 FPGA错误

报警内容

主电路电源电压过高 主电路电源电压过低 IPM智能模块故障 制动电路故障

伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热) 伺服电机速度超过设定值

位置偏差计数器的数值超过设定值

位置偏差计数器的数值的绝对值超过230 电流采集电路故障 编码器信号错误 编码器Z脉冲丢失 EEPROM错误 FPGA错误

7.2 报警处理方法

报警代码

报警名称

运行状态 接通控制电源时出现

接通主电源时出现 电机运行过程中出现

原因

处理方法

制动电阻接线断开 ① 制动晶体管损坏 ② 内部制动电阻损坏 制动电阻接线断开 ① 制动晶体管损坏 ② 内部制动电阻损坏 制动回路容量不够

重新接线 换伺服驱动器 重新接线 换伺服驱动器 ① 降低起停频率

1

主电路 过压

36

② 增加加/减速时间常数 ③ 减小转矩限制值

④ 减小负载惯量 ⑤ 换更大功率的

驱动器和电机

① 电路板故障 ② 电源保险损坏

接通主电③ 软启动电路故障 源时出现 ④ 整流器损坏

① 电源电压低

② 临时停电20mS以上

电机运行① 电源容量不够 过程中出② 瞬时掉电 现 散热器过热

换伺服驱动器

2

主电路

欠压

检查电源 检查电源

3

4

检查负载情况 ① 检查驱动器

① 供电电压偏低

② 重新上电

② 过热

③ 更换驱驱动器

电机运行 驱动器U、V、W之间短路 检查接线

IPM模块

过程中出接地不良 正确接地

故障

现 电机绝缘损坏 更换电机

① 增加线路滤波器 受到干扰

② 远离干扰源

接通控制

制动故障 电源时出电路板故障 更换伺服驱动器

现

电机运行制动电阻接线断开 重新接线 过程中出① 制动晶体管损坏

换伺服驱动器

现 ② 内部制动电阻损坏

制动回路容量不够

① 降低起停频率

② 增加加/减速时间常数 值

37④ 减小负载惯量

⑤ 换更大功率的

驱动器和电机 检查主电源

正确设置有关参数

① 检查负载 ② 降低起停频率 ③ 减小转矩限制值

④ 换更大功率的

驱动器和电机

检查机械部分 换伺服驱动器 ① 检查负载 ② 降低起停频率 ③ 减小转矩限制值

④ 换更大功率的

驱动器和电机

检查保持制动器 ① 调整增益 ② 增加加/减速时间

③ 减小负载惯量

主电路电源过高 参数设置错误

长期超过额定转矩运行

机械传动不良

接通控制

电源时出电路板故障 现

超过额定转矩运行

5

过负载

电机运行过程中

保持制动器没有打开

出现

电机运行不稳定、振荡

6 超速

① U、V、W有一相断线

检查接线

② 编码器接线错误

接通控制 ① 换伺服驱动

① 控制电路板故障。

电源时出器。

② 编码器故障。

现 ② 换伺服电机。 电机运行正确设定输入指

输入指令脉冲频率过高

令脉冲 过程中出

现 加/减速时间常数太小，使增大加/减速时间

速度超调量过大。 常数

38

正确设置 换伺服电机 换编码器电缆 ① 重新设定有关增益。

伺服系统不稳定，引起超

② 如果增益不能

调。

设置到合适值，

则减小负载转动惯量比率。 ① 减小负载惯量。

负载惯量过大 ② 换更大功率的

驱动器和电机。

电机刚启

① 换伺服电机

动时出现

② 请厂家重调编编码器零点错误

码器零点

① 电机U、V、W引线接错 正确接线 ② 编码器电缆引线接错

接通控制

位置超差 电源时出电路板故障 换伺服驱动器

现

接通主电① 电机U、V、W引线接源及控制错 正确接线 线，输入② 编码器电缆引线接错 指令脉

冲，电机编码器故障 换伺服电机 不转动

电机运行设定位置超差检测范围太增加位置超差检过程中出小 测范围 现 位置比例增益太小 增加增益

输入电子齿轮比太大

编码器故障 编码器电缆不良

7

转矩不足

① 检查转矩限制值。

② 减小负载容③ 换更大功率的

39驱动器和电

指令脉冲频率太高

位置偏差计数器 溢出

机 降低频率

① 检查负载机械部分

② 检查指令脉冲 ③ 检查电机是否

按指令脉冲转动 返回维修

8

① 电机被机械卡死 ② 输入指令脉冲异常

9

电流采集

电路故障

芯片或电路板损坏 编码器接线错误 编码器损坏 编码器电缆不良

10

编码器 故障

11

编码器Z

脉冲丢失

检查接线 更换电机 换电缆

① 缩短电缆

编码器电缆过长，造成编

② 采用多芯并联

码器供电电压偏低。

供电

① 驱动器内部接插件不

① 检查接插件

良

② 检查开关电源

② 开关电源异常

③ 更换驱动器

③ 芯片损坏

① Z脉冲不存在,编码器损坏

① 更换编码器

② 电缆不良

② 检查编码器接

③ 电缆屏蔽不良

口电路

④ 屏蔽地线未联好 ⑤ 编码器接口电路故障 电路板故障 电路板故障

返回维修 返回维修

12 13

EEPROM错误 FPGA 错误

8 运行

8.1 工作时序

8.1.1 电源接通次序

电源连接请参照图8-1，并按以下顺序接通电源：

图 8-1：电源接线图

1) 通过交流接触器将电源接入主电路电源输入端子(三相接R、S、T，单

相接R、S)。

2) 控制电路的电源r、t与主电路电源同时或先于主电路电源接通，如果仅

接通了控制电路的电源，伺服准备好（SRDY）信号OFF。

3) 主电路电源接通后，约延时1.5秒，伺服准备好信号（SRDY）ON，此

时可以接受伺服使能（SON

）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，

电机激励，处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。

4) 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在1.5秒后接通。 5) 频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开

的频率最好限制在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。

8.1.2 时序图

电源接通时序及报警时序：

图 8-2：电源接通时序图

图 8-3：报警时序图

图 8-4：电机停止时机械制动器动作时序

图 8-5：电机运转时机械制动器动作时序

8.2 注意事项

1．启动停止的频率受伺服驱动器和电机两方面的限制，必须要同时满足两个条件。

(1) 伺服驱动器所允许的频率

用于启动、停止频率高的场合，要事先确认是否在允许的频率范围内。允许的频率范围随电机种类、容量、负载惯量、电机转速的不同而不同。首先设置加减速时间防止过大的再生能量（在位置控制方式下，设置上位控制器输出脉冲的加减速时间。在负载惯量为m倍电机惯量的条件下，伺服电机所允许的启停频率如下：

负载惯量倍数

m≤3 m≤5 m>5

允许的启停频率

>100次/分钟；加减速时间60ms或更少 60～100次/分钟；加减速时间150ms或更少

如果还不能满足要求，可以采用减小内部转矩限制（参数P34、P35），降低电机最高转速（参数P26）的方法。

(2) 伺服电机所允许的启停频率随负载条件、运行时间等因素而不同，请

参考电机说明书。

2．一般负载惯量倍数在5倍以内，在大惯量下使用，可能会经常发生减速时主电路过压或制动异常，这时可以采用下面方法处理:  减小内部转矩限制（参数P34、P35）；  降低电机最高转速（参数P26）；  安装外加的再生装置；

3．伺服驱动器内装有编码器的供电电源，为保证编码器正常工作，必须维持其输出电压5V±5%。当用户使用很长的电缆线时，可能会造成电压损失，在这种情况下，请使用多芯线对编码器供电，以减少电缆线上的压降。

8.3 运行前的检查

8.3.1 运行前的检查

在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项：

 电源端子TB接线是否正确、可靠输入电压是否正确？  电源线、电机线有无短路或接地？  编码器电缆连接是否正确？

 控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？  驱动器和电机是否已固定牢固？  电机轴是否未连接负载？

8.4 位置控制模式的简单接线运行

8.4.1 接线

1. 主电路端子，三相AC220V，接R、S、T端子，单相AC220V，接R、S

端子；

2. 控制电压端子r、t接单相AC220V； 3. 编码器信号接插件CN2与伺服电机连接好； 4. 控制信号接插件CN1按图示连接； 8.4.2 操作

(1) 接通控制电路电源和主电源，显示器有显示； (2) 按下表设置参数值，将参数写入EEPROM

参数号 P4 P7 P8 P10

意义

控制方式选择 电子齿轮分子 电子齿轮分母 电机运转方向

参数值 0 用户设置 用户设置 用户设置

出厂缺省值

0 1 1 0

(3) 没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，从控制器送低频脉冲

信号到驱动器，使电机运行在低速；

8.4.3 电子齿轮设置

本驱动器安装的编码器是2500脉冲/转，通过设置电子齿轮参数P7、P8可得到任意的脉冲当量。

注意：可以给分子和分母设定任意值而得到任何比值，但最好不要超过1/50—50的范围。

表 8.1:输入脉冲个数与旋转圈数的关系

表 8.2:输入脉冲频率与旋转速度的关系

8.5 脉冲速度控制模式的简单接线运行

8.5.1 接线

1. 主电路端子，三相AC220V，接R、S、T端子，单相AC220V，接R、S

端子；

2. 控制电压端子r、t接单相AC220V； 3. 编码器信号接插件CN2与伺服电机连接好； 4. 控制信号接插件CN1按图示连接；

5. 如果仅作调速控制，可不需要连接编码器输出信号；如果外部控制器是位

置控制器，需要连接编码器输出信号；

8.5.2 操作

(1) 接通控制电路电源和主电源，显示器有显示； (2) 按下表设置参数值，将参数写入EEPROM

参数号 P4 P10 P15 P16 P23 P19 P20

意义 控制方式选择 电机运转方向 反馈分频系数 反馈方向

速度指令低通滤波常数

加速度 减速度 参数值 1 用户设置 用户设置 用户设置 用户设置 用户设置 用户设置 出厂缺省值

0 0 1 0 100 100 150

(3) 没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON；

(4) 加一个频率可调脉冲，从0开始逐渐增加此频率，确保电机转速随指令作相

应变化；方向信号取反，电机应反转；

8.6 调整

8.6.1 基本增益调整 (1) 速度控制

 “速度比例增益”（参数P21）的设定值，在不发生震荡的条件下，尽量设

置的较大。一般情况下，负载惯量越大，“速度比例增益”的设定值应越大。  “速度积分时间常数”（参数P22）的设定值，根据给定的条件，尽量设置

的较小。“速度积分时间常数”设定太大时，在负载变动的时候，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量越大，“速度积分时间常数”的设定值应越大。

(2) 位置控制

 先按上面方法，设置合适的“速度比例增益”和“速度积分时间常数”。  “位置比例增益”（参数P6）的设定值，在稳定范围内应尽量设置较大。“位

置比例增益”设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差下，但是在停止定位时，容易产生震荡。

 如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加“位置前馈增益”设定值。但如

果太大，会引起超调。

［注］：“位置比例增益”设定的较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特

性变差，滞后误差偏大。

“位置比例增益”设定值可以参考下表

刚度 低刚度 中刚度 高刚度

位置比例增益 58～118 118～138 138～198