三菱伺服MR-MR-E-AG伺服放大器使用手册

www.plcworld.cnMR-E-AG

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn注意 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● 根据产品的重量采用正确的方法搬运。 堆放的层数不得超过规定限制数。 搬运伺服电机时不得握住电缆、轴和编码器。 搬运伺服放大器时不得握住前盖，否则有跌落的危险。 应遵照技术资料集的规定在能承受产品重量的场所进行安装。 产品上不得踩或坐，不得压以重物。 必须遵守安装方向。 伺服放大器与控制箱的内表面，或与其它装置之间的间隔要保持规定距离。 不要安装和运行有操作、零件有缺损的伺服放大器、伺服电机。 应避免螺钉、金属片等导电性物质及油等可燃性异物进入伺服放大器、伺服电机内部。 伺服放大器和伺服电机是精密设备，应注意避免跌落和受到强冲击。 应在下述环境条件下保管和使用。 环境 周围 温度 运行 保存 周围 运行 湿度 保存 空气 标高 条件 伺服放大器 0℃～＋55℃(无冰冻) －20℃～＋65℃(无冰冻) 伺服电机 0℃～＋40℃(无冰冻) －15℃～＋70℃(无冰冻) 80％RH以下(不结露) 90％RH以下(不结露) 90％RH以下(不结露) 室内（不受直射阳光照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃 海拔1000米以下 HC-KFE系列 X·Y：49m/s2 5.9m/s2以下 HC-SFE52～152 HC-SFE202 X·Y：24.5m/s2 X：24.5m/s2 Y：49m/s2振动

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn伺服ON信号（SON）OFF、报警、电磁 紧急停止信号（EMG） 使之断开 制动器信号使之断开。 伺服电机 RA EMG 电磁 制动器 DC24V

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn伺服放大器 MR-E-10A/AG 20A/AG MR-E-40A/AG MR-E-70A/AG～200A/AG放电时间[分] 1 2 3手册名称 安全使用MR-E系列AC伺服系统 (与伺服放大器包装在一起) EMC设置指南手册编号 IB(名)0300056 IB(名)67303

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cnMR-EAAGMR-E-A MR-E-MR-E- AG AMR-E-DC.0 710V /DC.08V

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn伺服放大器 MR-E-□ 项目 电压/频率 电源10AG20AG40AG70AG100AG200AG50~60Hz 或单相 三相交流 200~230V， 交流 50~60Hz。容许电压波动容许频率波动范围 系统 动力制动器 保护功能速度 控制 模式速度控制范围 模拟速度命令输入 速度波动率 转矩极限 模拟转矩命令输入 速度极限转矩控 制模式 结构环境 温度 环境 环境 湿度 环境 海拔高度 振动 重量运 行 存 放 运行 存放[℃] [℉] [℃] [℉]三相交流 200~230V：170 至 253V。 单相交流 230V：207 至 253V。 ±5% 正弦波 PWM 控制，电流控制系统。 内藏式 过电流断路，再生过电压断路，过载断路（电热继电器） ， 编码器出错保护，再生制动器出错保护，欠电压、瞬时失电 保护，过速保护。 模拟速度命令 1：2000，内部速度命令 1：5000 DC.0±10V/额定速度 ≤±0.01%（负载波动 0~100%） 0%（电源波动±10%） 最大±0.2%（环境温度 25±10℃） ，仅对外部速度设置。 通过参数设置或外部模拟输入（DC.0 至+10V/最大转矩） 。 DC.0±8V/最大转矩（输入阻抗 10~12 kΩ） 。 通过参数设置或外部模拟输入（DC.0 至+10V/额定速度） 。 强制冷却，开放式 自冷开放式（IP00） （IP00） 0~+55（不冻结） 32~+131（不冻结） -20~+65（不冻结） -4~+149（不冻结） ≤90%RH（不结露） 室内（无阳光直射） 、无腐蚀性气体、无可燃气体、油雾、 尘埃和污染。 最高距海平面 1000m(3280 英尺) 2 ≤5.9 [m/s ] 2 ≤19.4 [ft/s ] 0.8 0.8 1.2 1.8 1.8 2.0 1.8 1.8 2.6 4.0 4.0 4.4三相交流 200~230V, 50~60Hz 三相交流 170 至 253V。[kg] [lb]

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn信号 正转行程终点符 号连接器 针号功能/应用 要起动运行时，短路 LSP-SG 和（或）LSN-SG。要 突然停止并伺服锁定电机时， 可使这些端子开路。 要进行慢停止时把 “□□□1” 设置为 22 号参数。 （注） 输入信号 运行 逆时针 顺时针I/O 分配控制 模式 ST反转行程终点 注. 0：LSP/LSN-SG off(开路) 1：SP/ LSP/LSN-SGon(短路) 按下表所列设置41 号参数， 使伺服放大器中的信 号自动变为 ON。 41 号参数 自动 ON □□1□ LSP □1□□ LSN 外部转矩极限 选择 内部转矩极限 选择关闭 TL 以激活内部转矩极限 1（28 号参数） ，或 者开启 TL 以激活模拟转矩极限（TLA） 。 使用该信号时，通过设置 43 至 48 号参数来激活 它。

www.plcworld.cn信号 正转 起动符号 ST1连接器 针号 CN1-3功 能 /应 用 用于使伺服电机按下表所示的方向起动。 （注）输入信号 ST2 ST1 伺服电机起动方向I/O 分配 DI-1控制模式 S T ○反转 起动ST2CN1-5正转 选择RS1CN1-50 0 停止（伺服锁定） 0 1 逆时针 1 0 顺时针 1 1 停止（伺服锁定） 注 . 0： ST1/ST2-SG off(开 路 ) 1： ST1/ST2-SGon(短 路 ) 运 行 时 如 果 ST1 和 ST2 都 变 为 ON 或 者 OFF， 则 伺 服 电 机 将 按 照 12 号 参 数 的 设 置 减 速 停 止 并 伺 服 锁 定 。 用于选择下表所列的伺服电机产生的任何转矩方向。 （注）输入信号 RS2 0 0 RS1 0 1 0 转矩产生方向 不产生转矩。 驱 动 模 式 时 正 转/再 生 模 式 时 反转。 驱 动 模 式 时 反 转/再 生 模 式 时 正转。 不产生转矩。DI-1○反转 选择RS2CN1-31速度 选择 1 速度 选择 2 速度 选择 3SP1 SP2 SP31 1 注 .0： OFF 1： ON 用于选择运行时的命令速度。 当 使 用 S P 1 至 SP 3 时 ，通 过 设 置 4 3 至 4 8 号 参 数 使 该 模 式被激活。 （注）输入信号 速度命令 SP3 SP2 SP1 0 0 0 模 拟 速 度 命 令 （ VC） 0 0 1 内 部 速 度 命 令 1（ 8 号 参 数 ） 0 1 0 内 部 速 度 命 令 2（ 9 号 参 数 ） 0 1 1 内 部 速 度 命 令 3（ 10 号 参 数 ） 1 0 0 内 部 速 度 命 令 4（ 72 号 .参 数 ） 1 0 1 内 部 速 度 命 令 5（ 73 号 参 数 ） 1 1 0 内 部 速 度 命 令 6（ 74 号 参 数 ） 1 1 1 内 部 速 度 命 令 7（ 75 号 参 数 ） 注 . 0： SP1/SP2/SP3-SG off(开 路 ) 1： SP1/SP2/SP3-SGon(短 路 ) 用于选择运行时的限制速度。 当 使 用 S P 1 至 SP 3 时 ，通 过 设 置 4 3 至 4 8 号 参 数 使 该 模 式激活。 （注）输入信号 SP3 0 0 0 0 1 1 1 1 SP2 0 0 1 1 0 0 1 1 SP1 0 1 0 1 0 1 0 1 速度命令 模 拟 速 度 命 令 （ VLA） 内 部 速 度 命 令 1（ 8 号 参 数 ） 内 部 速 度 命 令 2（ 9 号 参 数 ） 内 部 速 度 命 令 3（ 10 号 参 数 ） 内 部 速 度 命 令 4（ 72 号 参 数 ） 内 部 速 度 命 令 5（ 73 号 参 数 ） 内 部 速 度 命 令 6（ 74 号 参 数 ） 内 部 速 度 命 令 7（ 75 号 参 数 ）DI-1 DI-1 DI-1△ △ △△ △ △注 . 0： SP1/SP2/SP3-SG off(开 路 ) 1： SP1/SP2/SP3-SGon(短 路 )

www.plcworld.cn信号 伺服 ON 复位 比例控制 紧急停止 增益变更 模拟转矩 极限符号 SON RES PC EMG CDP TLA连接器 针号 CN1-4功能/应用 与 MR-E-□A.相同I/O 分配 DI-1 DI-1 DI-1 DI-1 DI-1控制模式 S T ○ △ △ ○ △ △ ○ △ △ ○ △CN1-8 CN1-2 要在速度控制模式中使用该信号，可设置 43 至 48 号参数中的任意参数以激活 TL。 当模拟转矩极限（TAL）有效时，转矩被限制 在伺服电机输出转矩的全范围内。在 TLA-LG 间施加 0 至+DC.10V 的电压。电源的正端子连 接到 TAL 上。最大转矩是在+10V 时产生的 用于伺服电机输出转矩的全范围内的控制转 矩。在 TC-LG 间施加 0 至±DC.8V 的电压。最 大转矩是在±DC.8V 时产生的 ±DC.8V 输入时的转矩可用 26 号参数来改变。 在 VC-LG 间施加 0 至±DC.10V 的电压。用 25 号参数设置的速度是以±DC.10V 的电压为条 件的 分辨率：14bit 或相当于此值。 在 VLA-LG 间施加 0 至+DC.10V 的电压。用 25 号参数设置的速度是以±DC.10V 的电压为条 件的模拟输入模拟转矩 命令TC模拟输入○模拟速度 命令VCCN1-26模拟输入○模拟速度 限制VLA模拟输入○

www.plcworld.cn信号 达到转速符号 SA连接器 针号功能/应用 当伺服电机的转速已接近达到 预设速度时，SA-SG 间连接。 当预设转速小于等于 50r/min 时，SA-SG 间保持连接。 在转矩控制模式条件下，如果 转速达到内部速度极限 1~7（8 号至 10 号、 号至 75 号参数） 72 所限制的值时，VLC 变为 ON。 当伺服 ON（SON）变为 OFF 时， VLC 变为 OFF。 当所产生的转矩达到惯性转矩 极限 1（28 号参数）的设置值 或模拟转矩极限（TLA）值时， TLC 变为 ON。 “伺服 ON”SON） 当 （ 变为 OFF 时，TLC 变为 OFF。 与 MR-E-□A 相同I/O 分配 DO-1控制模式 T S ○限制速度VLCDO-1○限制转矩TLCDO-1○故障 就绪 零速度 电磁振荡器互锁 警告 报警编码器 Z 相脉冲 （开路集电极） 编码器 A 相脉冲 （差动驱动） 编码器 B 相脉冲 （差动驱动） 编码器 Z 相脉冲 （差动驱动） 模拟监视器 1 模拟监视器 2ALM RD ZSP MBR WNG ACD0 ACD1 ACD2 OP LA LAR LB LAR LZ LZR MO1 MO2CN1-9 CN1-11 CN1-12 [CN1-12]DO-1 DO-1 DO-1 DO-1 DO-1 DO-1○ ○ ○ △ △ △○ ○ ○ △ △ △CN1-21 CN1-15 CN1-16 CN1-17 CN1-18 CN1-19 CN1-20 CN3-4 CN3-6DO-2○○模拟输出 模拟输出○ ○○ ○信号 数字 I/F 电源输入 开路集电极输入 数字 I/F 公共端 控制命令 屏蔽符号 VIN OPC SG LG SD连接器 针号 CN1-1 CN1-2 CN1-13 CN1-14功能/应用 与 MR-E-□A 相同I/O 分配 S控制 模式 T ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

www.plcworld.cn（注） 外部输入信号 ST2 0 0 1 1 ST1 0 1 0 1 正极 停止 逆时针 顺时针 停止 (伺服锁定)旋转方向 模拟速度命令 0V 停止 (伺服锁定) 停止 (伺服锁定) 停止 (伺服锁定) 负极 停止 顺时针 逆时针 停止 (伺服锁定)内部速度命令 停止 逆时针 顺时针 停止 (伺服锁定)

www.plcworld.cn（注）内部输入信号 SP3 0 0 0 0 1 1 1 1 SP2 0 0 1 1 0 0 1 1 SP1 0 1 0 1 0 1 0 1速度命令值 模拟速度命令（VC） 内部速度命令 1（8 号参数） 内部速度命令 2（9 号参数） 内部速度命令 3（10 号参数） 内部速度命令 4（72 号参数） 内部速度命令 5（73 号参数） 内部速度命令 6（74 号参数） 内部速度命令 7（75 号参数）

www.plcworld.cn（注）外部输入信号 TL1 TL 0 0 0 1 1 1 0 1转矩极限值有效 内部转矩值（28 号参数） TLA＞28 号参数：28 号参数 TLA＜28 号参数：TLA 76 号参数＞28 号参数：28 号参数 76 号参数＜28 号参数：76 号参数 TLA＞76 号参数：76 号参数 TLA＜76 号参数：TLA

www.plcworld.cn（注） 外部输入信号 RS2 0 0 1 1 RS1 0 1 0 1 正极旋转方向 转矩控制命令（TC） 0V负极不产生转矩。 逆时针 （驱动模式时反转/ 再生模式时正转） 顺时针 （驱动模式时正转/ 再生模式时反转） 不产生转矩。不产生转矩。 顺时针 （驱动模式时正转/ 再生模式时反转） 逆时针 （驱动模式时反转/ 再生模式时正转） 不产生转矩。

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn（注） 外部输入信号 RS1 1 0 RS2 0 1极限速度方向 模拟速度极限（VLA） 正极 负极 逆时针 顺时针 顺时针 逆时针内部速度命令 逆时针 顺时针（注）外部输入信号 SP3 0 0 0 0 1 1 1 1 SP2 0 0 1 1 0 0 1 1 SP1 0 1 0 1 0 1 0 1速度极限值 模拟速度极限（VLA） 内部速度极限 1（8 号参数） 内部速度极限 2（9 号参数） 内部速度极限 3（10 号参数） 内部速度极限 4（72 号参数） 内部速度极限 5（73 号参数） 内部速度极限 6（74 号参数） 内部速度极限 7（75 号参数）

www.plcworld.cn（注）LOP 0 1伺服控制模式 速度控制模式 转矩控制模式

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn序号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 基 本 参 数 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19符号 *STY *OP1 ATU名称 控制模式， 再生制动器选购件选择 功能选择 自动调谐 生产厂家设置控制 模式 S·T S·T S初始值 (注 1) 0002 0105 1 1 100 35 3 100 100 500 500 1000 1000 0 0 0 0 0 0000 0100 0000 0000单位用户 设置PG1SC1 SC1 SC1 STA STB STC TQC *SNO *BPS MOD *DMD *BLK位置环路增益 1 生产厂家设置 内部速度命令 1 内部速度极限 1 内部速度命令 2 内部速度极限 2 内部速度命令 3 内部速极限 3 加速时间常数 减速时间常数 S 形加速/减速时间常数 转矩命令时间常数 站编号设置 串行通讯功能选择， 报警记录清除 模拟监视器输出 状态显示选择 参数块S S T S T S T S·T S·T S·T T S·T S·T S·T S·T S·Trad/s r/min r/min r/min r/min r/min r/min ms ms ms ms 站

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn

www.plcworld.cn