CAN总线为基础的国际标准总线种类简介

CAN 总线为基础的国际标准总线种类简介

学院：信息科学与工程学院班级：通信061姓名：孙广辉

指导老师：张小鸣教授

摘要：

CAN-BUS （controller area network ）已被广泛应用到各个自动化控制系统中，他具有可靠性高、功能完善、成本合理的特点。但他没有对应用层协议作具体规定。CANopen 、ControlNet 和DeviceNET 是一种开放的现场总线协议，他以CAN 芯片为基础硬件制定出面向工业自动化过程的应用层通信协议，在众多的工业控制领域具有广阔的应用前景。简介了CAN 总线的特点、点对点通信与点对多点通信（即广播通信）的基本原理与方法、异步同步接口通信、仲裁的基本原理、一般通信方案。简析了CANopen 、ControlNe 和DeviceNET 协议，特点、性能、应用范围等方面做了比较。

关键词：

CAN 总线；CANopen 协议；ControlNet 协议；DeviceNET 协议；性能比较；CAN bus based on international standards, the type of bus

profile

Abstract:

CAN-BUS (controllerarea network) has been widely applied to various automation control system, it has a high reliability and improved features, the characteristics of a reasonable cost. However, he did not have the application layer protocol for specific provisions. CANopen, ControlNet and DeviceNET is an open field bus, it CAN chip-based hardware developed for industrial automation of the process of application-level communication protocol in many areas of industrial control will be widely applied. About the characteristics of the CAN bus, point-to-point communications and point-to-multipoint communication (thatis, radio communications) of the basic principles and methods, asynchronous synchronous communications interface, the basic principles of arbitration, general communications program. Analysis of the CANopen, ControlNe and DeviceNET, features, performance, applications and so on have done a comparison.

Key words:

CAN bus; CANopen protocol; ControlNet protocol; DeviceNET protocol; Performance Comparison;

1、引言

CAN 总线以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、电力系统变电站自动化、智能大厦等系统广泛采用。作为一种通信协议，CAN 本身并未指出流量控制、节点地址分配、通信建立、设备连接标准等具体的细则。后来在CAN 总线协议的基础上，产生了CANopen 、ControlNet 和DeviceNet 协议标准。

2、CAN 总线

CAN 总线最初是1986年由德国BOSCH 公司为解决汽车监控系统中的诸多复杂技术和难题而设计的数字信号通信协议，它属于总线式串行通信网络。此后由于CAN 为愈来愈多不同领域采用和推广，导致要求不同应用领域通讯报文的标准化。为此，1991年菲利普半导体公司（PhilipsSemiconductors ）制订CAN2.0A 和CAN2.0B 技术规范。而后，1993年ISO 组织颁布了CAN 的国际标准ISO11898。该标准规定了ISO⁄OSI模型中的物理层和链路层，为使设计透明和执行灵活，对应用层等未作具体规定。CAN 报文传送由4种不同类型的帧表示和控制：数据帧、远程帧、出错帧、超载帧。数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结束。

CAN 总线具有以下特点：

（1）CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码，代之以对数据通信数据块迸行编码，可以多主方式工作。

（2）CAN 采用非破坏性仲裁技术（优先级），有效避兔了总线冲突。

（3）CAN 采用短帧结构，数据传输时问短，受干扰的概率低，重新发送的时问短。

（4）CAN 的每帧数据都有CRC 效验及其他检错措施，保证了数据传输的高可靠性，适合在高干扰环境中使用。

（5）CAN 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其它操作不受影响。因此，CAN 现场总线非常适合在条件恶劣的环境中使用，现已广泛应用于工厂自动化、移动车辆、军事设备、工程机械。尤其在欧美市场，CAN 总线几乎成为工程机械现场总线的唯一选择。

3、CANOPEN

CANopen [1]是由从事工业控制的CIA （CAN in Automation ）的会员开发的，1993年由Bosch 领导的欧洲CAN-bus 协会开始研究基于CAN-bus 通讯系统管理方面的原型，由此发展成为CANopen 协议。这是一个基于CAL 的子协议，用于产品部件的内部网络控制。其后CANopen 协议被移交给CIA （CAN in Automation ）协会，由CIA 协会管理维护与发展。1995年CIA 协会发布了完整的CANopen 协议，至2000年CANopen 协议已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准。CANopen 不仅定义了应用层和通讯子协议，也为可编程系统不同器件接口应用子协议定义了页/帧状态。目前CANopen 协议已经被提交给欧洲标准委员会讨论，作为一种新的工业现场总线标准EN -50325-4。

CANopen 采用CAN2.0B 的标准帧格式，COB -ID 由功能域（Function ）和地址域（Node-ID ）构成。如图1所示。在主站上，功能域（Function ）表示主站对从站的操作内容，地址域（Node -ID ）指出被操作从站的地址。在从站上，功能段表示从站对主站操作的应答，地址域指出应答从站的地址。

C A N -I D ：

C A N o p e n

N o d e -I D C O B -I D

：F u n c t i o n

图1CANopen 的11位标识符

CANopen 具有以下特点：

（1）在CANopen 系统中，必须有一个且仅有一个主节点，可以有多个从节点（127），其中主节点有启动网络、停止网络、节点检查、网络引导的特殊作用。

（2）在CANopen 应用层中，CANopen 采用CAN2.0B 的标准帧格式。设备通讯和应用程序对象得到交换，所有这些对象通过16位索引和8位子索引进行访问，而这些对象（COB ）被映射到一个或更多的已经预定义和配置好的帧。通过对象索引，数据对象在应用层进行处理和访问将更方便和直接。

（3）协议精练、透明、便于理解；降低了驱动程序的开发难度。CANopen 根据设备类型分类，由子协议模块组成。CANopen 协议适合于所有机械的嵌入式网络，因此CANopen 协议占领着欧洲市场的汽车电子领域。在C IA 的努力推广下在汽车电气控制系统、电梯控制系统、安全监控系统、医疗仪器、纺织机械、船舶运输、装载机械等方面均得到了广泛的应用，被视为CAN 高层协议的标准之一。

4、DeviceNet

1990年美国ROCKWELL 旗下的Allen-Brad-ley 公司即开始从事基于CAN-bus 的通讯与控制方面的研究，研究的成果之一就是应用层DeviceNet 协议。凭借该公司在可编程控制器，变频器等方面的优势，使得DeviceNet 得到了广泛的应用和支持。1994年Allen -B radley 公司将DeviceNet 协议移交给专职推广的独立供应者组织Open DeviceNet Vendor Association （ODVA ）协会，由（ODVA ）协会管理DeviceNet 协议，并进行市场的推广。DeviceNet 协议特别为工厂自动控制而定制，因此使其成为类似Profibus -DP 和Interbus 协议的有力竞争者。目前DeviceNet 已经成为美国自动化领域中的领导者，也正在其他适合的领域逐步得到推广应用。DeviceNet 采用CAN2.0B 的标准帧格式，DeviceNet 根据实际的应用，通过

11

位CAN 标识ID 将网络上传递的信息报文分成四组，分别称作：信息组（message group ）1、信息组2、信息组3和信息组4。

DeviceNet 具有以下特点：

（1）DeviceNet 采用CAN2.0B 的标准帧格式，网络最多支持64个节点（Node ），支持干线支线配置，接在总线上的设备可以直接从总线上移除而不会影响其他设备的正常运转。

（2）DeviceNet 寻址方式采用：多点传送（一对多）的点对点；多主站和主/从。

（3）既适用于连接低端工业设备，又能连接像变频器、操作终端这样的复杂设备。

（4）DeviceNet 使用更为有效的生产者/消费者模式取代了传统的源/目标模式，从而可以使多个消费者节点从单个生产者节点那里同时获得相同的数据，这样用很窄的带宽就可以供多个设备同时动作。同时，标识符还提供解决多级优先权的手段，以便更高效地传送I/O数据，并供多个消费者使用。DeviceNet 协议适合于工厂自动化控制，DeviceNet 协议已成为美洲亚洲地区工业控制领域中的领导者。它价格低，效率高，特别适用于汽车制造、传输机械、设备加工等领域。尤其在日本和北美得到了广泛的应用。

5、ControlNet

ControlNet 是一种新的面向控制层的实时性现场总线网络，在同一物理介质链路上提供时间关键性I⁄O数据和报文数据，是具有高度确定性、可重复性的高速控制和数据采集网络，非常适用于一些控制关系有复杂关联、要求控制信息同步、协调实时控制、数据传输速度要求较高的应用场合。

ControlNet [2]总线技术特点：

（1）生产者⁄消费者网络模型。与传统源/目的地网络模型不同，ControlNet 采用一种全新的生产者⁄消费者通信模型。在数据包里面没有所要发送数据的目的地址，即生产者把数据发送出去，具体哪一个站点接收和消费，没有特别指定。换而言之，生产者作为数据源，向外面广播数据，数据同时到达网络上所有节点，任何节点都可以同时消费这个数据；数据只需广播一次，因此节省了网络带宽，提高了网络的效率。而且随着节点（站点）的增加，不会明显增加网络的负载。而源/目的地模型下的网络负载随着节点增加以几何数比例激增[3]。

（2）MAC 帧结构。ControlNet 的MAC 帧结构比较特殊，一帧MAC 可以包括多个不同地址的数据包，可以实现多种连接方式，如图2所示。一帧MAC 包括16位的引导，8位的起始分界，8位的源地址，最长510字节的MAC 数据包，16位的CRC 校验，8位的结束分界。节点在一次发送机会中只能发送最长510字节的一帧MAC 数据。链路包（Lpacket ）是指节点中已经打包好并准备发送的数据，一个MAC 帧可以包括多个Lpacket ，可以分别对应不同的目的地址。Lpacket 由数据包长度字节，控制字节以及CID 构成。每一个Lpacket 有自己独立的连接ID 号，即ConnectionID （CID ），C ID 由节点产生并可以独立进行识别，用于简化网络连

接[4]。

（3）隐含的令牌传递机制。每个站点内部均有一个隐含令牌寄存器ITR （Im plicit Token Register ），站点监测每一帧MAC 的源地址SRC ，并在每一帧数据结束时，将自己的ITR 置为SRC +1，如果此时的ITR 和自己的MAC 地址相同，则该站点有发送信息的权利，相当于获得令牌，否则状态保持不变。

（4）报文服务类型。在MAC 层基础上的ControlNet 报文服务类型有3种：计划内服务、计划外服务和系统维护服务。所有的服务采用并行时域多路存取算法CTDMA （Concurrent Time Domain Multiple Access ）进行协调。每个节点只能在分配的时间片内进行数据交换。在图3中，网络更新间隔NUI 是确定的，从而保证了报文发送的确定性。NUI 的第一时间段是计划内服务时间段，根据实际需要，实时性要求高的站点可以占用计划内服务，保证每个站点都可以在相应的时间片内发送报文，并保证报文传送的确定性。NUI 的第二时间段是计划外服务时间段，为那些实时性要求不高的报文提供发送机会，站点将轮流获得发送权，即计划外服务是轮流进行的。NUI 的最后一时间段为系统的网络维护时间段，由地址最低的节点担任系统的调整任务，发送调整帧，使所有节点保持同步。只要节点的逻辑地址最低，就可以成为系统的维护节点[5]。从报文服务类型可以看出，ControlNet 的报文非常简捷，没有复杂的格式，在一定程度上简化了网络规约，提高的总线的利用率。

16b i t s

P R E 8b i t s S D 8b i t s S R C MAC Data(510ByteMax ) 16b i t s C R C 8b i t s E D

Lpacket Lpacket ……Connection IDLpacket Lengh

8b i t s Control 8b i t s Link Data

图2MAC

帧结构图

系统维

图3Controlnet 的报文服务类型

6、几种基于CAN 总线的现场总线技术的性能比较[6，7]如表1所示。表1几种基于CAN 总线的现场总线技术的性能比较

性能指标

别ControlNet 现场级、设备级

罗克韦尔一AB

1997年

星形、树形、总线形

5Mb/sDeviceNet 传感器级、设备级罗克韦尔一AB 1994年线形（干线/支线）总线供电125kb/s300kb/s、

500k b/s

99个

同轴：5k m

光纤：30k m

可

IEC61158子集2，欧洲

标准EN50254

510字节

时间片多路存取

CTDMA ，生产者/消费

者

主/从，多主，对等

高不能欧洲标准EN 503528字节音频载波多路存取，生产者/消费者主/从，多主高主/从，对等高8字节CSM

A （Carrier Sense Multiple Access ）可CAN-in-Automation （CiA ）64个500m 1Mbit/s、500kbit/s、250kbit/s、125kbit/s、100kbit/s、50kbit/s、20kbit/s或10kbit/s127个双绞线25～1000m CANinAutomation 1992年网络形、树形CANopen 传感器级、设备级

7、分析异步同步接口

异步传输[8]：在异步传输方式中，数据传输的单位是字符，每个字符作为一个独立的整体进行发送。没有数据发送时，线上为空闲状态相当于数据“1”时的电瓶，每个字符前附加一个起始位，等同于数据“0”，起始位传输过后，发送方就以一定的速率发送字符的各个位，接收方以同样的速率接收、字符代码后附加有1、1.5或2个结束位，有时中间还有奇偶校验位，字符间隔时间是任意的，RS-232、RS485都采用异步传输方式。可见，在一个字符的传输过程中，收发双方基本保持同步，所谓异步只是指字符间间隔的不确定性。所说的基本同步，是指双方的同步并不基于同一个时钟，会有一定的差异，位数越多，差异越明显。但是异步传输中，每次只传一个字符，每次都进行同步关系的校正，不会造成误差积累。异步传输对时钟要求不高，实现简单容易，但是每个字符都要有一定的附加位，数据量大时不如同步传输效率高。

同步传输：同步传输中的数据传输单位是帧，每帧含有多个字符，字符间没有间隙，字符前后也没有起始位和停止位。同步传输中的同步包括位同步和帧同步两个层次。（1）位同步：在传送数据流的过程中，发收双方对每一位数据信息都要准确的保持同步，可以在发送端和接收端间设置专门的时钟线，这叫做外同步，比如I 2C 总线采用的就是外同步；还可以在数据传输中嵌入同步时钟，如曼彻斯特编码，这叫做内同步。（2）帧同步：帧同步是在每个帧的开始和结束部位都附加标志序列，接受端通过检测这些标志实现与发送端帧级别上的同步。在数据传输量较大时，同步传输的效率高于异步传输。

异步接口[9]模式的实现不依赖于任何特定的操作系统，具有较好的通用性。客户使用同步接口能简化编程，使用异步接口能有效提高客户应用系统的执行效率。由于发送过程和接收过程分离，并通过队列缓存操作请求和返回结果，所以在客户多线程的环境下，多个异步操作可以重叠执行，保证了系统的并发性。异步接口模式还可以实现事件方式的接n 在事件方式中，用户首先向服务器注册一个事件处理例程，此后每当服务器发生该事件时就通知客户端并发回事件数据，在客户端，接收线程充当事件源，执行事件处理例程。异步接口模式会有一定的系统开销. 发送线程和接受线程是独立运行的两个线程。队列的维护也会增加系统开销，每个异步操作必须分配一个异步操作描述符。此外，接口层将异步操作委托给收发线程分别执行，这在一定程度上破坏了异步操作的完整性。

广播（broadcasting ）是多点投递的最普遍的形式，它向每一个目的站投递一个分组的拷贝。它可以通过多个单次分组的投递完成，也可以通过单独的连接传递分组的拷贝，直到每个接收方均收到一个拷贝为止。广播通信[10]只有在能够支持广播消息概念的网络上才能实现，对于许多TCP/IP实现来说，要能实现广播通信，必须先设置好子网掩码和广播地址，之后底层网络才能够接受广播消息。广播通信方式取消了重发校检机制，能够达到较高的通信效率，广播通信是对等通信，没有客户和服务器之分，参与通信的机器可以使用同一个通信程序。

RS-485接口[11]的最大传输距离标准值为4000英尺，实际上可达3000米，

另外RS-232接口在总线上只允许连接1个收发器，即单站能力。而RS-485接口在总线上是允许连接多达128个收发器。即具有多站能力, 这样用户可以利用单一的RS-485接口方便地建立起设备网络。在RS485通信网络中一般采用的是主从通信方式，即一个主机带多个从机。RS485接口可以实现联网功能，而不是单一的点对点通信。

以上是RS485接口与广播通信的一些特点。用RS485网络不能实现广播通信的原因是:如图4所示，当AMR 所有位都是0时，发送者发送的数据中的标志位必需和本节点的ID 相同才会在滤波器的输出端产生高电平，接收节点才会去接收数据。也就是把AMR 所有位置0，就实现了点对点通信。当存在多个节点时，其中一个节点发送数据，有几个或者所有节点都可以接收，这就需要用到AMR 寄存器，当AMR 中的某几位被置为1，那么这几位在接收的时候AMR 被置1的位就不需要验证，也就是有几个不同的地址都会接收发送方发送的数据。在图4中当接收屏蔽寄存器AMR 被全部置1后，不管ID 与本机标识码是否相同，最后与门的输出总是1，即表示本节点将接收所有的节点发送的数据，不管这些数据是否是自己的。这就实现了广播通信。但是最关键的即为RS485接口中没有AMR 寄存器，所以要求本机ID 号与主机发送的ID 号相同，所以不能实现广播通信。

8、CAN 总线通信的基本原理与方法

ACR 和AMR 两个寄存器是CAN 总线实现点对点通信和广播通信的关键所在。ACR 和AMR 寄存器组成接收滤波器[12]如图4所示。

图4滤波器的原理图

由于帧没有包含寻址信息，从帧的内容看它不直接包含对点对点或一点对多点通信的支持，但通过使用滤波器和合理组织帧标识符，使CAN 网络也能够实现点对点、一点对多点和广播通信功能。为了实现点对点通信，必须有一个表示通信双方身份的信息，该身份信息称为节点ID ，节点ID 存放在ACR 中。为了使滤波器发挥作用，节点ID 必须包含在帧标识符中，因为滤波器只对标识符进行滤波。另外每一帧都应该包含通信双方的节点ID [13]。

由图4的电路连接可以看出滤波器的滤波范围要受到ACR 和AMR 的控制。当AMR 所有位都是0时，发送者发送的数据中的标志位必需和本节点的ID 相

同才会在滤波器的输出端产生高电平，接收节点才会去接收数据。也就是把AMR 所有位置0，就实现了点对点通信。

当存在多个节点时，其中一个节点发送数据，有几个或者所有节点都可以接收，这就需要用到AMR 寄存器，当AMR 中的某几位被置为1，那么这几位在接收的时候AMR 被置1的位就不需要验证，也就是有几个不同的地址都会接收发送方发送的数据。

在图4中当接收屏蔽寄存器AMR 被全部置1后，不管ID 与本机标识码是否相同，最后与门的输出总是1，即表示本节点将接收所有的节点发送的数据，不管这些数据是否是自己的。这就实现了广播通信

9、位仲裁方式原理及分析

CAN 总线采用的是“载波检测。多主掌控⁄冲突避免”（CSMA⁄CA）的通信模式，这就允许总线上的任一设备都有机会取得总线的控制权向外发送信息[14]。如果在同一时刻有两个以上的设备欲发送信息，就会产生竞争。CAN 总线能够实时地检测这些冲突并做出相应的仲裁。使得获得仲裁的报文不受任何损坏继续发送。CAN 总线按位对标识符进行仲裁，规定具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。各发送节点在向总线发送电平的同时，也对总线上的电平进行读取，并与自身发送的电平进行比较，如果电平相同则继续发送下一位，不同则停止，退出总线竞争。剩余的节点继续上述过程，直到总线上只有一个节点发送的电平，总线竞争结束，优先级最高的节点获得总线的使用权。发送报文直到完整的报文发送完毕。在竞争中被取消发送权的节点将等待总线的下一个空闲期并自动地再次尝试发送[15]。

如图5所示，3个CAN 报文同时发送，在总线上产生竞争，优先级低的节点1和节点2经过仲裁，变成只听模式。只有优先级最高的节点3成功发送全部仲裁域位。而获得总线的控制权，继而发送完它的全部信息。

这种非破坏性位仲裁方式的优点在于。在总线最终确定哪一个节点的报文被传送以前，报文的起始部分已经在总线上传送了，所有未获得总线发送权的节点都成为具有最高优先级报文的接收站．并且不会在总线再次空闲前发送报文。由于总线响应的请求是根据报文在整个系统中的重要性按顺序处理的，所以CAN 总线实现了较高的效率。

但是它也存在一些不足与局限性。由上面的分析可知，当所有节点都随机的向总线发送报文时。具有低优先级的节点总是比高优先级的节点有较大的发送失败的机率，也就是说。当优先级较高的节点以足够高的频率不间断地向总线发送报文时。如果考虑一种最坏的情况。那么具有较低优先级的节点可能每要求向总线发送报文的时候，都有一个具有较高优先级的节点同时也要求发送，从而导致一个报文都发送不出去。或者发送报文产生较大的延时，并且这种延时是随机的。对于采样和控制实时性要求较高的系统来说．当延时超过某个预定值时，接收到的数据已经失去了实际的意义。这种情况在实际应用中是可能出现的。讲且不利于数据采集和实时控制。

在实际系统中。希望各个节点无论是采样还是执行控制，在一般无特殊要求时刻，都应该是平等的，也就是说它们发送的数据对控制而言具有同等重要性，只有少数特殊情况下各节点发生成功机率可以不平等。所以在本文中，要找出一个合理的解决方案。使得所有的节点都能在它们发送的数据还有效的时候把数据发送出去。使所有的节点公平的享用总线的使用权，从而提高系统整体的实时性。

N o d e 1N o d e 2L i s t e n t i n g o n l y

N o d e 3

r e c e s s i v e

B u s _l e v e l d o m i n a n t

图53个CAN 报文在总线上的竞争情况

10、CAN 总线帧格式

CAN 总线通信格式采用短帧格式，每帧字节数最多为8个，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节也不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性[16]。

CAN 的信号传输采用短帧结构，每帧的有效字节数为8个，因而传输时间短，受干扰的概率低。当节点严重错误时，具有自动关闭的功能以切断该节点域总线的联系，使总线上的其它节点及其通信不受影响，具有较强的抗干扰能力和检错能力。

CAN 节点需要发送22个字节到目的节点时，其发送数据大于8位此时要进行打包发送。前两帧数据位数为8最后一帧数据位数为6。

11、CAN 数据帧结构

数据帧是携带数据由发送器至接收器的帧，是CAN 的4种帧格式之一，这4种帧格式分别是数据帧、远程帧、出错帧和超载帧，其中数据帧结构如图6所示[18]

。

图6CAN 总线的数据帧结构

数据帧[17]的主要结构有：

（1）帧起始：标志数据帧的起始，它由单个“显性”位构成，在总线空闲时发送，在总线上会产生同步作用。

（2）仲裁场：由11位标识符（ID10～ID0）和远程发送请求位（RTR ）组成，RTR 位为显位表示数据帧，隐位表示远程帧。标识符由高至低次序发送，且前7位（ID10～ID4）不能全为隐性位，标识符用于提供关于传送报文和总线访问的优先权信息，其数值越小，表示优先权越高，发生冲突时优先发送。

（3）控制场：由6位构成，前2位为保留位，为显性，后4位为数据长度码；（DLC ），表示数据场中数据的字节数，必须在0～8范围内变化。

（4）数据场：由被发送数据组成，数目为控制场中决定的0～8个字节，第一个字节的最高位首先被发送。

（5）CRC 场：包括CRC （循环冗余码校验）序列（15位）和CRC 界定符（1个隐位），用于帧校验。

（6）ACK 场：由应答间隙和应答界定符组成，共两位。

（7）帧结束：由7位隐性位组成，此期间无位填充。

12、总结与体会：

此文章讲解了基于CAN 总线的CANopen 、ControlNet 和DeviceNet 的各自的特点和应用领域以及三者之间各性能参数的比较，同时也介绍了CAN 总线的通信、仲裁原理和大于8字节的基本通信方案。此次设计达到预期的目的，但由于知识的有限和初次接触没有能将问题讲的深入透彻，有不足之处希望提出宝贵意见一起将其进一步完善。

通过此次设计自己懂得了许多，一方面了解了许多关于现场总线的知识，另一方面也锻炼了我许多方面的能力。

通过查、写论文使得自己对基于CAN 总线的CANopen 、ControlNet 和DeviceNet 的各自的性能、特点和应用领域有了初步的了解。对CAN 总线的许多知识也有了了解。

在信息爆炸的时代里对信息的捕获能力显得日益突出，这我在自己查阅资料

的过程中深有体会。资料的确很多但怎么从浩瀚的资料海洋中取出对自己有用的知识，这的确有一定的难度，需要一定的技巧。从这次资料的插叙中我体会到自己子这一方面能力的欠缺，有待进一步提高。自学能力的提高是现在大学生地需掌握的技能之一。我们不可能掌握所有的知识，但我们可以掌握学习的方法进而我们可以在不同的行业工作，学习新的、不同知识，使得自己可以适应不同的工作环境，服务于社会。我将在以后的学习中注意提高自己查询资料的能力，为以后的生活打基础。

团体合作的能力的提高。自己在此次的论文的写作中担任组长一职，这是的自己协作能力锻炼的绝佳机会。从写作的过程中我发现自己在这一方面的能力还不够完善，有待于进一步的提高。随着社会的发展各个项目变得越来越大，一个人完成它变得很不实际，从而日后的团队协作是比不可少的。在以后的学习中总强和同学、老师的协作。

生命不息奋斗不止！为未来而战!

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