Mini红外避障传感器用户手册v2.0

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Mini红外避障传感器模块

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使用者在使用本产品所做的任何应用（如实验、竞赛、二次开发），使用者须自行承担风险。公司对于因使用本产品所产生的直接、间接或附带伤害（包括人身安全损失、利润信誉损失等），不负任何责任，未满14岁儿童须在成人陪同下方可使用本产品进行相关实验。

勘误说明:

为了能够正确的传达产品的使用信息，我们花费很多时间和精力在这本手册上，希望使用者能够认真阅读其中内容，然而难免仍有疏漏之处。如在本手册中发现错误，欢迎利用电子邮件[email protected] 与我们联络。为了使手册更加完善，提供最新最详实的资讯，我们会持续改善增补手册中内容。如有任何相关资讯更新皆会发布在相关网站上，请经常浏览我们的网站、播客以及百度贴吧。

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一、注意事项

1. 在未认真阅读本说明之前请勿给加电！以免错误接线造成传感器永久损坏。 2. 请认真查看引脚功能说明，注意简明标识符，正确接线！切勿将电源线接反，造成电子器件烧毁。

3. 接反电源会导致传感器电路板的损坏。传感器在出厂前经过了全面的测试，正常情况下不要调节频率调节电位器。

4. Mini红外探测传感器探测浅颜色物体的距离比深色物体的要远，所以调节传感器时要将物体颜色和探测距离综合考虑。此外，Mini红外探测传感器可以用在除机器人以外的其它地方。传感器可以用在一个小区域内检测物体的存在，用于红外开关等。用户可以发挥自己的想象，用在其它合适的场合。

二、产品介绍

Mini IR Dectector是机器人基地专为轮式机器人设计的一款距离可调式避障传感器。此传感器对环境光线适应能力强、精度高，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，此时指示灯亮起，经过电路处理后，信号输出接口输出数字信号，可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离3～35cm，工作电压为3.3V-5V，由于工作电压范围宽泛，在电源电压波动比较大的情况下仍能稳定工作，适合多种单片机、Arduino控制器、BS2控制器使用，安装到机器人上即可感测周围环境的变化。

三、 规格参数

1.产品名称：Mini红外避障传感器 2.产品货号：RB-02S003

3.工作电压：DC 3.3V~5V 4.工作电流：≥20mA 5.工作温度：-10℃ ~ +50℃ 6.检测距离：3~35cm

7.IO接口：4线制接口（-/+/S/EN）

8.输出信号：TTL电平（有障碍物低电平，无障碍物高电平） 9.调节方式：多圈电阻式调节 10. 11. 12.

有效角度：35° 模块尺寸：28mm×23mm 模块重量：9g

四、Mini

红外避障传感器模块的功能图解

1、传感器的接口：共4个，电路板标号分别为EN、S、+、-。分别是传感器使能端口、检测信号输出端口、Vcc、GND。

EN（传感器使能）：置高，传感器不工作；置低，传感器工作。

S（反射信号输出）：当EN置低的情况下，如果没有检测到物体，则S端口保持高电平；若检测到物体，则S端口置低。

+：接外部供电的Vcc。 -：接外部供电的GND。

2、使能跳线帽：当用户想让传感器一直处于工作状态，换句话说用户不需要自行控制传感器是否工作，这时可以将跳线帽插在排针上，EN脚可以不接任何线。当用户想自己控制传感器是否工作，则要去掉跳线帽，将EN端口接到用户自己的控制器端口上。

3、调节距离电位器：用于调整传感器探测的距离。当用户需要调整探测距离时，用螺丝刀调整电位器阻值，按箭头方向旋转是将探测距离减小，相反方向旋转探测距离增大。

4、频率调节电位器：用于产生38KHz频率的方波。正常情况下，在出厂前将阻值调好，无需用户调节。但由于外界环境的不同或振动，出现了接收不到反射信号的情况，这时用户可以对电位器2进行微调，直到有障碍物时能收到信号，指示灯点亮即可。

五、使用方法

步骤一：接线。

连接前首先根据需要确定是否需要控制传感器的使能端口。如果不选择控制使能端口，则将跳线帽插在双排针上，这时只需用排线连接S、+、-三个端口，注意正负极

电源不要接反。如果选择控制传感器使能，则要拔下跳线帽，放到可以找到的地方，这时需用排线连接EN、S、+、- 四个端口。EN和S端口一般连接到控制器的I/O口。+、- 接到电源的Vcc和GND。 步骤二：固定。

根据需要通过直径3mm的连接件（铜柱、螺钉、螺栓等）进行固定。传感器的安装高度和反射物的颜色决定了能否得到可靠的信号。如果传感器安装较低，可以将红外发射管抬高些，或者加小型的定向管（如热缩管）套到红外发射管上。为了避免免误触发，不要将传感器安装在机器人的运动机构上，特殊需求除外。 步骤三：编程。

根据端口状态真值表，进行编程应用。

端口状态真值表

六、Mini红外避障传感器模块的测试

我们使用Arduino控制器和2WD小车来做这个测试，要用到硬件设备如下： 1、 Arduino控制器×1 2、 Arduino 传感器扩展板×1

3、 Mini红外避障传感器模块×3 4、 2WD小车×1 5、 传感器支架×1

6、 通用3P传感器连接线×3 7、 杜邦线若干 8、 USB数据通信线×1

通过配合调节调频和调距两个电位计，调到适合我们的检测距离。有障碍物位低电平，无障碍物位高电平。使能跳线帽插上就是一直让传感器工作，拔下则可以通过控制使能端让传感器是否工作。下面的实验代码是我们引用Arduino爱好者的一篇博文，（http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e4725590100i20b.html）这是实验代码的博文地址。

Arduino实验代码如下。

int pinI1=8;//定义I1接口 int pinI2=9;//定义I2接口

int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口 int pinI3=6;//定义I3接口 int pinI4=7;//定义I4接口

int speedpin1=10;//定义EB(PWM调速)接口 int IRR=3;//定义右侧避障传感器接口 int IRM=4;//定义中间避障传感器接口 int IRL=5;//定义左侧避障传感器接口 void setup() {

pinMode(pinI1,OUTPUT); pinMode(pinI2,OUTPUT); pinMode(speedpin,OUTPUT); pinMode(pinI3,OUTPUT); pinMode(pinI4,OUTPUT); pinMode(speedpin1,OUTPUT); pinMode(IRR,INPUT); pinMode(IRM,INPUT); pinMode(IRL,INPUT); }

void advance(int a)//前进

{

analogWrite(speedpin,a);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,a);

digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转 digitalWrite(pinI3,HIGH);

digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转 digitalWrite(pinI2,HIGH); }

void right(int b)//右转 {

analogWrite(speedpin,b);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,b);

digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转 digitalWrite(pinI3,LOW);

digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转 digitalWrite(pinI2,HIGH); }

void left(int c)//左转 {

analogWrite(speedpin,c);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,c);

digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转 digitalWrite(pinI3,HIGH);

digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转 digitalWrite(pinI2,LOW); }

void stop()//停止 {

digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）制动 digitalWrite(pinI3,HIGH);

digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）制动 digitalWrite(pinI2,HIGH); }

void back(int d)//后退 {

analogWrite(speedpin,d);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,d);

digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转 digitalWrite(pinI3,LOW);

digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转 digitalWrite(pinI2,LOW); }

void loop() {

int r,m,l;

r=digitalRead(IRR); m=digitalRead(IRM); l=digitalRead(IRL);

if(l==HIGH &&m==HIGH && r==HIGH)

advance(120);

if(l==LOW &&m==LOW && r==LOW ) {

back(120); delay(300); right(100); delay(100); }

if(l==LOW &&m==HIGH && r==LOW ) {

back(120); delay(300); right(100); delay(100); }

if(l==HIGH &&m==LOW && r == HIGH ) { back(120); delay(300); right(100); delay(100); }

if(l==LOW && m==LOW && r ==HIGH ) right(100);

if(l==LOW && m==HIGH && r ==HIGH) right(80);

if(l==HIGH && m==LOW && r == LOW ) left(100);

if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW ) left(80); }

七、修改声明

修改编号

1 2

版本

V1.0 V2.0

修改条款及内容

创建文档 修改文档

2010-10-14 2013-10-10

八、质保声明

1、本店所售所有商品（原装进口产品除外），发货前，均经过严格的质检测试，以保证质量。

2、请买家在签收后，及时检查配件是否齐全，并对商品进行测试，确定无误后再安装使用。

3、本店销售产品均会提供相关使用说明、仅限于产品本身资料以及技术支持，对于超出产品本身范围内的技术支持有权不予提供。（如购买“舵机”要求提供舵机驱动控制源代码、购买“双足机器人”要求提供零件工程图纸、购买“舵机控制器”要求提供原理图以及元件清单等）。

4、淘宝网买家签收后请及时确认收货并给出评价。签收后超过7日未确认收货的买家，将视为自动放弃退换货资格。如商品检查中发现有意外情况所导致的故障、失灵、损坏等，请第一时间与卖家联络，经双方同意买家在签收7日内退回原商品，送往公司质检部检测，经鉴定确认是商品本身的原因导致影响使用，卖家承诺免邮费更换全新同款商品。若经质检无故障退回、或因买家操纵使用不当等原因造成产品损坏，卖方会主动咨询买家处理意见，双方友好协商解决。若卖方同意为买方更换商品或协助维修，往返运费、维修费用均由买方承担。

5、凡本公司质保范围内产品，自购买日起一年之内出现质量问题，买方应将产品送往公司质检部检测，如非人为原因损坏，属产品本身质量问题，卖方会及时按您的要求予以退款、更换或维修；如人为因素造成产品损坏，卖方会主动咨询买家处理意见，公司将按照售后服务条款实行成本维修，视损坏程度收取5%-30%成本维修费。

6、以下情况本公司有权拒绝客户退换货要求：产品出现问题，不同意将产品寄回检测；产品出现破损，没有当场要求送货人员换货拒签的；超过退换货期限或退换产品不全外观受损的；客户发货单据丢失无购买记录或提供不了购买凭证的；产品本身不存在质量问题非正常理由的；自签收之日起，淘宝网一周内没确认付款的。

注意：如电机、齿轮、机械零件、电池盒等易损耗产品，不享受质保服务；原装进口产品、代理产品、不适用于本公司质保条款，均按原厂质保条款规定处理；若产品出现质量问题，一律不将产品寄回返厂检测的，均视为产品不存在质量问题，不适用于本公司质保条款；若非正常使用，肆意拆卸产品、仿造产品而造成损坏的，不享受本公司质保服务。

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九、技术支持

RobotBase为每一位客户都提供了完善的售前与售后技术支持服务，无论是您想购买产品，对产品一无所知，还是在使用购买的产品中遇到问题，您都可以随时联系我们技术工程师，我们会竭尽全力为您答疑解惑，尽快帮您解决问题，您可以通过以下方式与我们取得联系：

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