一种自动机械手小故障的处理
热分析 — 硬件篇
一种自动机械手小故障的处理
汪海洋
耐驰科学仪器商贸（上海）有限公司
常规的热分析仪器若是配置了自动进样器（简称ASC 系统），必将提高工作效率，节约人力资源，从而对生产和科研起到良好的促进作用。耐驰公司的STA,DSC,TG 高低温仪器都可配置ASC 系统，已经在不少用户中都得到了充分的发挥和运用。与此同时，为了保证日常工作的顺利进行，对该系统的维护同样重要。下面举个TG209F3-ASC 的维护小例子，希望可以给大家的日常工作提供一点借鉴资料。
图1. 几种常见的自动进样器
故障现象：装样时，每次ASC 手爪夹住坩埚后却示意无样品而中断运行。
原因分析：正常情况下，手爪夹住坩埚后应该自动升起，转动到位，放下坩埚到炉子里的支架上，然后回位，关闭炉盖，完成一次装样，准备自动开始实验。问题的关键在于，手爪夹住坩埚前后是如何告诉计算机的呢？ 仔细观察，四根爪子其实是双边两片机构的开合动作，在程序控制电磁铁的作用下开合，要注意的是，闭合时，会和中间的定位片相触碰，相当于电器开关的闭合状态，那么，夹住坩埚时，爪子与定位片无触碰，就相当于
电器开关的断开状态，这样计算机就知道已经夹住坩埚了。
图2.
机械手内部示意图
图3. 调整自动进样器方法
如果当手爪夹住坩埚时，由于中间定位片的松动或移动，导致爪子和定位片仍然触碰，就会出现错误的故障报警了。图2中为机械手的内部结构局部示意。
由于机械手不断的在炉子中出入，时间一长，难免会受到样品分解产物的污染，或附着有导致短路的尘埃，这样就会导致误报警；还有，我们在清洁机械手的时候，如果用力太大，就会导致定位片松动或手爪移位，这也会导致误报警。
解决方法：参考图3所述（图中文字：松开固定中间片的螺丝，使其在两片爪子的弹簧作用力下自然归中，然
后固定，无需施加外力），用户不需要打开任何盖子，就可以调整到正确的位置了！